Technisches Referenzhandbuch (teil 2 von 2)

Technisches Referenzhandbuch (teil 2 von 2) 

Systemparameter 

Steuerungssoftware IRC5 

RobotWare 5.05

Technisches Referenzhandbuch 

Steuerungssoftware IRC5 

Systemparameter: 

RobotWare 5.05 

Dokumentnr: 3HAC 17076-3 

Teil 2 von 2 

Überarbeitung: A

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ABB Automation Technologies AB 

Robotics 

SE-721 68 Västerås 

Schweden

Inhaltsverzeichnis 

1 Parametergruppe "Motion" 11 

1.1 Die Parametergruppe "Motion". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 

1.2 Arbeitsabläufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 

1.2.1 Definieren des Basis-Koordinatensystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 

1.2.2 Definieren eines Armkontrollpunkts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 

1.2.3 Definieren von Armlasten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 

1.2.4 Optimieren der Antriebssystemparameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 

1.2.5 Einstellen der Bewegungsüberwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 

1.2.6 Definieren des Übersetzungsverhältnisses für unabhängige Achsen . . . . . . . . . . . . . . 21 

1.2.7 Definieren des externen Drehmoments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 

1.2.8 Definieren der Überwachungsstufe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 

1.3 Typ "Acceleration Data" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 

1.3.1 Der Typ "Acceleration Data" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 

1.3.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 

1.3.3 Nominal Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 

1.3.4 Nominal Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 

1.3.5 Acceleration Derivate Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 

1.3.6 Deceleration Derivate Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 

1.4 Typ "Arm" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 

1.4.1 Der Typ "Arm" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 

1.4.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 

1.4.3 Use Check Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 

1.4.4 Use Arm Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 

1.4.5 Independent Joint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 

1.4.6 Upper Joint Bound . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 

1.4.7 Lower Joint Bound . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 

1.4.8 Independent Upper Joint Bound. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 

1.4.9 Independent Lower Joint Bound . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 

1.4.10 Calibration Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 

1.4.11 Load Id Acceleration Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 

1.4.12 Performance Quota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 

1.4.13 Jam Supervision Trim Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 

1.4.14 Load Supervision Trim Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 

1.4.15 Speed Supervision Trim Factor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 

1.4.16 Position Supervision Trim Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 

1.4.17 External Const Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 

1.4.18 External Proportional Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 

1.4.19 External Torque Zero Angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 

1.5 Typ "Arm Check Point" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 

1.5.1 Der Typ "Arm Check Point" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 

3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 3


1.5.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 

1.5.3 Position x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 

1.6 Typ "Arm Load" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 

1.6.1 Der Typ "Arm Load" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 

1.6.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 

1.6.3 Gewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 

1.6.4 Mass Center x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 

1.6.5 Inertia x, y, z. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 

1.7 Typ "Brake" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 

1.7.1 Der Typ "Brake". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 

1.7.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 

1.7.3 Control Off Speed Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 

1.7.4 Control Off Delay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 

1.7.5 Brake Control On Delay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 

1.7.6 Brake Control Min Delay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 

1.7.7 Absolute Brake Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 

1.7.8 Brake Ramp Speed Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 

1.8 Typ "Control Parameters" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 

1.8.1 Der Typ "Control Parameters" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 

1.8.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 

1.8.3 Friction FFW On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 

1.8.4 Friction FFW Level. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 

1.8.5 Friction FFW Ramp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 

1.9 Typ "Force Master". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 

1.9.1 Der Typ "Force Master" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 

1.9.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 

1.9.3 Use Force Master Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 

1.9.4 References Bandwidth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 

1.9.5 Use ramp time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 

1.9.6 Ramp when Increasing Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 

1.9.7 Ramp time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 

1.9.8 Collision LP Bandwidth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 

1.9.9 Collision Alarm Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 

1.9.10 Collision Speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 

1.9.11 Collision Delta Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 

1.9.12 Max pos err. closing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 

1.9.13 Delay ramp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 

1.9.14 Ramp to real contact. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 

1.10 Typ "Force Master Control" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 

1.10.1 Der Typ "Force Master Control" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 

4 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A


1.10.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 

1.10.3 No. of Speed Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 

1.10.4 torque 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 

1.10.5 torque 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 

1.10.6 torque 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 

1.10.7 torque 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 

1.10.8 torque 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 

1.10.9 torque 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 

1.10.10 Speed Limit 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 

1.10.11 Speed Limit 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 

1.10.12 Speed Limit 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 

1.10.13 Speed Limit 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 

1.10.14 Speed Limit 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 

1.10.15 Speed Limit 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 

1.10.16 Kv 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 

1.10.17 Kv 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 

1.10.18 Kv 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 

1.10.19 Kv 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 

1.10.20 Kv 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 

1.10.21 Kv 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 

1.11 Typ "Friction Compensation" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 

1.11.1 Der Typ "Friction Compensation" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 

1.11.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 

1.11.3 Friction FFW On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 

1.11.4 Friction FFW Level. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 

1.11.5 Friction FFW Ramp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 

1.12 Typ "Jog Parameters" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 

1.12.1 Der Typ "Jog Parameters". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 

1.12.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 

1.12.3 Configurable Linear Step Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 

1.12.4 Configurable Reorient Step Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 

1.12.5 Configurable Joint Step Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 

1.13 Typ "Joint" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 

1.13.1 Der Typ "Joint" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 

1.13.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 

1.13.3 Logical Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 

1.13.4 Use Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 

1.13.5 Lock Joint in Ipol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 

1.13.6 Follower to Joint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 



1.14 Typ "Lag Control Master 0" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 

1.14.1 Der Typ "Lag Control Master 0" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 

1.14.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 

1.14.3 FFW Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 

1.14.4 Kp, Gain Position Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 

1.14.5 Kv, Gain Speed Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 

1.14.6 Ti Integration Time Speed Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 

1.15 Typ "Linked M Process". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 

1.15.1 Der Typ "Linked M Process" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 

1.15.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 

1.15.3 Offset Adjust Delay Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 

1.15.4 Max Follower Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 

1.15.5 Max Offset Speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 

1.15.6 Offset Speed Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 

1.15.7 Ramp Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 

1.15.8 Master Follower kp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 

1.16 Typ "Mains" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 

1.16.1 Der Typ "Mains" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 

1.16.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 

1.16.3 Mains Tolerance Min . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 

1.16.4 Mains Tolerance Max. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 

1.17 Typ "Measurement Channel". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 

1.17.1 Der Typ "Measurement Channel" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 

1.17.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 

1.17.3 Use Measurement Board Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 

1.17.4 Disconnect at Deactivate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 

1.18 Typ "Mechanical Unit" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 

1.18.1 Der Typ "Mechanical Unit" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 

1.18.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 

1.18.3 Use Activation Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 

1.18.4 Use Brake Relay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 

1.18.5 Use Connection Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 

1.18.6 Use Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 

1.18.7 Use Single 1, 2, 3, 4, 5, 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 

1.18.8 Allow Move of User Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 

1.18.9 Stand by State. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 

1.18.10 Activate at Startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 

1.18.11 Deaktivierung verboten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 

1.19 Typ "Motion Planner" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 

1.19.1 Der Typ "Motion Planner" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 



1.19.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 

1.19.3 Brake on Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 

1.19.4 Dynamic Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 

1.19.5 Path Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 

1.19.6 Queue Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166 

1.19.7 Teach Mode Max Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 

1.19.8 Process Update Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 

1.19.9 Prefetch Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 

1.19.10 Event Preset Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 

1.19.11 CPU Load Equalization. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 

1.19.12 Use Motion Supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 

1.19.13 Motion Supervision Permanent Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 

1.19.14 Motion Supervision Max Level. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 

1.19.15 Remove Corner Path Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 

1.19.16 Time Event Supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 

1.19.17 High Interpolation Priority . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 

1.19.18 Speed Control Warning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180 

1.19.19 Speed Control Percent. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 

1.20 Typ "Motion Supervision". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 

1.20.1 Der Typ "Motion Supervision" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 

1.20.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 

1.20.3 Path Collision Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 

1.20.4 Jog Collision Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 

1.20.5 Path Collision Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 

1.20.6 Jog Collision Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188 

1.20.7 Collision Detection Memory. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 

1.21 Typ "Motion System". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 

1.21.1 Der Typ "Motion System". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 

1.21.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 

1.21.3 Min Temperature Cabinet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 

1.21.4 Max Temperature Cabinet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 

1.21.5 Min Temperature Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 

1.21.6 Max Temperature Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 

1.22 Typ "Motor" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 

1.22.1 Der Typ "Motor" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 

1.22.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 

1.22.3 Use Motor Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 

1.22.4 Use Motor Calibration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 

1.23 Typ "Motor Calibration" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 

1.23.1 Der Typ "Motor Calibration" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 



1.23.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 

1.23.3 Commutator Offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 

1.23.4 Calibration Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 

1.23.5 Calibration Sensor Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 

1.24 Typ "Motor Type" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 

1.24.1 Der Typ "Motor Type" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 

1.24.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 

1.24.3 Pole Pairs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 

1.24.4 Inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 

1.24.5 Stall Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 

1.24.6 ke Phase to Phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 

1.24.7 Max Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 

1.24.8 Phase Resistance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 

1.24.9 Phase Inductance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 

1.25 Typ "Process" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 

1.25.1 Der Typ "Process" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 

1.25.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 

1.25.3 Use SG Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 

1.25.4 Use Linked Motor Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 

1.26 Typ "Relay" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 

1.26.1 Der Typ "Relay". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 

1.26.2 Output Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 

1.26.3 Input Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 

1.27 Typ "Robot". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 

1.27.1 Der Typ "Robot". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 

1.27.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 

1.27.3 Use Joint 1, 2, 3, 4, 5, 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 

1.27.4 Base Frame x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226 

1.27.5 Base Frame q1, q2, q3, q4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 

1.27.6 Base Frame Moved by . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 

1.27.7 Gravity Alpha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 

1.27.8 Gravity Beta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 

1.27.9 Upper Work Area x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231 

1.27.10 Lower Work Area x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 

1.28 Typ "SG Process" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 

1.28.1 Der Typ "SG Process" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 

1.28.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236 

1.28.3 Use Force Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 

1.28.4 Close time adjust . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 

1.28.5 Close position adjust . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 



1.28.6 Force Ready Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 

1.28.7 Max Force Control Motor Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 

1.28.8 Post-synchronization Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 

1.28.9 Calibration Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 

1.28.10 Calibration Force High . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244 

1.28.11 Calibration Force Low . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 

1.28.12 Calibration Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 

1.28.13 Number of Stored Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 

1.28.14 Tip Force 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 

1.28.15 Tip Force 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 

1.28.16 Tip Force 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 

1.28.17 Tip Force 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 

1.28.18 Tip Force 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 

1.28.19 Tip Force 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 

1.28.20 Tip Force 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 

1.28.21 Tip Force 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 

1.28.22 Tip Force 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256 

1.28.23 Tip Force 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 

1.28.24 Motor Torque 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 

1.28.25 Motor Torque 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259 

1.28.26 Motor Torque 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260 

1.28.27 Motor Torque 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 

1.28.28 Motor Torque 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262 

1.28.29 Motor Torque 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263 

1.28.30 Motor Torque 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 

1.28.31 Motor Torque 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 

1.28.32 Motor Torque 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266 

1.28.33 Motor Torque 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 

1.28.34 Soft Stop Timeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268 

1.29 Typ "Single" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 

1.29.1 Der Typ "Single" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 

1.29.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270 

1.29.3 Use Single Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 

1.29.4 Use Joint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 

1.29.5 Base Frame x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273 

1.29.6 Base Frame q1, q2, q3, q4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 

1.29.7 Base Frame Coordinated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275 

1.30 Typ "Single Type" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 

1.30.1 Der Typ "Single Type" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 

1.30.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 

1.30.3 Mechanics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278 



1.31 Typ "SIS Parameters". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 

1.31.1 Der Typ "SIS Parameters" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 

1.31.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280 

1.31.3 Operational Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281 

1.31.4 Calendar Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 

1.31.5 Operational Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 

1.31.6 Calendar Warning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 

1.31.7 Gearbox Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 

1.32 Typ "Stress Duty Cycle". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 

1.32.1 Der Typ "Stress Duty Cycle" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 

1.32.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 

1.32.3 Speed Absolute Max . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 

1.32.4 Torque Absolute Max. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289 

1.33 Typ "Supervision Type" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290 

1.33.1 Der Typ "Supervision Type" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290 

1.33.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 

1.33.3 Max Force Control Position Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292 

1.33.4 Max Force Control Speed Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 

1.34 Typ "Transmission" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294 

1.34.1 Der Typ "Transmission". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294 

1.34.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 

1.34.3 Rotating Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296 

1.34.4 Transmission Gear Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 

1.34.5 Transmission Gear High. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298 

1.34.6 Transmission Gear Low . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 

1.35 Typ "Uncalibrated Control Master 0" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300 

1.35.1 Der Typ "Uncalibrated Control Master 0" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300 

1.35.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301 

1.35.3 Kp, Gain Position Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302 

1.35.4 Kv, Gain Speed Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303 

1.35.5 Ti Integration Time Speed Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304 

1.35.6 Speed Max Uncalibrated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305 

1.35.7 Acceleration Max Uncalibrated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 

1.35.8 Deceleration Max Uncalibrated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 


1 Parametergruppe "Motion" 

1.1. Die Parametergruppe "Motion" 



Überblick 

Dieses Kapitel beschreibt die Typen und Parameter der Parametergruppe Motion 

(Bewegung). Jeder Parameter wird im Abschnitt zu seinem Typ beschrieben. 

Die Parametergruppe "Motion" ist mit über 40 Typen sehr umfangreich. Diese 

Handbuchüberarbeitung behandelt die am häufigsten verwendeten Parameter und Typen. 

Beschreibung 

Die Parametergruppe Motion enthält Parameter, die in Zusammenhang mit der 

Bewegungssteuerung des Roboters und externer Ausrüstung eingesetzt werden. Das Thema 

umfasst die Konfigurierung des Kalibrier-Offsets und der Arbeitsraumbeschränkungen. 

Die beschriebenen Parameter sind in die folgenden Typen gegliedert: 

1. Acceleration Data 

2. Arm 

3. Arm Check Point 

4. Arm Load 

5. Brake 

6. Control Parameters 

7. Force Master 

8. Force Master Control 

9. Friction Compensation 

10. Jog Parameters 

11. Joint 

12. Lag Control Master 0 

13. Linked M Process 

14. Mains 

15. Measurement Channel 




16. Mechanical Unit 

17. Motion Planner 

18. Motion Supervision 

19. Motion System 

20. Motor 

21. Motor Calibration 

22. Motor Type 

23. Process 

24. Relay 

25. Robot 

26. SG Process 

27. Single 

28. Single Type 

29. SIS Parameters 

30. Stress Duty Cycle 

31. Supervision Type 

32. Transmission 

33. Uncalibrated Control Master 0 

Konfigurationsergebnisse 

Geänderte Bewegungsparameter (Motion parameter) erfordern einen Neustart der Steuerung. 

Andernfalls haben die Änderungen keine Wirkung auf das System. 

Eine Ausnahme stellen die Parameter zur Bewegungsüberwachung (Motion Supervision) 

dar, die keinen Neustart verlangen. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt über den 

Typ Motion Supervision. 



1.2.1. Definieren des Basis-Koordinatensystems 

1.2 Arbeitsabläufe 


Der Roboter und das Basis-Koordinatensystem 

In der Regel fällt das Basis-Koordinatensystem des Roboters mit dem Welt- 

Koordinatensystem zusammen. Allerdings kann das Basis-Koordinatensystem relativ zum 

Welt-Koordinatensystem verschoben werden. 

VORSICHT! 

Die programmierten Positionen beziehen sich immer auf das Welt-Koordinatensystem. Daher 

werden auch alle Positionen aus der Perspektive des Roboters bewegt. 

Definieren des Basis-Koordinatensystems 

So definieren Sie das Basis-Koordinatensystem: 

1. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Robot. 

2. Entscheiden Sie, für welchen Roboter das Basis-Koordinatensystem definiert wird. 

3. Bearbeiten Sie die Parameter, die das Basis-Koordinatensystem definieren: 

• Base Frame x 

• Base Frame y 

• Base Frame z 

• Base Frame q1 




• Base Frame Moved by 

Ausführliche Informationen über jeden Parameter finden Sie unter den Beschreibungen 

des Typs Robot. 

4. Speichern Sie die Änderungen. 

Weitere Informationen 

Der Typ "Robot" auf Seite 221 




Zusätzliche Information 

Die Abbildung zeigt einige Beispiele für Definitionen von Koordinatensystemen. 

en0300000423 



1.2.2. Definieren eines Armkontrollpunkts 


Armkontrollpunkt 

Wenn eine zusätzliche Last, etwa ein Transformator oder eine Drahtvorschubeinheit an Arm 

3 befestigt wird, kann ein Punkt auf dieser Ausrüstung als Kontrollpunkt definiert werden. 

Der Roboter überwacht dann die Geschwindigkeit dieses Punktes, damit diese im 

Einrichtbetrieb mit reduzierter Geschwindigkeit nicht 250 mm/s überschreitet. 

Einschränkungen 

Der Wert für den Parameter Use Check Point muss identisch mit dem Namen sein, der für den 

Armkontrollpunkt verwendet wird. 

Definieren eines Armkontrollpunkts 

So definieren Sie einen Armkontrollpunkt: 

1. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Arm Check Point. 

2. Bearbeiten Sie die Parameter für den Kontrollpunkt. 

Ausführliche Informationen finden Sie unter den Beschreibungen des Typs Arm Check 

Point. 

3. Notieren Sie den Wert des Parameters Name für die spätere Verwendung. 


5. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Arm. 

6. Wählen Sie zunächst Arm 3 aus, um den Kontrollpunkt mit dem Arm zu verbinden. 

Bearbeiten Sie dann den Parameter Use Check Point. Der Wert muss identisch mit dem 

Namen sein, der für den Armkontrollpunkt verwendet wird. 

Ausführliche Informationen über die Parameter finden Sie unter den Beschreibungen des 

Typs Armund Arm Check Point. 



Der Typ "Arm" auf Seite 32 

Der Typ "Arm Check Point" auf Seite 51 





Die Abbildung zeigt ein Beispiel für die Position eines Kontrollpunkts, die auf der Basis des 

Koordinatensystems von Arm 3 definiert wurde. 

en0300000425 



1.2.3. Definieren von Armlasten 


Arm load 

"Arm load" wird zum Definieren von Lasten von Ausrüstung verwendet, die an 

Roboterarmen montiert ist. Wenn keine Armlast definiert ist, während Ausrüstung an 

Roboterarmen montiert ist, wird die Leistung des Roboters beeinträchtigt. 

Weitere Informationen über Armlasten finden Sie in den Beschreibungen des Typs Arm Load. 

Voraussetzungen 

Die Masse, der Schwerpunkt und das Trägheitsmoment der Last müssen gemessen oder 

berechnet werden, bevor die Armlast definiert wird. 

Arme für Zuordnung der Armlast 

Armlasten können den Roboterarmen 1, 2 und 3 zugeordnet werden (siehe folgende 

Abbildung). Alle am oberen Arm montierten Lasten beziehen sich auf Arm 3. Dies gilt auch 

für Lasten am drehenden Teil. 

en0300000424 

Wenn mehr als eine Last am selben Arm montiert ist, müssen Gesamtgewicht und 

Schwerpunkt der Lasten berechnet werden. 

Definieren einer Armlast 

So definieren Sie eine Armlast: 

1. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Arm Load. 




2. Wählen Sie die zu definierende Armlast aus. 

3. Geben Sie die Parameter für die Armlast ein oder ändern Sie sie. Speichern Sie dann Ihre 

Änderungen. 

Ausführliche Informationen über jeden Parameter finden Sie in den Beschreibungen des 

Typs Arm Load. 

4. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Arm und wählen Sie den Arm aus, 

an dem die Last montiert ist. 

5. Wählen Sie für den gewählten Arm den Parameter Use Customer Arm Load und geben 

Sie den Namen der Armlast ein. 



Der Typ "Arm Load" auf Seite 54 




1.2.4. Optimieren der Antriebssystemparameter 

1.2.4. Optimieren der Antriebssystemparameter 

Die Parameter des Antriebssystems 

Das Antriebssystem kann so konfiguriert werden, dass es der Installation des Roboters 

entspricht. Die Parameter, die sich auf das Antriebssystem beziehen, sind in zwei Typen 

gegliedert. 

Für die Optimierung von: 

Toleranz für den Netzstrom 

Kabeltyp und -länge 

Parameter des Typs: 

Mains 

Cable 

Standardwerte und optimale Werte 

Alle Antriebssystemparameter haben nach der Installation Nennwerte. Zur Verbesserung der 

Roboterleistung können diese Parameter an die aktuelle Roboterinstallation angepasst 

werden. 

VORSICHT! 

Parametereinstellungen außerhalb des Bereichs der Roboterinstallation können die Leistung 

des Roboters negativ beeinflussen. 

Optimieren der Netztoleranz 

So optimieren Sie die Toleranz für den Netzstrom: 

1. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Mains. 

2. Bearbeiten Sie den Parameter Mains Tolerance Min gemäß der Installation des Roboters. 

Ausführliche Informationen über jeden Parameter finden Sie in den Beschreibungen des 

Typs Mains. 



Der Typ "Mains" auf Seite 141 



1.2.5. Einstellen der Bewegungsüberwachung 

1.2.5. Einstellen der Bewegungsüberwachung 

Bewegungsüberwachung 

Bewegungsüberwachung ist Funktionalität für die Kollisionserkennung in der Option 

Collision Detection. 

Einstellen der Bewegungsüberwachung 

So stellen Sie die Bewegungsüberwachung ein: 

1. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Motion Supervision. 

2. Entscheiden Sie, für welchen Roboter die Überwachung eingestellt wird. 

3. Bearbeiten Sie die Parameter für die Bewegungsüberwachung. Ausführliche 

Informationen über jeden Parameter finden Sie in den Beschreibungen des Typs Motion 

Supervision. 



Der Typ "Motion Supervision" auf Seite 183 

Application manual - Motion coordination and supervision 



1.2.6. Definieren des Übersetzungsverhältnisses für unabhängige Achsen 


Übersetzungsverhältnis 

Eine unabhängige Achse kann sich lange in eine Richtung drehen und das Messsystem 

regelmäßig zurücksetzen. Eine kleine Abrundung im Übersetzungsverhältnis kann sich mit 

der Zeit zu großen Fehlern addieren. Das Übersetzungsverhältnis muss daher als exakter 

Bruchwert angegeben werden (z. B. als 10/3 anstelle von 3,3333). 

Definieren Sie das Übersetzungsverhältnis, indem Sie Transmission Gear High auf den 

Zähler und Transmission Gear Lowauf den Nenner setzen. 


Die Parameter Transmission Gear High und Transmission Gear Low sind nur nützlich, wenn 

Sie über die RobotWare-Option Independent Axes verfügen. 

Wenn sich eine Achse nicht im unabhängigen Modus befindet, verwendet sie den Parameter 

Transmission Gear Ratio anstelle von Transmission Gear High und Transmission Gear Low. 

Berechnen des Übersetzungsverhältnisses 

Wenn die Proportionen für das Übersetzungsverhältnis komplex sind, zählen Sie die Zähne 

der Zahnräder, um das exakte Verhältnis zu erhalten. 




xx0300000285 

In der Abbildung beträgt das vollständige Übersetzungsverhältnis: 

xx0300000272 

N 1 , N 2 , n 1 und 2 repräsentieren die Anzahl der Zähne an jedem Zahnrad. 

So erhalten Sie eine exakte Repräsentation des Übersetzungsverhältnisses: 

1. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Transmission. 

2. Entscheiden Sie, für welche Achse das Übersetzungsverhältnis definiert wird. 

3. Setzen Sie den Parameter Transmission Gear High auf den Wert 1 x 2 . 

4. Setzen Sie den Parameter Transmission Gear Low auf den Wert 1 x 2 . 


Der Typ "Transmission" auf Seite 293 




1.2.7. Definieren des externen Drehmoments 


Externes Drehmoment 

Wenn externe Einrichtungen, beispielsweise ein Kabel oder ein Spiralschlauch, einen nicht 

vernachlässigbaren Einfluss auf eine der Achsen haben, sollte mithilfe der folgenden Formel 

das externe Drehmoment definiert werden: 

T = A + |k × (0 -T 0 )| 

T = externes Drehmoment [Nm] 

A = konstantes Drehmoment [Nm] 

k = Skalierungsfaktor für positionsabhängiges Drehmoment [Nm] 

T 0 = Achsenposition bei positionsabhängigem Drehmoment gleich Null [rad] 

Wenn der geschätzte Wert für ein nicht vernachlässigbares, externes Drehmoment zu klein 

ist, kann es zu unnötigen Bahnabweichungen und Beschädigungen des Manipulators 

kommen. Wenn der geschätzte Wert zu hoch ist, verringert sich die Leistung des 

Manipulators aufgrund von zu restriktiven Beschleunigungsgrenzen. 

Definieren des externen Drehmoments 

So definieren Sie das externe Drehmoment: 


2. Wählen Sie den zu bearbeitenden Arm aus. 

3. Stellen Sie die gewünschten Werte für die Parameter External Const Torque, External 

Proportional Torque und External Torque Zero Angle ein. 




External Const Torque auf Seite 48 

External Proportional Torque auf Seite 49 

External Torque Zero Angle auf Seite 50 




Beispiel: 

Ein aufgehängter Spiralschlauch beeinflusst Achse 6 wie nachfolgend beschrieben: 

0 Nm bei 0 Grad 

5 Nm bei 200 Grad 

Das externe Drehmoment kann mithilfe der folgenden Formel definiert werden: A = 0, T 0 = 

0, k = 5 / (200 × (pi / 180)) 



1.2.8. Definieren der Überwachungsstufe 

1.2.8. Definieren der Überwachungsstufe 

Überwachungsstufe 

Es ist möglich, die Standardeinstellungen für die Überwachungsstufen zu ändern, wenn ein 

System mehr oder weniger tolerant gegenüber externen Störungen sein soll. Ein 

Abstimmungsfaktor höher als 1,0 führt zu einem Robotersystem mit höherer 

Störungstoleranz, ein niedrigerer Wert zu einem System mit geringerer Störungstoleranz. 

Beispielsweise führt eine Erhöhung des Abstimmungsfaktors von 1,0 auf 2,0 zu einer 

Verdopplung der erlaubten Überwachungsstufen, wodurch das Robotersystem toleranter 

gegenüber externen Störungen wird. 

HINWEIS! 

Hinweis: Eine Erhöhung der Abstimmungsfaktoren kann zu einer kürzeren Lebensdauer des 

Roboters führen. 

Definieren der Überwachungsstufe 

So definieren Sie die Überwachungsstufe: 


2. Wählen Sie den zu ändernden Arm aus. 

3. Setzen Sie für den ausgewählten Arm die gewünschten Werte für die Parameter Jam 

Supervision Trim Factor, Load Supervision Trim Factor, Speed Supervision Trim Factor 

und Position Supervision Trim Factor. 




Jam Supervision Trim Factor auf Seite 44 

Load Supervision Trim Factor auf Seite 45 

Speed Supervision Trim Factor auf Seite 46 

Position Supervision Trim Factor auf Seite 47 



1.3.1. Der Typ "Acceleration Data" 

1.3 Typ "Acceleration Data" 

1.3.1. Der Typ "Acceleration Data" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Acceleration Data in der Parametergruppe Motion. 

Jeder Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt 

beschrieben. 

Konfigurationsname 

ACC_DATA 

Typenbeschreibung 

Der Typ Acceleration Data wird verwendet, um einige Beschleunigungsmerkmale für 

Achsen ohne dynamisches Modell anzugeben. Dies ist bei bestimmten zusätzlichen Achsen 

der Fall. 

Für Achsen mit dynamischem Modell müssen Beschleunigungsdaten (Acceleration Data) 

dennoch angegeben werden, selbst wenn gewöhnlich ein komplexeres Modell für die 

Beschleunigungsmerkmale verwendet wird. 



1.3.2. Name 

1.3.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Acceleration Data in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Der Name des Sets von Acceleration Data. 

Verwendung 

Name wird verwendet, um auf ein Set von Acceleration Data vom Parameter Use 

Acceleration Data im Typ Arm zu verweisen. 

Zulässige Werte 

Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen. 



1.3.3. Nominal Acceleration 

1.3.3. Nominal Acceleration 

Einordnung 

Nominal Acceleration gehört zum Typ Acceleration Data in der Parametergruppe Motion. 


wc_acc 

Beschreibung 

Motorbeschleunigung im ungünstigsten Fall. 

Verwendung 

Setzen Sie Nominal Acceleration auf einen Wert der Beschleunigung, die die Achse immer 

ausführen kann (bei ungünstiger Schwerkraft und Reibung). 

Nominal Acceleration wird immer von Achsen ohne dynamisches Modell verwendet. Für 

Achsen mit dynamischem Modell wird der Parameter nur im unabhängigen Modus 

verwendet. 


Ein numerischer Wert zwischen 0 und 1.000 in rad/s 2 (oder m/s 2 ) auf der Armseite. 



1.3.4. Nominal Deceleration 

1.3.4. Nominal Deceleration 

Einordnung 

Nominal Deceleration gehört zum Typ Acceleration Data in der Parametergruppe Motion. 


wc_dec 

Beschreibung 

Motorverlangsamung im ungünstigsten Fall. 

Verwendung 

Setzen Sie Nominal Deceleration auf einen Wert der Verlangsamung, die die Achse immer 

ausführen kann (bei ungünstiger Schwerkraft und Reibung). 

Nominal Decelerationwird immer von Achsen ohne dynamisches Modell verwendet. Für 

Achsen mit dynamischem Modell wird der Parameter nur im unabhängigen Modus 

verwendet. 


Ein numerischer Wert zwischen 0 und 1.000 in rad/s 2 (oder m/s 2 ) auf der Armseite. 



1.3.5. Acceleration Derivate Ratio 

1.3.5. Acceleration Derivate Ratio 

Einordnung 

Acceleration Derivate Ratio gehört zum Typ Acceleration Data in der Parametergruppe 

Motion. 


wc_dacc_ratio 

Beschreibung 

Acceleration Derivate Ratio definiert, wie schnell sich die Beschleunigung aufbauen kann, d. 

h. der Parameter gibt die Ableitung der Beschleunigung an. 

Verwendung 

Wenn die Ableitung der Beschleunigung nicht die Beschleunigung beschränkt, setzen Sie 

Acceleration Derivate Ratio auf 1. Wenn die Beschleunigung in einer langsameren Rate 

erhöht werden muss, setzen Sie Acceleration Derivate Ratio auf ein Verhältnis der 

maximalen Beschleunigungsableitung (z. B. 0,5, um die Beschleunigung halb so schnell wie 

möglich zu steigern). 


Acceleration Derivate Ratio wird bei unabhängiger Achsenbewegung nicht verwendet. 


Ein numerischer Wert zwischen 0,1 und 1. Der Wert hat keine Einheit, sondern gibt das 

Verhältnis der maximalen Beschleunigungsableitung an. 

Der Standardwert ist 1. 



1.3.6. Deceleration Derivate Ratio 

1.3.6. Deceleration Derivate Ratio 

Einordnung 

Deceleration Derivate Ratio gehört zum Typ Acceleration Data in der Parametergruppe 

Motion. 


wc_ddec_ratio 

Beschreibung 

Deceleration Derivate Ratio definiert, wie schnell sich die Verlangsamung aufbauen kann, d. 

h. der Parameter gibt die Verlangsamungsableitung an. 

Verwendung 

Wenn die Verlangsamungsableitung die Verlangsamung nicht beschränkt, setzen Sie 

Deceleration Derivate Ratioauf 1. Wenn die Verlangsamung in einer langsameren Rate 

gesteigert werden muss, setzen Sie Deceleration Derivate Ratio auf ein Verhältnis der 

maximalen Verlangsamungsableitung (z. B. 0,5, um die Verlangsamung halb so schnell wie 

möglich zu steigern). 


Deceleration Derivate Ratio wird bei unabhängiger Achsenbewegung nicht verwendet. 


Ein numerischer Wert zwischen 0,1 und 1. Der Wert hat keine Einheit, sondern gibt das 

Verhältnis der maximalen Verlangsamungsableitung an. 




1.4.1. Der Typ "Arm" 

1.4 Typ "Arm" 

1.4.1. Der Typ "Arm" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Arm in der Parametergruppe Motion. Jeder Parameter 

dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt beschrieben. 


ARM 


Der Typ Arm enthält eine Reihe von Parametern, die die Merkmale für einen Arm definieren. 

Es ist ein Parametersatz des Typs Arm für jede Achse vorhanden. 


Definieren der Überwachungsstufe auf Seite 25 

Definieren des externen Drehmoments auf Seite 23 



1.4.2. Name 

1.4.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion. 


Name 

Beschreibung 

Name definiert den Namen des Parametersatzes für den Typ Arm. 





1.4.3. Use Check Point 

1.4.3. Use Check Point 

Einordnung 

Use Check Point gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion. 


use_check_point 

Beschreibung 

Use Check Point definiert den Namen des Armkontrollpunkts, der für diesen Arm verwendet 

wird. 

Verwendung 

Der Armkontrollpunkt wird im Typ Arm Check Point gesetzt. 


Eine Zeichenfolge mit maximal 24 Zeichen, die aus einer Liste gewählt wird. 


Der Typ "Arm Check Point" auf Seite 51 



1.4.4. Use Arm Load 

1.4.4. Use Arm Load 

Einordnung 

Use Arm Load gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion. 


use_customer_arm_load 

Beschreibung 

Use Arm Load definiert den Namen der Armlast, die für diesen Arm verwendet wird. 

Verwendung 

Die Armlast wird im Typ Arm Load gesetzt. 


Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen, die aus einer vorhandenen Liste gewählt wird. 


Der Typ "Arm Load" auf Seite 54 



1.4.5. Independent Joint 

1.4.5. Independent Joint 

Einordnung 

Independent Joint gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion. 


independent_joint_on 

Beschreibung 

Independent Joint ist ein Flag für jede Achse, das angibt, ob die Achse in den unabhängigen 

Modus geändert werden kann. 

Verwendung 

Normalerweise gestatten alle Achsen und Roboterachse 6 den unabhängigen Modus. Um zu 

verhindern, dass eine dieser Achsen sich unabhängig bewegt, setzen Sie Independent Joint 

für diese Achse auf OFF. 


Independent Joint ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Independent Axes 

verfügen. 


ON oder OFF. 


Application manual - Motion functions and events 



1.4.6. Upper Joint Bound 

1.4.6. Upper Joint Bound 

Einordnung 

Upper Joint Bound gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion. 


upper_joint_bound 

Beschreibung 

Upper Joint Bound definiert die obere Grenze des Arbeitsbereichs für diese Achse. 

Verwendung 

Upper Joint Bound kann benutzt werden, um den Arbeitsbereich der Achse zu begrenzen (in 

Radiant). 

Beachten Sie, dass ein größerer Wert als die maximal zulässige Grenze für die jeweilige 

Achse nicht möglich ist. Wenn Sie einen größeren Wert angeben, verwendet das System 

stattdessen den maximal zulässigen Wert. 


Ein Wert zwischen -1.256.637 und 1.256.637 rad. 



1.4.7. Lower Joint Bound 

1.4.7. Lower Joint Bound 

Einordnung 

Lower Joint Bound gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion. 


lower_joint_bound 

Beschreibung 

Lower Joint Bound definiert die untere Grenze des Arbeitsbereichs für diese Achse. 

Verwendung 

Lower Joint Bound kann benutzt werden, um den Arbeitsbereich der Achse zu begrenzen (in 

Radiant). 

Beachten Sie, dass ein kleinerer Wert als die minimal zulässige Grenze für die jeweilige 

Achse nicht möglich ist. Wenn Sie einen größeren Wert angeben, verwendet das System 

stattdessen den minimal zulässigen Wert. 


Ein Wert zwischen -1.256.637 und 1.256.637 rad. 



1.4.8. Independent Upper Joint Bound 

1.4.8. Independent Upper Joint Bound 

Einordnung 

Independent Upper Joint Bound gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion. 


ind_upper_joint_bound 

Beschreibung 

Definiert die Obergrenze des Arbeitsbereichs für die Achse beim Betrieb im unabhängigen 

Modus. 

Verwendung 

Independent Upper Joint Bound wird zusammen mit Independent Lower Joint Bound 

verwendet, um den Arbeitsbereich für eine Achse im unabhängigen Modus zu begrenzen. 


Independent Upper Joint Bound ist nur nützlich, wenn Sie über die Option Independent Axes 

verfügen. 


Beliebige Zahl (in Radiant). 





1.4.9. Independent Lower Joint Bound 

1.4.9. Independent Lower Joint Bound 

Einordnung 

Independent Lower Joint Bound gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion. 


ind_lower_joint_bound 

Beschreibung 

Definiert die Untergrenze des Arbeitsbereichs für die Achse beim Betrieb im unabhängigen 

Modus. 

Verwendung 

Independent Lower Joint Bound wird zusammen mit Independent Upper Joint Bound 

verwendet, um den Arbeitsbereich für eine Achse im unabhängigen Modus zu begrenzen. 


Independent Lower Joint Bound ist nur nützlich, wenn Sie über die Option Independent Axes 

verfügen. 


Beliebige Zahl (in Radiant). 





1.4.10. Calibration Position 

1.4.10. Calibration Position 

Einordnung 

Calibration Position gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion. 


cal_position 

Beschreibung 

Calibration Position definiert die Position der Achse nach ihrer Feinkalibrierung. 

Verwendung 

Wenn dieser Wert aktualisiert werden soll, d. h. eine Feinkalibrierung ausgeführt werden soll, 

verwenden Sie Calibration pendulum, um die korrekte kinematische Position der Achse zu 

erreichen, und führen Sie dann die Feinkalibrierung der Achse aus. Anschließend ist eine 

Feinkalibrierung der Achsen mit den höheren Nummern erforderlich. 


Ein Wert von -1.000 bis 1.000, der die Position in Radianten angibt. 


Produkthandbuch für den Manipulator 

Anleitung für Kalibrierpendel 



1.4.11. Load Id Acceleration Ratio 

1.4.11. Load Id Acceleration Ratio 

Einordnung 

Load Id Acceleration Ratio gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion. 


load_id_acc_ratio 

Beschreibung 

Load Id Acceleration Ratio kann verwendet werden, um die Beschleunigung der Achse 

während der Lasterkennung zu reduzieren. 

Verwendung 

Die Reduktion der Beschleunigung der Achse während der Lasterkennung kann nützlich sein, 

wenn die Drehmomentüberwachung bei der Erkennung von Nutzlasten mit hoher Trägheit 

ausgelöst wird. Versuchen Sie in einem solchen Fall, den Wert von Load Id Acceleration 

Ratio zu verringern, bis das Problem behoben ist. 


Eine Zahl zwischen 0,2 und 1,0. 



1.4.12. Performance Quota 

1.4.12. Performance Quota 

Einordnung 

Performance Quota gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion. 


performance_quota 

Beschreibung 

Performance Quota kann verwendet werden, um die Beschleunigung der Achse zu 

reduzieren. 

Verwendung 

Performance Quota mit dem Wert 1.0 ergibt normale Leistung. Wenn jedoch eine geringere 

Beschleunigung gewünscht wird, kann ein kleinerer Wert eingegeben werden. 





1.4.13. Jam Supervision Trim Factor 

1.4.13. Jam Supervision Trim Factor 

Einordnung 

Jam Supervision Trim Factor gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion. 


supervision_jam_time_factor 

Beschreibung 

Jam Supervision Trim Factor definiert den Abstimmungsfaktor für die 

Blockierungsüberwachung. 

Verwendung 

Der Abstimmungsfaktor beeinflusst die maximale Zeitspanne, innerhalb der das maximale 

Drehmoment bei einer Geschwindigkeit von Null angewendet werden kann. 







1.4.14. Load Supervision Trim Factor 

1.4.14. Load Supervision Trim Factor 

Einordnung 

Load Supervision Trim Factor gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion. 


supervision_load_factor 

Beschreibung 

Load Supervision Trim Factor definiert den Abstimmungsfaktor für die Lastüberwachung. 

Verwendung 

Der Faktor beeinflusst die maximale Zeitspanne, innerhalb der das maximale Drehmoment 

bei einer Geschwindigkeit ungleich Null angewendet werden kann. 







1.4.15. Speed Supervision Trim Factor 

1.4.15. Speed Supervision Trim Factor 

Einordnung 

Speed Supervision Trim Factor gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion. 


supervision_speed_factor 

Beschreibung 

Speed Supervision Trim Factor definiert den Abstimmungsfaktor für die 

Geschwindigkeitsüberwachung. 

Verwendung 

Dieser Faktor beeinflusst den maximalen erlaubten Geschwindigkeitsfehler. 







1.4.16. Position Supervision Trim Factor 

1.4.16. Position Supervision Trim Factor 

Einordnung 

Position Supervision Trim Factor gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion. 


supervision_pos_factor 

Beschreibung 

Position Supervision Trim Factor definiert den Abstimmungsfaktor für die 

Positionsüberwachung. 

Verwendung 

Dieser Faktor beeinflusst den maximalen erlaubten Positionsfehler. 







1.4.17. External Const Torque 

1.4.17. External Const Torque 

Einordnung 

External Const Torquegehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion. 


ext_const_torque 

Beschreibung 

External Const Torquedefiniert das externe konstante Drehmoment. 

Verwendung 

Der Wert von External Const Torque wird in der Formel zur Berechnung des externen 

Drehmoments benutzt. 


Ein Wert von 0 bis 100.000, der die Position des konstanten Drehmoments in Nm angibt. 





1.4.18. External Proportional Torque 

1.4.18. External Proportional Torque 

Einordnung 

External Proportional Torque gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion. 


ext_prop_torque 

Beschreibung 

External Proportional Torque definiert den Skalierungsfaktor für das positionsabhängige 

Drehmoment. 

Verwendung 

Der Wert von External Proportional Torque wird in der Formel zur Berechnung des externen 



Ein Wert von -100.000 bis 100.000, der den Skalierungsfaktor in Nm/rad angibt. 





1.4.19. External Torque Zero Angle 

1.4.19. External Torque Zero Angle 

Einordnung 

External Torque Zero Angle gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion. 


ext_prop_zero_angle 

Beschreibung 

External Torque Zero Angle definiert die Achsenposition bei positionsabhängigem 

Drehmoment gleich Null. 

Verwendung 

Der Wert von External Torque Zero Angle wird in der Formel zur Berechnung des externen 



Ein Wert von -100.000 bis 100.000, der die Position in Radianten angibt. 





1.5.1. Der Typ "Arm Check Point" 

1.5 Typ "Arm Check Point" 

1.5.1. Der Typ "Arm Check Point" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Arm Check Point in der Parametergruppe Motion. Jeder 

Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema beschrieben. 


ARM_CHECK_POINT 


Wenn eine zusätzliche Last, etwa ein Transformator oder eine Drahtvorschubeinheit, an Arm 

3 befestigt wird, kann ein Punkt auf dieser Ausrüstung als Kontrollpunkt definiert werden. 

Der Roboter überwacht dann die Geschwindigkeit dieses Punktes, damit diese im 

Einrichtbetrieb mit reduzierter Geschwindigkeit nicht 250mm/s überschreitet. 


Definieren eines Armkontrollpunkts auf Seite 15 



1.5.2. Name 

1.5.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Arm Check Point in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name definiert den Namen des Armkontrollpunkts. Ein Kontrollpunkt kann benutzt werden, 

damit der Roboter die Geschwindigkeit am angegebenen Punkt überwachen kann. 







1.5.3. Position x, y, z 

1.5.3. Position x, y, z 

Einordnung 

Position x, Position y und Position z gehören zum Typ Arm Check Point in der 

Parametergruppe Motion. 

Konfigurationsnamen 

position_x 

position_y 

position_z 

Beschreibung 

Position xbeschreibt die x-Koordinate für die Position des Kontrollpunkts auf der Grundlage 

des aktuellen Koordinatensystems des Arms (in Metern). 

Position ybeschreibt die y-Koordinate für die Position des Kontrollpunkts auf der Grundlage 


Position zbeschreibt die z-Koordinate für die Position des Kontrollpunkts auf der Grundlage 



Ein Wert von -3 bis 3, der die Position in Metern angibt. 





1.6.1. Der Typ "Arm Load" 

1.6 Typ "Arm Load" 

1.6.1. Der Typ "Arm Load" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Arm Load in der Parametergruppe Motion. Jeder 

Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt 

beschrieben. 


ARM_LOAD 


Arm Load wird zum Definieren von Lasten von Ausrüstung verwendet, die an Roboterarmen 

montiert ist. Wenn keine Armlast definiert ist, während Ausrüstung am Roboterarm montiert 

ist, wird die Leistung des Roboters beeinträchtigt. 


Definieren von Armlasten auf Seite 17 



1.6.2. Name 

1.6.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Arm Load in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name gibt den Namen der entsprechenden Armlasteinstellung an. 


Ein Wert mit mindestens 16 Zeichen, die den Namen angeben. 





1.6.3. Gewicht 

1.6.3. Gewicht 

Einordnung 

Mass gehört zum Typ Arm Load in der Parametergruppe Motion. 


mass 

Beschreibung 

Mass gibt die Masse der Ausrüstung an, die am Roboterarm montiert ist. 


Ein Wert von 0 bis 500, der das Gewicht in kg angibt. 





1.6.4. Mass Center x, y, z 

1.6.4. Mass Center x, y, z 

Einordnung 

Mass Center x, Mass Center y und Mass Center z gehören zum Typ Arm Load in der 



mass_centre_x 

mass_centre_y 

mass_centre_z 

Beschreibung 

Mass Center xgibt die x-Koordinate des Schwerpunkts für eine Armlast im Arm- 

Koordinatensystem an. 

Mass Center ygibt die y-Koordinate des Schwerpunkts für eine Armlast im Arm- 


Mass Center zgibt die z-Koordinate des Schwerpunkts für eine Armlast im Arm- 



Ein Wert von -3 bis +3, der die Koordinate in Metern angibt. 





1.6.5. Inertia x, y, z 

1.6.5. Inertia x, y, z 

Einordnung 

Inertia x, Inertia y und Inertia z gehören zum Typ Arm Load in der Parametergruppe Motion. 


inertia_x 

inertia_y 

inertia_z 

Beschreibung 

Inertia xdefiniert die x-Komponente des Trägheitsmoments der Armlast in Relation zum 

Schwerpunkt der Last um die Koordinatenachsen des Arms. 

Inertia ydefiniert die y-Komponente des Trägheitsmoments der Armlast in Relation zum 


Inertia zdefiniert die z-Komponente des Trägheitsmoments der Armlast in Relation zum 



Ein Wert von 0 bis 100, der das Trägheitsmoment in kgm 2 angibt. 





1.7.1. Der Typ "Brake" 

1.7 Typ "Brake" 

1.7.1. Der Typ "Brake" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Brake in der Parametergruppe Motion. 


BRAKE 


Der Typ Brake wird benutzt, um Bremsenparameter für eine bestimmte Achse anzugeben. 


Der Typ "Joint" auf Seite 121 



1.7.2. Name 

1.7.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Brake in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name definiert den Namen der Bremse. 





1.7.3. Control Off Speed Limit 

1.7.3. Control Off Speed Limit 

Einordnung 

Control Off Speed Limit gehört zum Typ Brake in der Parametergruppe Motion. 


control_off_speed_limit 

Beschreibung 

Control Off Speed Limit definiert die Geschwindigkeit für die Auswahl der Verzögerungszeit. 

Verwendung 

Der Wert für Control Off Speed Limit sollte nicht geändert werden. 


Ein Wert zwischen 0 und 1. 

Standardwert ist 0,02. 



1.7.4. Control Off Delay 

1.7.4. Control Off Delay 

Einordnung 

Control Off Delay gehört zum Typ Brake in der Parametergruppe Motion. 


control_off_delay_time 

Beschreibung 

Control Off Delay gibt die Zeit der normalen Kontrolle an, bevor das Motordrehmoment auf 

Null gesetzt wird. 

Verwendung 

Control Off Delay wird verwendet, wenn die Achse in der Geschwindigkeit Null ist, während 

der Bremsenalgorithmus aktiviert wird. Die Steuerung muss aktiv sein, damit die Achse nicht 

durch die Schwerkraft herunterfällt, bevor die mechanische Bremse angezogen wird. 

Die Zeit muss länger sein als die Zeit, die erforderlich ist, um die mechanische Bremse zu 

aktivieren. 


Ein Wert zwischen 0 und 30 Sekunden. 

Standardwert ist 0,010 Sekunden. 



1.7.5. Brake Control On Delay 

1.7.5. Brake Control On Delay 

Einordnung 

Brake Control On Delay gehört zum Typ Brake in der Parametergruppe Motion. 


brake_control_on_delay_time 

Beschreibung 

Brake Control On Delay gibt die Zeit der normalen Kontrolle an, bevor das 

Motordrehmoment auf Null gesetzt wird. 

Verwendung 

Brake Control On Delay wird verwendet, wenn sich die Achse bewegt, während der 

Bremsenalgorithmus aktiviert wird. Die Steuerung muss aktiv sein, um Oszillationen zu 

vermeiden, wenn die mechanische Bremse angezogen wird. 

Die Zeit muss länger sein als die Zeit, die erforderlich ist, um die mechanische Bremse zu 

aktivieren. Normalerweise auf denselben Wert eingestellt wie Control Off Delay. 



Standardwert ist 0. 


Control Off Delay auf Seite 62 



1.7.6. Brake Control Min Delay 

1.7.6. Brake Control Min Delay 

Einordnung 

Brake Control Min Delay gehört zum Typ Brake in der Parametergruppe Motion. 


brake_control_on_min_delay_time 

Beschreibung 

Brake Control Min Delay definiert die minimale Verzögerungszeit. 

Verwendung 

Brake Control Min Delay sollte nicht geändert werden. 



Standardwert ist 0,010. 



1.7.7. Absolute Brake Torque 

1.7.7. Absolute Brake Torque 

Einordnung 

Absolute Brake Torque gehört zum Typ Brake in der Parametergruppe Motion. 


absolute_brake_torque 

Beschreibung 

Absolute Brake Torque definiert das Bremsendrehmoment, das für eine simulierte elektrische 

Bremse verwendet werden soll. 

Verwendung 

Absolute Brake Torque sollte nicht geändert werden. 


Ein Wert zwischen 0 und 100.000 Nm. 




1.7.8. Brake Ramp Speed Limit 

1.7.8. Brake Ramp Speed Limit 

Einordnung 

Brake Ramp Speed Limit gehört zum Typ Brake in der Parametergruppe Motion. 


brake_ramp_speed_limit 

Beschreibung 

Brake Ramp Speed Limit ist der Punkt der Drehmomentreduktion für die simulierte 

elektrische Bremse. 

Verwendung 

Brake Ramp Speed Limit sollte nicht geändert werden. 



Standardwert ist 1 (gleich 100 %). 



1.8.1. Der Typ "Control Parameters" 

1.8 Typ "Control Parameters" 

1.8.1. Der Typ "Control Parameters" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Control Parameters in der Parametergruppe Motion. 


beschrieben. 


CONTROL_PARAMETERS 


Jeder Satz von Parametern des Typs Control Parameters gehört zu einer Achse (Roboteroder 

externe Achse). 

Die Parameter in Control Parameters definieren, wie die Reibung in der Achse kompensiert 

werden soll. 

Einschränkung 

Das Ändern der Parameterwerte in Control Parameters ist nur nützlich, wenn Sie über die 

RobotWare-Option Advanced Shape Tuning verfügen. 

Für IRB 6600, 6650 und 7600 wird der Typ Control Parameters durch den Typ Friction 

Compensationersetzt. Die Parameter sind jedoch identisch. 


Application manual - Motion performance, Kapitel Advanced Shape Tuning 



1.8.2. Name 

1.8.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Control Parameters in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name definiert den Namen, der für die Steuerungsparameter benutzt werden soll. 


Name ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape Tuning 

verfügen. 





1.8.3. Friction FFW On 


Einordnung 

Friction FFW On gehört zum Typ Control Parameters in der Parametergruppe Motion. 


friction_ffw_on 

Beschreibung 

Friction FFW On bestimmt, ob die RobotWare-Option Advanced Shape Tuning aktiv ist. 

Verwendung 

Setzen Sie Friction FFW On auf TRUE, wenn Sie Advanced Shape Tuning verwenden 

wollen. 


Friction FFW On ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape 

Tuning verfügen. 


TRUE oder FALSE. 


Application manual - Motion performance 



1.8.4. Friction FFW Level 


Einordnung 

Friction FFW Level gehört zum Typ Control Parameters in der Parametergruppe Motion. 


friction_ffw_level 

Beschreibung 

Friction FFW Level wird auf die Reibungsgröße in der Roboterachse gesetzt. Indem Sie einen 

Wert einstellen, der möglichst genau der tatsächlichen Reibung entspricht, und die 

RobotWare-Option Advanced Shape Tuning verwenden, können die Reibungseffekte 

kompensiert werden. 

Verwendung 

Reibungseffekte können bei der Verarbeitung von schwierigen Formen Bahnabweichungen 

verursachen. Durch Kompensieren der Reibung mit dem korrekten Wert für die 

Reibungsgröße können diese Effekte minimiert werden. 

Permanente Anpassungen der Reibungsgröße können mithilfe von Friction FFW Level 

ausgeführt werden. Die Reibungsgröße kann auch temporär mit RAPID-Befehlen 

abgestimmt werden. 


Friction FFW Level ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape 



Eine Dezimalzahl zwischen 0 und 15 (in Nm). 





1.8.5. Friction FFW Ramp 


Einordnung 

Friction FFW Ramp gehört zum Typ Control Parameters in der Parametergruppe Motion. 


friction_ffw_ramp 

Beschreibung 

Friction FFW Ramp wird auf die Geschwindigkeit der Roboterachse gesetzt, wenn die 

Reibung die konstante Reibungsgröße erreicht hat, die in Friction ffw level definiert ist (siehe 

folgenden Abbildung). 

Verwendung 


verursachen. Friction FFW Ramp wird bei der Kompensierung dieser Reibungseffekte 

verwendet. 

Permanente Anpassungen der Rampe für die Reibungskompensierung können mithilfe von 

Friction FFW Ramp ausgeführt werden. Die Rampe für die Reibungskompensierung kann 

auch temporär mit RAPID-Befehlen abgestimmt werden. 


Friction FFW Ramp ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape 



Eine Zahl zwischen 0,001 und 10 (in rad/s). 






Illustration 

en0300000278 



1.9.1. Der Typ "Force Master" 

1.9 Typ "Force Master" 

1.9.1. Der Typ "Force Master" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Force Master in der Parametergruppe Motion. Jeder 


beschrieben. 


FORCE_MASTER 


Force Master wird verwendet, um zu definieren, wie sich eine Servozange verhält, während 

sich die beiden Zangenflächen schließen: 

• bei der Annäherung an den Punkt, an dem die Positionsregulierung durch 

Kraftsteuerung ersetzt wird, 

• während der Kraftsteuerung. 

Werte für Position, Drehmoment, Kraft usw. werden für Kalibrierung und Zangenschließen 

angegeben. 


Force Master kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Application manual - Servo motor control 



1.9.2. Name 

1.9.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Der Name vom Force Master. 

Verwendung 

Name wird verwendet, um auf einen Force Mastervom Parameter Use Force Master im Typ 

SG Process zu verweisen. 





1.9.3. Use Force Master Control 

1.9.3. Use Force Master Control 

Einordnung 

Use Force Master Control gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion. 


use_force_master_control 

Beschreibung 

Use Force Master Control bestimmt, welche Force Master Control verwendet werden soll. 

Verwendung 

Use Force Master Control ist ein Verweis auf den Parameter Name im Typ Force Master 

Control. 


Eine Use Force Master Control muss konfiguriert werden, bevor Use Force Master Control 

darauf verweisen kann. 


Use Force Master Control kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 




Der Typ "Force Master Control" auf Seite 87 



1.9.4. References Bandwidth 

1.9.4. References Bandwidth 

Einordnung 

References Bandwidth gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion. 


bandwidth_ramping 

Beschreibung 

Die Frequenzbeschränkung für den Tiefpassfilter für Referenzwerte. Während der 

Positionsregulierung werden bei der Annäherung an die Blechdicke Positions- und 

Geschwindigkeitswerte in diesem Tiefpassfilter gefiltert, um abrupte Schritte zu vermeiden. 

Verwendung 

Ein hoher Wert für References Bandwidth nutzt den Tiefpassfilter kaum. 

Wenn das Servowerkzeug bei unregelmäßigen Bewegungen vibriert, kann References 

Bandwidth auf einen niedrigeren Wert gesetzt werden. Ein niedriger Wert verlangsamt die 

Bewegungen des Servowerkzeugs. 


References Bandwidth kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Ein numerischer Wert zwischen 1 und 124 (Hz). 

Der Standardwert ist 25 Hz. 



1.9.5. Use ramp time 

1.9.5. Use ramp time 

Einordnung 

Use ramp time gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion. 


ramp_time_switch 

Beschreibung 

Bestimmt, ob die Rampe der Elektrodenkraft eine konstante Zeit oder einen konstanten 

Gradienten verwenden soll. 

Verwendung 

Wenn die Elektrodenkraft während der Zeit, die in Ramp time angegeben ist, auf den 

angewiesenen Wert hochlaufen soll, setzen Sie Use ramp time auf "Yes". Die Rampenrate 

variiert dann so, dass die Rampenzeit konstant wird. 

Wenn die Elektrodenkraft in einer konstanten Rate, die in Ramp when Increasing Force 

angegeben ist, hochlaufen soll, setzen Sie Use ramp time auf "No". Die Rampenzeit variiert 

dann so, dass die Rampenrate konstant wird. 


Use ramp time kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


"Yes" oder "No". 



1.9.6. Ramp when Increasing Force 

1.9.6. Ramp when Increasing Force 

Einordnung 

Ramp when Increasing Force gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion. 


ramp_torque_ref_closing 

Beschreibung 

Ramp when Increasing Force entscheidet, wie schnell das Drehmoment auf das angewiesene 

Drehmoment hochläuft, nachdem die Kontaktposition bei einem Befehl zum Schließen der 

Zange erreicht wird. 

Verwendung 

Bei einem höheren Wert von Ramp when Increasing Force wird die Elektrodenkraft schneller 

aufgebaut. 


Ramp when Increasing Force wird nur verwendet, wenn Use ramp time auf "No" gesetzt ist. 


Ramp when Increasing Force kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Ein Wert von 1 bis 10.000, der die Steigerung des Drehmoments in Nm/s angibt. 

Der Standardwert ist 100 Nm/s. 



1.9.7. Ramp time 

1.9.7. Ramp time 

Einordnung 

Ramp time gehört zum Typ Force Control in der Parametergruppe Motion. 


ramp_time 

Beschreibung 

Ramp time entscheidet, wie schnell das Drehmoment auf das angewiesene Drehmoment 

hochläuft, nachdem die Kontaktposition bei einem Befehl zum Schließen der Zange erreicht 

wird. 

Verwendung 

Bei einem niedrigeren Wert von Ramp time wird die Elektrodenkraft schneller aufgebaut. 


Ramp time wird nur verwendet, wenn Use ramp timeauf "Yes" gesetzt ist. 


Ramp time kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Ein numerischer Wert zwischen 0,001 und 1 (Sekunden). 

Der Standardwert ist 0,07 s. 



1.9.8. Collision LP Bandwidth 

1.9.8. Collision LP Bandwidth 

Einordnung 

Collision LP Bandwidth gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion. 


bandwidth_lp 

Beschreibung 

Die Frequenzbeschränkung für den Tiefpassfilter, der für die Kalibrierung des 

Elektrodenverschleißes verwendet wird. Positions- und Geschwindigkeitsreferenzwerte 

werden in diesem Tiefpassfilter gefiltert, um abrupte Schritte zu vermeiden. 

Verwendung 

Der einzige Grund zur Änderung von Collision LP Bandwidth ist, wenn wiederholte 

Kalibrierungen des Elektrodenverschleißes unterschiedliche Ergebnisse liefern. Ein 

niedrigerer Wert für den Tiefpassfilter kann das Servowerkzeug während der Kalibrierung 

stabilisieren. 


Collision LP Bandwidth kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Ein numerischer Wert zwischen 0 und 124 (Hz). 

Der Standardwert ist 25 Hz. 



1.9.9. Collision Alarm Torque 

1.9.9. Collision Alarm Torque 

Einordnung 

Collision Alarm Torque gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion. 


alarm_torque 

Beschreibung 

Collision Alarm Torque bestimmt, wie fest die Werkzeugelektroden beim ersten Schließen 

der Zange mit neuen Elektrodenkalibrierungen und Werkzeugwechselkalibrierungen 

aneinander gedrückt werden. 

Verwendung 

Collision Alarm Torque wird für das erste Schließen der Zange benutzt, nachdem neue 

Elektroden und Werkzeugwechsel kalibriert wurden. Dies beeinflusst die 

Positionskalibrierung. 

Am besten wird die Kollisionsposition (an der sich die Werkzeugelektroden treffen) 

bestimmt, indem die Zange geschlossen gehalten wird, bis das Motordrehmoment den Wert 

erreicht, der in Collision Alarm Torque angegeben ist. Die Distanz, um die sich die Zange 

dann über die Kollisionsposition hinaus bewegt hat, wird durch den Parameter Collision 

Delta Position definiert. 


Collision Alarm Torque kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Ein Wert zwischen 0 und 50 (Nm). 

Der Standardwert ist 1,5 Nm. 



1.9.10. Collision Speed 

1.9.10. Collision Speed 

Einordnung 

Collision Speed gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion. 


col_speed 

Beschreibung 

Collision Speed bestimmt die Geschwindigkeit der Servozange beim ersten Schließen, 

nachdem neue Elektroden und Werkzeugwechsel kalibriert wurden. Diese Kalibrierungen 

beeinflussen die Positionskalibrierung. 

Verwendung 

Der einzige Grund zur Änderung von Collision Speed ist, wenn wiederholte Kalibrierungen 

des Elektrodenverschleißes unterschiedliche Ergebnisse liefern. Eine niedrigere 

Geschwindigkeit kann die Wiederholbarkeit verbessern. 


Collision Speed kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Ein Wert zwischen 0 und 5 (m/s). 

Der Standardwert ist 0,5 m/s. 



1.9.11. Collision Delta Position 

1.9.11. Collision Delta Position 

Einordnung 

Collision Delta Position gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion. 


distance_to_contact_position 

Beschreibung 

Collision Delta Position definiert die Distanz, die das Servowerkzeug über die 

Kontaktposition hinaus zurückgelegt hat, wenn das Motordrehmoment den Wert erreicht hat, 

der in Collision Alarm Torque angegeben ist. 

Verwendung 

Collision Delta Position wird für das erste Schließen der Zange benutzt, nachdem neue 

Elektroden und Werkzeugwechsel kalibriert wurden. Dies beeinflusst die 

Positionskalibrierung. 

Am besten wird die Kollisionsposition (an der sich die Werkzeugelektroden treffen) 

bestimmt, indem die Zange geschlossen gehalten wird, bis das Motordrehmoment den Wert 

erreicht, der in Collision Alarm Torque angegeben ist. Die Distanz, um die sich die Zange 

dann über die Kollisionsposition hinaus bewegt hat, wird in Collision Delta Position 

definiert. 

Durch Ändern des Werts von Collision Delta Position kann ein konstanter Kalibrierfehler 

beseitigt werden, jedoch hat dies keinen Einfluss darauf, ob wiederholte Kalibrierung des 

Elektrodenverschleißes unterschiedliche Ergebnisse liefert. 


Collision Delta Position kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Ein Wert zwischen 0 und 1 (m). 

Der Standardwert ist 0,0019 m. 



1.9.12. Max pos err. closing 

1.9.12. Max pos err. closing 

Einordnung 

Max pos err. closing gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion. 


max_pos_error_closing 

Beschreibung 

Max pos err. closing bestimmt, wie nahe an der angewiesenen Bleckdicke sich die 

Werkzeugelektroden befinden müssen, bevor die Kraftsteuerung beginnt. 

Die Positionsregulierung des Servowerkzeugs kann sich der angewiesenen Position nähern, 

aber im letzten Bereich sehr langsam. Damit nicht auf kleine Änderungen der Position 

gewartet werden muss, kann die Kraftsteuerung beginnen, sobald die Position beinahe 

erreicht ist. Wie nahe an der angewiesenen Position sich das Werkzeug befinden muss, bevor 

die Kraftsteuerung einsetzt, wird durch Max pos err. closing bestimmt. 

Verwendung 

Ein größerer Wert für Max pos err. closing kann die Zyklusdauer verkürzen, führt aber 

eventuell zu einem verfrühten Start der Kraftsteuerung, was wiederum die Präzision der 

drückenden Kraft beeinträchtigen kann. 


Max pos err. closing kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Ein numerischer Wert zwischen 0 und 1 (Radiant an der Motorseite). 

Der Standardwert ist 0,01 rad. 



1.9.13. Delay ramp 

1.9.13. Delay ramp 

Einordnung 

Delay ramp gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion. 


delay_ramp 

Beschreibung 

Verzögert den Start der Drehmomentrampe, wenn die Kraftsteuerung gestartet wird. 

Verwendung 

Delay ramp kann verwendet werden, um der Servozange etwas Zeit für die Stabilisierung zu 

lassen, bevor die Kraftsteuerung einsetzt. Ein höherer Wert für Delay ramp kann zu größerer 

Präzision der drückenden Kraft führen, verlängert aber auch die Zyklusdauer. 


Delay ramp kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Ein numerischer Wert zwischen 0 und 1 (Sekunden). 



1.9.14. Ramp to real contact 

1.9.14. Ramp to real contact 

Einordnung 

Ramp to real contact gehört zum Typ Force Masterin der Parametergruppe Motion. 


ramp_to_real_contact 

Beschreibung 

Bestimmt, ob für die Beurteilung der Kontaktposition die Rückführungsposition anstelle der 

Referenzposition benutzt werden soll. 

Verwendung 

Wenn Sie Ramp to real contact auf "Yes" einstellen, wird die Kontaktposition (an der die 

Kraftsteuerung beginnt) präziser erkannt und die Genauigkeit der drückenden Kraft wird 

verbessert, allerdings auf Kosten der Zyklusdauer. 


Ramp to real contact kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 





1.10.1. Der Typ "Force Master Control" 

1.10 Typ "Force Master Control" 


Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion. 


beschrieben. 


FORCE_MASTER_CONTROL 


Force Master Control wird benutzt, um zu verhindern, dass ein Servowerkzeug mit zu hoher 

Geschwindigkeit geschlossen wird. 

Falls ein Servowerkzeug beim Start der Kraftsteuerung nicht komplett geschlossen ist, kann 

die Geschwindigkeit zu stark zunehmen, was beim Erreichen des Kontakts Schäden 

verursachen kann. Dies kann geschehen, wenn die programmierte Dicke zu groß ist oder die 

Elektroden des Servowerkzeugs nicht korrekt kalibriert sind. 

Wenn das Werkzeug angewiesen wird, mit einer größeren Kraft zu schließen, toleriert es beim 

Aufeinandertreffen eventuell eine höhere Geschwindigkeit. Die 

Geschwindigkeitsbegrenzung kann als eine Funktion des schließenden Drehmoments 

definiert werden, was eine Funktion der angewiesenen Elektrodenkraft ist. Die 

Schleifenverstärkung, die zur Regulierung der Geschwindigkeit benutzt wird, wird ebenfalls 

angegeben, falls sie die Geschwindigkeit überschreitet. 

Bis zu 6 Punkte lassen sich für die Geschwindigkeitsbegrenzung und die 

Schleifenverstärkung der Geschwindigkeit definieren. 

Angewiesene 

schließende Kraft 

Geschwindigkeitsbesch 

ränkung 

Schleifenverstärkung 

der Geschwindigkeit 

torque 1 Speed Limit 1 Kv 1 






Angewiesene 

schließende Kraft 

Geschwindigkeitsbesch 

ränkung 

Schleifenverstärkung 

der Geschwindigkeit 




Speed limit 1 und Kv 1 gelten für alle Drehmomentwerte kleiner als torque 1. Die höchste 

definierte Geschwindigkeitsbeschränkung und Schleifenverstärkung gelten für alle 

Drehmomentwerte, die höher als das höchste definierte Drehmoment sind. Für 

Drehmomentwerte zwischen definierten Punkten wird lineare Interpolation verwendet. 

Wenn nur ein Punkt definiert ist, gelten diese Geschwindigkeitsbeschränkung und 

Schleifenverstärkung für alle Drehmomentwerte. 


Force Master Control kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 



Beispiel: 

In diesem Beispiel werden vier Punkte verwendet, um die Geschwindigkeitsbeschränkung 

und die Schleifenverstärkung zu definieren. Für Punkt 5 und 6 angegebene Werte werden 

ignoriert. 

Die Parameter des Typs Force Master Control werden auf die folgenden Werte gesetzt: 

Parameter 

Wert 

No. of speed limits 4 

torque 1 2 

torque 2 4 

torque 3 7 

torque 4 9 

Speed Limit 1 200 





Parameter 

Wert 



Kv 1 0,3 

Kv 2 0,4 

Kv 3 0,7 

Kv 4 0,8 

Diese Konfiguration ergibt die folgenden Diagramme für Geschwindigkeitsbeschränkung 

und Schleifenverstärkung: 

B 

600 

400 

200 

C 

0.8 

0.6 

0.4 

0.2 

2 4 6 8 

A 

2 4 6 8 

A 

xx0400000882 

A 

B 

C 

Anzugsdrehmoment (Nm) 

Geschwindigkeitsbeschränkung (rad/s am Motor) 

Schleifenverstärkung der Geschwindigkeit (Nms/rad) 



1.10.2. Name 

1.10.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Der Name von Force Master Control. 

Verwendung 

Name wird verwendet, um auf eine Force Master Control vom Parameter Use Force Master 

im Typ Force Master zu verweisen. 





1.10.3. No. of Speed Limits 

1.10.3. No. of Speed Limits 

Einordnung 

No. of Speed Limits gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion. 


no_of_posts 

Beschreibung 

No. of Speed Limits definiert die Anzahl der Drehmomentwerte, die Sie für die 

Geschwindigkeitsbeschränkung und Schleifenverstärkung verwenden wollen, d. h. die 

Anzahl der Punkte im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel: auf 

Seite 88). 

Verwendung 

Definieren Sie die gewünschte Geschwindigkeitsbeschränkung und Schleifenverstärkung für 

eine Anzahl von Drehmomentwerten. Setzen Sie No. of Speed Limits auf die Anzahl der 

Drehmomentwerte, die Sie angeben wollen. 


No. of Speed Limits kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Eine Ganzzahl zwischen 1 und 6. 






1.10.4. torque 1 

1.10.4. torque 1 

Einordnung 

torque 1 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion. 


torque_1 

Beschreibung 

torque 1 definiert das angewiesene Drehmoment für das Schließen für den ersten Punkt im 

Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel: auf Seite 88). 

Verwendung 


einige Drehmomentwerte. Setzen Sie torque 1 auf den Drehmomentwert des ersten Punktes, 

den Sie angeben wollen. 


torque 1 wird für Servowerkzeuge benutzt und steht nur mit der Option Servo Tool Control 

zur Verfügung. 


Eine Zahl zwischen -1.000 und 1.000 in Nm. 

Der Standardwert ist 1 Nm. 





1.10.5. torque 2 

1.10.5. torque 2 

Einordnung 



torque_2 

Beschreibung 

torque 2 definiert das angewiesene Drehmoment für das Schließen für den zweiten Punkt 

(falls mehrere vorhanden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel: 

auf Seite 88). 

Verwendung 


einige Drehmomentwerte. Setzen Sie torque 2 auf den Drehmomentwert des zweiten 

Punktes, den Sie angeben wollen. 


No. of Speed Limits muss auf 2 oder höher gesetzt werden, andernfalls wird der Wert von 

torque 2 nicht verwendet. 


torque 2 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 





No. of Speed Limits auf Seite 91 




1.10.6. torque 3 

1.10.6. torque 3 

Einordnung 



torque_3 

Beschreibung 

torque 3 definiert das angewiesene Drehmoment für das Schließen für den dritten Punkt (falls 

mehr als zwei vorhanden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel: 


Verwendung 


einige Drehmomentwerte. Setzen Sie torque 3 auf den Drehmomentwert des dritten Punktes, 















1.10.7. torque 4 

1.10.7. torque 4 

Einordnung 



torque_4 

Beschreibung 

torque 4 definiert das angewiesene Drehmoment für das Schließen für den vierten Punkt (falls 

mehr als drei vorhanden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel: 


Verwendung 


einige Drehmomentwerte. Setzen Sie torque 4 auf den Drehmomentwert des vierten Punktes, 















1.10.8. torque 5 

1.10.8. torque 5 

Einordnung 



torque_5 

Beschreibung 

torque 5 definiert das angewiesene Drehmoment für das Schließen für den fünften Punkt 

(falls mehr als vier vorhanden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe 

Beispiel: auf Seite 88). 

Verwendung 


einige Drehmomentwerte. Setzen Sie torque 5 auf den Drehmomentwert des fünften Punktes, 















1.10.9. torque 6 

1.10.9. torque 6 

Einordnung 



torque_6 

Beschreibung 

torque 6 definiert das angewiesene Drehmoment für das Schließen für den sechsten Punkt 

(falls alle sechs Punkte benutzt werden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung 

(siehe Beispiel: auf Seite 88). 

Verwendung 


einige Drehmomentwerte. Setzen Sie torque 6 auf den Drehmomentwert des sechsten 

Punktes, den Sie angeben wollen. 


No. of Speed Limits muss auf 6 gesetzt werden, andernfalls wird der Wert von torque 6 nicht 

verwendet. 











1.10.10. Speed Limit 1 


Einordnung 

Speed Limit 1 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion. 


speed_lim_1 

Beschreibung 

Speed Limit 1 definiert die zulässige Höchstgeschwindigkeit für das in torque 1 angegebene 

Drehmoment. 

Verwendung 

Setzen Sie Speed Limit 1 auf die Geschwindigkeitsbeschränkung für den ersten Punkt, den 

Sie im Diagramm für Geschwindigkeitsbeschränkung angeben wollen (siehe Beispiel: auf 

Seite 88). 


Speed Limit 1 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Eine Zahl zwischen 0,001 und 100.000 in rad/s an der Motorseite. 



torque 1 auf Seite 92 






Einordnung 



speed_lim_2 

Beschreibung 


Drehmoment. 

Verwendung 

Setzen Sie Speed Limit 2 auf die Geschwindigkeitsbeschränkung für den zweiten Punkt (falls 

mehrere vorhanden), den Sie im Diagramm für Geschwindigkeitsbeschränkung angeben 

wollen (siehe Beispiel: auf Seite 88). 



Speed Limit 2 nicht verwendet. 














Einordnung 



speed_lim_3 

Beschreibung 


Drehmoment. 

Verwendung 

Setzen Sie Speed Limit 3 auf die Geschwindigkeitsbeschränkung für den zweiten Punkt (falls 

mehr als zwei vorhanden), den Sie im Diagramm für Geschwindigkeitsbeschränkung 

angeben wollen (siehe Beispiel: auf Seite 88). 

















Einordnung 



speed_lim_4 

Beschreibung 


Drehmoment. 

Verwendung 

Setzen Sie Speed Limit 4 auf die Geschwindigkeitsbeschränkung für den vierten Punkt (falls 

mehr als drei vorhanden), den Sie im Diagramm für Geschwindigkeitsbeschränkung angeben 


















Einordnung 



speed_lim_5 

Beschreibung 


Drehmoment. 

Verwendung 

Setzen Sie Speed Limit 5 auf die Geschwindigkeitsbeschränkung für den fünften Punkt (falls 

mehr als vier vorhanden), den Sie im Diagramm für Geschwindigkeitsbeschränkung angeben 















Einordnung 



speed_lim_6 

Beschreibung 


Drehmoment. 


No. of Speed Limits muss auf 6 gesetzt werden, andernfalls wird der Wert von Speed Limit 6 

nicht verwendet. 

Verwendung 

Setzen Sie Speed Limit 6 auf die Geschwindigkeitsbeschränkung für den sechsten Punkt (falls 

alle sechs Punkte benutzt werden), den Sie im Diagramm für Geschwindigkeitsbeschränkung 

angeben wollen (siehe Beispiel: auf Seite 88). 












1.10.16. Kv 1 

1.10.16. Kv 1 

Einordnung 

Kv 1 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion. 


Kv_1 

Beschreibung 

Kv 1 definiert die proportionale Verstärkung in der Geschwindigkeitsschleife für das in 

torque 1 angegebene Drehmoment. Diese Verstärkung bestimmt, wie schnell die 

Geschwindigkeit bei Überschreiten der Beschränkung reguliert wird. 

Verwendung 

Setzen Sie Kv 1 auf die gewünschte proportionale Verstärkung für den ersten Punkt im 

Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel: auf Seite 88). 


Kv 1 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Eine Zahl zwischen 0,001 und 100. 

Der Standardwert ist 0,5. 






1.10.17. Kv 2 

1.10.17. Kv 2 

Einordnung 



Kv_2 

Beschreibung 




Verwendung 

Setzen Sie Kv 2 auf die gewünschte proportionale Verstärkung für den zweiten Punkt (falls 

mehrere vorhanden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel: auf 

Seite 88). 


No. of Speed Limits muss auf 2 oder höher gesetzt werden, andernfalls wird der Wert von Kv 

2 nicht verwendet. 












1.10.18. Kv 3 

1.10.18. Kv 3 

Einordnung 



Kv_3 

Beschreibung 




Verwendung 

Setzen Sie Kv 3 auf die gewünschte proportionale Verstärkung für den dritten Punkt (falls 

mehr als zwei vorhanden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel: 
















1.10.19. Kv 4 

1.10.19. Kv 4 

Einordnung 



Kv_4 

Beschreibung 




Verwendung 

Setzen Sie Kv 4auf die gewünschte proportionale Verstärkung für den vierten Punkt (falls 

mehr als drei vorhanden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel: 
















1.10.20. Kv 5 

1.10.20. Kv 5 

Einordnung 



Kv_5 

Beschreibung 




Verwendung 

Setzen Sie Kv 5 auf die gewünschte proportionale Verstärkung für den fünften Punkt (falls 

mehr als vier vorhanden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel: 
















1.10.21. Kv 6 

1.10.21. Kv 6 

Einordnung 



Kv_6 

Beschreibung 




Verwendung 

Setzen Sie Kv 6 auf die gewünschte proportionale Verstärkung für den sechsten Punkt (falls 

alle sechs Punkte verwendet werden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung 

(siehe Beispiel: auf Seite 88). 


No. of Speed Limits muss auf 6 gesetzt werden, andernfalls wird der Wert von Kv 6 nicht 

verwendet. 












1.11.1. Der Typ "Friction Compensation" 

1.11 Typ "Friction Compensation" 

1.11.1. Der Typ "Friction Compensation" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Friction Compensation in der Parametergruppe Motion. 


beschrieben. 


CFRIC_BLOCK 


Jeder Satz von Parametern des Typs Friction Compensation gehört zu einer Achse (Roboteroder 


Die Parameter in Friction Compensation definieren, wie die Reibung in der Achse 

kompensiert werden soll. 


Das Ändern der Parameterwerte in Friction Compensation ist nur nützlich, wenn Sie über die 

RobotWare-Option Advanced Shape Tuning verfügen. 

Der Typ Friction Compensation ist nur gültig für IRB 6600, 6650 und 7600. Für andere 

Roboter wird stattdessen der Typ Control Parameters verwendet. Die Parameter sind jedoch 

identisch. 


Application manual - Motion performance, Kapitel Advanced Shape Tuning 



1.11.2. Name 

1.11.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Friction Compensation in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name definiert den Namen der Reibungskompensierung. 


Name ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape Tuning 

verfügen. 







Einordnung 

Friction FFW On gehört zum Typ Friction Compensation in der Parametergruppe Motion. 


friction_ffw_on 

Beschreibung 

Friction FFW On bestimmt, ob die RobotWare-Option Advanced Shape Tuning aktiv ist. 

Verwendung 

Setzen Sie Friction FFW On auf TRUE, wenn Sie Advanced Shape Tuningverwenden wollen. 


Friction FFW On ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape 










Einordnung 

Friction FFW Level gehört zum Typ Friction Compensation in der Parametergruppe Motion. 


friction_ffw_level 

Beschreibung 

Friction FFW Level wird auf die Reibungsgröße in der Roboterachse gesetzt. Indem Sie einen 

Wert einstellen, der möglichst genau der tatsächlichen Reibung entspricht, und die 

RobotWare-Option Advanced Shape Tuning verwenden, können die Reibungseffekte 

kompensiert werden. 

Verwendung 


verursachen. Durch Kompensieren der Reibung mit dem korrekten Wert für die 

Reibungsgröße können diese Effekte minimiert werden. 

Permanente Anpassungen der Reibungsgröße können mithilfe von Friction FFW Level 

ausgeführt werden. Die Reibungsgröße kann auch temporär mit RAPID-Befehlen 

abgestimmt werden. Weitere Informationen finden Sie im Application manual - Motion 

performance. 


Friction FFW Level ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape 



Eine Dezimalzahl zwischen 0 und 15 (in Nm). 







Einordnung 

Friction FFW Ramp gehört zum Typ Friction Compensation in der Parametergruppe Motion. 


friction_ffw_ramp 

Beschreibung 

Friction FFW Ramp wird auf die Geschwindigkeit der Roboterachse gesetzt, wenn die 

Reibung die konstante Reibungsgröße erreicht hat, die in Friction ffw level definiert ist (siehe 

folgende Abbildung). 

Verwendung 


verursachen. Friction FFW Ramp wird bei der Kompensierung dieser Reibungseffekte 

verwendet. 

Permanente Anpassungen der Rampe für die Reibungskompensierung können mithilfe von 

Friction FFW Ramp ausgeführt werden. Die Rampe für die Reibungskompensierung kann 

auch temporär mit RAPID-Befehlen abgestimmt werden. Weitere Informationen finden Sie 

im Application manual - Motion performance. 


Friction FFW Ramp ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape 



Eine Zahl zwischen 0,001 und 10 (in rad/s). 






Illustration 

en0300000278 



1.12.1. Der Typ "Jog Parameters" 

1.12 Typ "Jog Parameters" 

1.12.1. Der Typ "Jog Parameters" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Jog Parameters in der Parametergruppe Motion. Jeder 

Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema beschrieben. 


JOG_PARAMETERS 


Der Typ Jog Parameters enthält Parameter zum Definieren der Schrittgröße in verschiedenen 

Bewegungsmodi, wenn inkrementelle Bewegung mit benutzerdefinierter Schrittgröße 

verwendet wird. 

Inkrementelle Bewegung 

Die inkrementelle Bewegung wird verwendet, um die Position des Roboters exakt 

festzulegen. Der Roboter wird durch jedes Bewegen des Steuerknüppels einen Schritt (ein 

Inkrement) weiterbewegt. 



1.12.2. Name 

1.12.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Jog Parameters in der Parametergruppe Motion. 


Name 

Beschreibung 

Name definiert den Namen der Jog-Parameterdaten. 





1.12.3. Configurable Linear Step Size 

1.12.3. Configurable Linear Step Size 

Einordnung 

Configurable Linear Step Size gehört zum Typ Jog Parameters in der Parametergruppe 

Motion. 


linear_step_size 

Beschreibung 

Configurable Linear Step Size definiert die Schrittgröße für benutzerdefinierte inkrementelle 

lineare Bewegung. 

Verwendung 

Die Schrittgröße für lineare Bewegung wird in Metern angegeben. 


0 - 0,005 Meter 



1.12.4. Configurable Reorient Step Size 

1.12.4. Configurable Reorient Step Size 

Einordnung 

Configurable Reorient Step Size gehört zum Typ Jog Parameters in der Parametergruppe 

Motion. 


reorient_step_size 

Beschreibung 

Configurable Reorient Step Size definiert die Schrittgröße für benutzerdefinierte 

inkrementelle, neu ausgerichtete Bewegung. 

Verwendung 

Die Schrittgröße für neu ausgerichtete Bewegung wird in Radiant angegeben. 

Umwandlung von Grad in Radiant (Bogenmaß): radians = (degrees/360)*(2*pi) 


0 - 0,009 rad 



1.12.5. Configurable Joint Step Size 

1.12.5. Configurable Joint Step Size 

Einordnung 

Configurable Joint Step Size gehört zum Typ Jog Parameters in der Parametergruppe Motion. 


joint_step_size 

Beschreibung 

Configurable Joint Step Size definiert die Schrittgröße für benutzerdefinierte inkrementelle 

Achsenbewegung. 

Verwendung 

Die Schrittgröße für Achsenbewegung wird in Radiant angegeben. 

Umwandlung von Grad in Radiant (Bogenmaß): radians = (degrees/360)*(2*pi) 


0 - 0,0025 rad. 



1.13.1. Der Typ "Joint" 

1.13 Typ "Joint" 

1.13.1. Der Typ "Joint" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Joint in der Parametergruppe Motion. Jeder Parameter 

wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt beschrieben. 


JOINT 


Der Typ Joint enthält Parameter, die eine Achse definieren. 



Typ Measurement Channel 



1.13.2. Name 

1.13.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Joint in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name definiert den eindeutigen Namen, der für diese Achse benutzt werden soll. 





1.13.3. Logical Axis 

1.13.3. Logical Axis 

Einordnung 

Logical Axis gehört zum Typ Joint in der Parametergruppe Motion. 


logical_axis 

Beschreibung 

Logical Axis definiert die Achsennummer wie von einem RAPID-Programm. 

Verwendung 

Der Wert von Logical Axis wird von RAPID-Programmen benutzt, um einzelne Achsen in 

mechanischen Einheiten zu identifizieren. 

Zwei mechanische Einheiten können denselben Wert für Logical Axis verwenden, lassen sich 

aber nicht gleichzeitig von einem RAPID-Programm aktivieren. 

Roboter von ABB verwenden gewöhnlich die Werte 1-6, während zusätzliche Achsen 7-12 

verwenden. 




Application manual - Additional axes 



1.13.4. Use Process 

1.13.4. Use Process 

Einordnung 

Use Process gehört zum Typ Joint in der Parametergruppe Motion. 


use_process 

Beschreibung 

Use Process definiert den Prozess, der für diese Achse benutzt werden soll. 

Verwendung 

Use Process verweist auf eine Prozess-ID, die der Parameter Nameim Typ Processdefiniert. 

Mithilfe des Prozesses kann das Verhalten der Achsen für Electronically Linked Motors oder 

für Spot Servo definiert werden. 


Die zusätzlichen Achsen müssen konfiguriert werden, bevor Use Process festgelegt wird. 


Use Process wird nur für zusätzliche Achsen verwendet. 

Use Process ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically Linked 

Motors oder Spot Servo verfügen. 


Eine Zeichenfolge. 


Name auf Seite 215 




1.13.5. Lock Joint in Ipol 

1.13.5. Lock Joint in Ipol 

Einordnung 

Lock Joint in Ipol gehört zum Typ Joint in der Parametergruppe Motion. 


lock_joint_in_ipol 

Beschreibung 

Ein Flag, das die Achse sperrt, damit sie nicht in der Bahninterpolation verwendet wird. 

Verwendung 

Wenn Sie Lock Joint in Ipol auf TRUE setzen, wird diese Achse nicht für die 

Bahninterpolation verwendet. 

Bei der Verwendung von Electronically Linked Motors muss dieser Parameter für die 

Folgeachse auf TRUE gesetzt sein. 


Die zusätzlichen Achsen müssen konfiguriert werden, bevor Lock Joint in Ipol festgelegt 

wird. 


Lock Joint in Ipol wird nur für zusätzliche Achsen verwendet. 







1.13.6. Follower to Joint 

1.13.6. Follower to Joint 

Einordnung 

Follower to Joint gehört zum Typ Joint in der Parametergruppe Motion. 


follower_to_joint 

Beschreibung 

Bei der Verwendung von Electronically Linked Motors definiert Follower to Joint, welcher 

Masterachse diese Achse folgen soll. 

Verwendung 

Bei der Verwendung von Electronically Linked Motors muss Follower to Joint für die 

Folgeachse auf den Namen der Masterachse gesetzt sein. 


Die zusätzlichen Achsen müssen konfiguriert werden, bevor Follower to Joint festgelegt 

wird. 


Follower to Joint wird nur für externe Achsen verwendet. 

Follower to Joint ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically 

Linked Motors verfügen. 







1.14.1. Der Typ "Lag Control Master 0" 

1.14 Typ "Lag Control Master 0" 

1.14.1. Der Typ "Lag Control Master 0" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Lag Control Master 0 in der Parametergruppe Motion. 


beschrieben. 


LCM0 


Der Typ Lag Control Master 0 wird normalerweise zur Regulierung von Achsen ohne 

dynamisches Modell verwendet. Dies ist bei einigen zusätzlichen Achsen der Fall. 

Für Achsen mit dynamischem Modell wird Lag Control Master 0 nur in Ausnahmefällen 

verwendet, muss aber immer angegeben werden. 



1.14.2. Name 

1.14.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Lag Control Master 0 in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Der Name vom Lag Control Master 0. 

Verwendung 

Name wird verwendet, um auf einen Lag Control Master 0 vom Parameter Normal Control 

Master im Typ Joint zu verweisen. 





1.14.3. FFW Mode 

1.14.3. FFW Mode 

Einordnung 

FFW Mode gehört zum Typ Lag Control Master 0 in der Parametergruppe Motion. 


ffw_mode 

Beschreibung 

FFW Mode definiert den zu verwendenden Regulierungstyp, z. B. wenn der Vorschub 

Geschwindigkeit und Drehmoment verwenden soll. 

Verwendung 

Um die Position zu regulieren, können Sie: 

• nur die gewünschte Position als Referenz verwenden 

• zusätzlich zur Position den Vorschub mit dem aktuellen Geschwindigkeitswert 

verwenden 

• zusätzlich zur Position den Vorschub mit dem aktuellen Geschwindigkeits- und 

Drehmomentwert verwenden 


Wert von "FFW Mode" 

Resultierende Vorschubwerte 

0 - 

1 Geschwindigkeit 

2 Geschwindigkeit und Drehmoment 




1.14.4. Kp, Gain Position Loop 


Einordnung 

Kp, Gain Position Loop gehört zum Typ Lag Control Master 0 in der Parametergruppe 

Motion. 


Kp 

Beschreibung 

Proportionale Verstärkung in der Positionsregulierungsschleife. 

Verwendung 

Je höher der Wert von Kp, Gain Position Loop ist, umso besser ist das Tracking und die 

Verhinderung von Störungen. 

Verringern Sie nach einem Überschwingen der Positionsregulierung den Wert von Kp, Gain 

Position Loop. 


Ein numerischer Wert zwischen 0 und 1.000 (1/s). 



1.14.5. Kv, Gain Speed Loop 


Einordnung 

Kp, Gain Speed Loop gehört zum Typ Lag Control Master in der Parametergruppe Motion. 


Kv 

Beschreibung 

Proportionale Verstärkung in der Geschwindigkeitsregulierungsschleife. 

Verwendung 

Je höher der Wert von Kv, Gain Speed Loop ist, umso besser ist das Tracking und die 


Wenn der Grad der Schwankungen oder des Rauschens zu hoch ist, verringern Sie den Wert 

von Kv, Gain Speed Loop. 


Ein numerischer Wert zwischen 0 und 100 (Nms/rad). 



1.14.6. Ti Integration Time Speed Loop 


Einordnung 

Ti Integration Time Speed Loop gehört zum Typ Lag Control Master 0 in der 



Ti 

Beschreibung 

Integrationszeit in der Geschwindigkeitsregulierungsschleife. 

Verwendung 

Je niedriger der Wert von Ti Integration Time Speed Loop ist, umso besser ist das Tracking 

und die Verhinderung von Störungen. 

Wenn der Grad der Schwankungen oder des Rauschens zu hoch ist, erhöhen Sie den Wert von 

Ti Integration Time Speed Loop. 



Der Standardwert ist 10 Sekunden. 



1.15.1. Der Typ "Linked M Process" 

1.15 Typ "Linked M Process" 

1.15.1. Der Typ "Linked M Process" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Linked M Process in der Parametergruppe Motion. Jeder 


beschrieben. 


LINKED_M_PROCESS 


Ein Linked M Process enthält Informationen über Ausrichtungen zwischen der Masterachse 

und der Folgeachse für Electronically Linked Motors. 


Linked M Process ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically 



Application manual - Servo motor control, Kapitel Electronically Linked Motors 



1.15.2. Name 

1.15.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Linked M Process in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name definiert die Identität des verknüpften Motorprozesses. 

Verwendung 

Name wird verwendet, um auf den verknüpften Motorprozess zu verweisen. 

Der verknüpfte Motorprozess definiert das Verhalten einer Achse für Electronically Linked 

Motors. 


Dieser Parameter ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically 






1.15.3. Offset Adjust Delay Time 

1.15.3. Offset Adjust Delay Time 

Einordnung 

Offset Adjust Delay Time gehört zum Typ Linked M Process in der Parametergruppe Motion. 


offset_adj_delay_time 

Beschreibung 

Offset Adjust Delay Time definiert die Zeitverzögerung ab dem Einschalten der Steuerung, bis 

die Folgeachse beginnt, ihrer Masterachse zu folgen. 

Verwendung 

Wenn Sie Electronically Linked Motors verwenden, sollten Sie der Masterachse etwas Zeit 

zur Stabilisierung lassen, bevor die Folgeachse beginnt, der Masterachse zu folgen. 


Offset Adjust Delay Time ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option 

Electronically Linked Motors verfügen. 


Ein Wert von 0 bis 2, der die Verzögerung in Sekunden angibt. 

Standardwert: 0,2 



1.15.4. Max Follower Offset 

1.15.4. Max Follower Offset 

Einordnung 

Max Follower Offset gehört zum Typ Linked M Process in der Parametergruppe Motion. 


max_offset 

Beschreibung 

Max Follower Offset definiert die maximal zulässige Differenz in der Position zwischen 

Master- und Folgeachse. 

Verwendung 

Wenn der Folgeversatz den Max Follower Offset überschreitet, wird ein Not-Aus aktiviert 

und die automatische Offset-Anpassung ist untersagt. 


Max Follower Offset ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically 



Ein Wert von 0 bis 5, der den maximalen Offset in Radiant (für Rotationsachsen) bzw. Metern 

(für lineare Achsen) auf der Armseite angibt. 




1.15.5. Max Offset Speed 

1.15.5. Max Offset Speed 

Einordnung 

Max Offset Speed gehört zum Typ Linked M Process in der Parametergruppe Motion. 


max_offset_speed 

Beschreibung 

Max Offset Speed definiert die maximal zulässige Differenz in der Geschwindigkeit zwischen 

Master- und Folgeachse. 

Verwendung 

Wenn der Geschwindigkeitsunterschied Max Offset Speed überschreitet, wird ein Not-Aus 

aktiviert und die automatische Offset-Anpassung ist untersagt. 


Max Offset Speed ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically 



Ein Wert von 0 bis 1.000, der den maximalen Unterschied in rad/s (für Rotationsachsen) bzw. 

m/s (für lineare Achsen) auf der Armseite angibt. 




1.15.6. Offset Speed Ratio 

1.15.6. Offset Speed Ratio 

Einordnung 

Offset Speed Ratio gehört zum Typ Linked M Process in der Parametergruppe Motion. 


offset_speed_ratio 

Beschreibung 

Offset Speed Ratio definiert, wie groß ein Teil von Max Offset Speed sein darf, der zur 

Kompensierung eines Positionsfehlers verwendet wird. 

Verwendung 

Offset Speed Ratio multipliziert mit Max Offset Speed ist die höchste Geschwindigkeit, um 

die der Positions-Offset reduziert wird. 


Offset Speed Ratio ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically 



Ein Wert zwischen 0 und 1. Der Wert hat keine Einheit, da es sich um einen 

Multiplikationsfaktor handelt. 



Max Offset Speed auf Seite 137 



1.15.7. Ramp Time 

1.15.7. Ramp Time 

Einordnung 

Ramp Time gehört zum Typ Linked M Process in der Parametergruppe Motion. 


ramp_time 

Beschreibung 

Ramp Time definiert die Beschleunigung bis zu Max Offset Speed. 

Verwendung 

Die Proportionskonstante für die Positionsregulierung wird während der Ramp Timevon Null 

bis zu ihrem endgültigen Wert ( Master Follower kp) hochgefahren. 


Ramp Time ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically Linked 

Motors verfügen. 


Ein Wert von 0,01 bis 10, der die Zeit in Sekunden angibt. 



Master Follower kp auf Seite 140 

Max Offset Speed auf Seite 137 



1.15.8. Master Follower kp 

1.15.8. Master Follower kp 

Einordnung 

Master Follower kp gehört zum Typ Linked M Process in der Parametergruppe Motion. 


kp_offset 

Beschreibung 

Master Follower kp ist die Proportionskonstante für die Positionsregulierung. 

Verwendung 

Master Follower kp bestimmt, wie schnell der Positionsfehler kompensiert wird. Wenn der 

Wert zu niedrig ist, ist die Kompensierung langsam. Wenn der Wert zu groß ist, ist die 

Kompensierung instabil. 


Master Follower kp ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically 



Ein Wert zwischen 0 und 5 (1/s). 




1.16.1. Der Typ "Mains" 

1.16 Typ "Mains" 

1.16.1. Der Typ "Mains" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Mains in der Parametergruppe Motion. Jeder Parameter 



MAINS 


Der Typ Mains definiert die Netztoleranz des Antriebssystems. Die Parameter des Typs 

"Mains" haben Nennwerte. 

Zur Verbesserung der Roboterleistung können die Parameter des Typs Mainsan die aktuelle 

Roboterinstallation angepasst werden. 

VORSICHT! 

Parametereinstellungen außerhalb des Bereichs der Roboterinstallation können die Leistung 

des Roboters negativ beeinflussen. 


Optimieren der Antriebssystemparameter auf Seite 19 



1.16.2. Name 

1.16.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Mains in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name gibt den Namen der entsprechenden Netztoleranz an. 


Ein Wert mit mindestens 16 Zeichen, die den Namen angeben. 





1.16.3. Mains Tolerance Min 

1.16.3. Mains Tolerance Min 

Einordnung 

Mains Tolerance Min gehört zum Typ Mains in der Parametergruppe Motion. 


u_tolerance_min 

Beschreibung 

Mains Tolerance Min gibt den Mindestwert der Netztoleranz als Prozentwert an. Der Wert ist 

bei Lieferung auf -15 % eingestellt. Wenn die Minimaltoleranz weniger als 15 % beträgt, 

kann eine Änderung des Parameters zu einer verkürzten Zyklusdauer führen. 


Ein Wert zwischen -1 und +1 (entspricht -100 % und 100 %). 

Der Standardwert ist -0,15 (entspricht -15 %). 





1.16.4. Mains Tolerance Max 

1.16.4. Mains Tolerance Max 

Einordnung 

Mains Tolerance Max gehört zum Typ Mains in der Parametergruppe Motion. 


u_tolerance_max 

Beschreibung 

Mains Tolerance Max gibt den Höchstwert der Netztoleranz an. Der Standardwert ist 0,1 

(entspricht 10 %). Dieser Wert sollte nicht erhöht werden, da die Ausrüstung für diese 

maximale Netztoleranz ausgelegt ist und beschädigt werden kann, wenn die Spannung erhöht 

wird. 


Dieser Parameter sollte nicht geändert werden, da sonst die Ausrüstung beschädigt werden 

kann. 







1.17.1. Der Typ "Measurement Channel" 

1.17 Typ "Measurement Channel" 

1.17.1. Der Typ "Measurement Channel" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Measurement Channel in der Parametergruppe Motion. 


beschrieben. 


MEASUREMENT_CHANNEL 


Der Typ Measurement Channel beschreibt, über welchen Kanal die Messdaten vom 

Achscomputer an die Steuerung gesendet werden. 



1.17.2. Name 

1.17.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Measurement Channel in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name definiert den Namen des Kanals vom Achscomputer. 





1.17.3. Use Measurement Board Type 

1.17.3. Use Measurement Board Type 

Einordnung 

Use Measurement Board Type gehört zum Typ Measurement Channel in der Parametergruppe 

Motion. 


use_measurement_board_type 

Beschreibung 

Use Measurement Board Type definiert, welcher Typ von Messkarte verwendet wird. 

Verwendung 

Der Typ Measurement Board Type definiert die Messkartendaten. 





1.17.4. Disconnect at Deactivate 

1.17.4. Disconnect at Deactivate 

Einordnung 

Disconnect at Deactivate gehört zum Typ Measurement Channel in der Parametergruppe 

Motion. 


disconnect_at_deactivate 

Beschreibung 

Disconnect at Deactivate definiert, ob der Kanal deaktiviert werden soll, wenn die 

mechanische Einheit deaktiviert wird. 

Verwendung 

Setzen Sie Disconnect at Deactivate auf "True", um Fehlerberichte zu vermeiden, wenn der 

Resolver getrennt wird, z. B. beim Wechsel zwischen Werkzeugen. 


"True" oder "False". 

Der Standardwert ist "False". 



1.18.1. Der Typ "Mechanical Unit" 

1.18 Typ "Mechanical Unit" 

1.18.1. Der Typ "Mechanical Unit" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion. Jeder 


beschrieben. 


MECHANICAL_UNIT 


Der Typ Mechanical Unit beschreibt die gemeinsamen Parameter für eine mechanische 

Einheit. Es gibt einen Satz von Parametern für jede mechanische Einheit. 

Dieser Typ kann nur für zusätzliche Achsen bearbeitet werden, nicht für Roboter, die von 

ABB geliefert wurden. 





1.18.2. Name 

1.18.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name definiert den Namen für die mechanische Einheit. 





1.18.3. Use Activation Relay 

1.18.3. Use Activation Relay 

Einordnung 

Use Activation Relay gehört zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion. 


use_activation_relay 

Beschreibung 

Use Activation Relay definiert den ID-Namen für das Aktivierungsrelais. 

Verwendung 

Use Activation Relay verweist auf ein Relais, das aktiviert oder deaktiviert wird, wenn die 

mechanische Einheit aktiviert bzw. deaktiviert wird. 

Weitere Informationen finden Sie im RAPID-Referenzhandbuch - Teil 1, Instruktionen unter 

den Instruktionen ActUnit/DeactUnit. 




RAPID-Referenzhandbuch - Teil 1, Instruktionen 



1.18.4. Use Brake Relay 

1.18.4. Use Brake Relay 

Einordnung 

Use Brake Relay gehört zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion. 


use_brake_relay 

Beschreibung 

Use Brake Relay definiert den ID-Namen für das Bremsrelais. 

Verwendung 

Use Brake Relay verweist auf ein Relais, das aktiviert oder deaktiviert wird, wenn die 

mechanische Einheit in den Zustand "Steuerung ein" bzw. "Steuerung aus" geht. 





1.18.5. Use Connection Relay 

1.18.5. Use Connection Relay 

Einordnung 

Use Connection Relay gehört zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion. 


use_connection_relay 

Beschreibung 

Use Connection Relay definiert den ID-Namen für das Verbindungsrelais. 

Verwendung 

Use Connection Relay verweist auf ein Relais, das aktiviert werden muss, wenn die 

mechanische Einheit aktiviert wird. 





1.18.6. Use Robot 

1.18.6. Use Robot 

Einordnung 

Use Robot gehört zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion. 


use_robot 

Beschreibung 

Use Robot definiert, welcher Roboter Teil der mechanischen Einheit ist. 

Verwendung 

Der Roboter wird im Typ Robot definiert. 




Name, Typ Robot. 



1.18.7. Use Single 1, 2, 3, 4, 5, 6 

1.18.7. Use Single 1, 2, 3, 4, 5, 6 

Einordnung 

Use Single 1, Use Single 2, Use Single 3, Use Single 4, Use Single 5 und Use Single 6 gehören 

zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion. 


use_single_0 

use_single_1 

use_single_2 

use_single_3 

use_single_4 

use_single_5 

Beschreibung 

Use Single definiert, welche Single-Einheiten Teil der mechanischen Einheit sind. 

Verwendung 

Die mechanische Einheit kann sechs Single-Einheiten haben: Use Single 1, Use Single 2, Use 

Single 3, Use Single 4, Use Single 5 und Use Single 6. Die Single-Einheiten werden im Typ 

Single definiert. 


Jeder Single-Wert ist eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen. 


Name, Typ Single. 



1.18.8. Allow Move of User Frame 

1.18.8. Allow Move of User Frame 

Einordnung 

Allow Move of User Frame gehört zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion. 


allow_move_of_user_frame 

Beschreibung 

Allow Move of User Frame definiert, ob ein Roboter oder eine Single-Einheit ein Benutzer- 

Koordinatensystem verschieben darf. 

Verwendung 

Ein Benutzer-Koordinatensystem kann von einem Roboter oder einer Single-Einheit, die Teil 

einer mechanischen Einheit ist, verschoben werden. Setzen Sie Allow Move of User Frame 

auf "True", damit ein Roboter oder eine Single-Einheit ein Benutzer-Koordinatensystem 

verschieben kann. 

Beachten Sie, dass die Definition des Werkobjekts eine Verschiebung erlauben muss. Weitere 

Informationen hierzu finden Sie unter wobjdata ufprog und ufmec im RAPID- 

Referenzhandbuch - Teil 2. 




RAPID-Referenzhandbuch - Teil 2, Funktionen und Datentypen 



1.18.9. Stand by State 

1.18.9. Stand by State 

Einordnung 

Stand by State gehört zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion. 


stand_by_state 

Beschreibung 

Stand by State definiert, ob die mechanische Einheit sofort in den Zustand "Steuerung ein" 

gehen soll, wenn auf "Motoren ein" geschaltet wird. 

Verwendung 

Setzen Sie den Wert auf "False", damit die Einheit sofort bei "Motoren ein" in "Steuerung ein" 

wechselt. 





1.18.10. Activate at Startup 

1.18.10. Activate at Startup 

Einordnung 

Activate at Startup gehört zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion. 


activate_at_start_up 

Beschreibung 

Activate at Startup definiert, ob die mechanische Einheit beim Start aktiviert werden soll. 

Verwendung 

Setzen Sie den Wert auf "True", um die mechanische Einheit beim Start zu aktivieren. 





1.18.11. Deaktivierung verboten 

1.18.11. Deaktivierung verboten 

Einordnung 

Deactivation Forbidden gehört zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion. 


deactivation_forbidden 

Beschreibung 

Deactivation Forbidden definiert, ob die mechanische Einheit deaktiviert werden darf. 

Verwendung 

Setzen Sie Deactivation Forbidden auf "False", um einzustellen, dass die mechanische 

Einheit deaktiviert werden darf. 

Für Roboter von ABB ist der Wert immer auf "True" gesetzt. Sie sollten nicht deaktiviert 

werden. Der Wert "False" wird nur für zusätzliche Achsen verwendet, für die es sinnvoll ist, 

dass sie deaktiviert werden können. 





1.19.1. Der Typ "Motion Planner" 

1.19 Typ "Motion Planner" 

1.19.1. Der Typ "Motion Planner" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion. Jeder 


beschrieben. 

HINWEIS! 

Wenn mehrere Taskprogramme im synchronisierten Modus ablaufen, werden die 

Bewegungen all ihrer mechanischen Einheitengruppen durch denselben 

Bewegungsparameter berechnet. Es wird dann der erste Satz an Parametern des Typs Motion 

Planner verwendet. 


MOTION_PLANNER 


Eine Bewegungsplanung (Motion Planner) ist ein Prozess an der Steuerung, der berechnet, 

wie sich mechanische Einheiten bewegen sollen. Eine Steuerung, die mehrere Roboter 

handhabt, verfügt auch über mehrere Bewegungsplanungen. Jede mechanische Einheit hat 

ihre eigene Bewegungsplanung. 


Wenn die Option MultiMove nicht installiert ist, ist nur eine Konfiguration der 

Bewegungsplanung möglich. 


Anwendungshandbuch - MultiMove 



1.19.2. Name 

1.19.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name der Bewegungsplanung 

Verwendung 

Dies ist die öffentliche Identität der Bewegungsplanung. Sie wird vom Parameter Use Motion 

Plannerim Typ Mechanical Unit Groupverwendet. 


Eine Zeichenfolge mit 1-16 Zeichen. 


Der Typ "Mechanical Unit Group" in der Parametergruppe "Controller". 



1.19.3. Brake on Time 

1.19.3. Brake on Time 

Einordnung 

Brake on Time gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion. 


brake_on_timeout 

Beschreibung 

Brake on Time wird verwendet, um den Einsatz der Bremsen zu verzögern, wenn der Roboter 

darauf wartet, sich zu bewegen. Der Parameter definiert den Zeitraum, der vom Stopp des 

Roboters bis zur Aktivierung der mechanischen Bremsen verstreicht. 

HINWEIS! 

"Break on Time" sollte einen hohen Wert aufweisen, um die Verlässlichkeit des Servos bei 

hoher Leistung zu gewährleisten. 


Ein Wert von 0,3 bis 3.600.000, der die Zeit in Sekunden angibt. 



1.19.4. Dynamic Resolution 

1.19.4. Dynamic Resolution 

Einordnung 

Dynamic Resolution gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion. 


dynamic_resolution 


Dynamic Resolution ist bei der Auslieferung für das System optimiert. Dieser Parameter 

sollte normalerweise nicht geändert werden. 


Ein vordefinierter Wert in Sekunden. 



1.19.5. Path Resolution 


Einordnung 

Path Resolution gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion. 


path_resolution 

Beschreibung 

Der Parameter hängt in gewisser Weise mit der Entfernung zwischen zwei Punkten in der 

Bahn zusammen. Wenn Sie den Wert für die Bahnauflösung (Path Resolution) erhöhen, wird 

die Entfernung vergrößert, wodurch sich die Auflösung der Bahn verringert! 

Die Erhöhung des Wertes für die Bahnauflösung stellt eine Möglichkeit dar, 

Roboterinstallationen zu handhaben, die externe Achsen mit langen Verzögerungszeiten 

wegen hoher CPU-Auslastung verwenden. Bei solchen Anwendungen kann die 

Warnmeldung "50082 Verzögerungsgrenze" erfolgen, bei der gleichzeitig ein schneller Stopp 

durchgeführt wird. Ein höherer Wert für die Bahnauflösung beseitigt das Problem. 


Die Bahnauflösung muss unbedingt auf einen möglichst kleinen Wert gesetzt werden, um bei 

hohen Geschwindigkeiten eine hohe Bahnauflösung zu erreichen. Wenn Sie die 

Bahnauflösung gering halten, kann dies ebenfalls zu einer kürzeren Zyklusdauer führen, 

wenn der Zyklus viele Stopppunkte enthält und die auf diese Stopppunkte folgenden 

Bewegungsinstruktionen eine geringe Geschwindigkeit aufweisen. 

Verwendung 

Path Resolution kann in folgenden Fällen eine Anpassung verlangen: 

• Der Beschleunigungswert für eine externe Achse (und für den Roboter) wird mit dem 

ersten Parameter der RAPID-Instruktion AccSet verringert. 

• Die Beschleunigungsableitung wird mit dem zweiten Parameter der RAPID- 

Instruktion AccSet verringert. 

• Die Geschwindigkeit wird erhöht. 

• Die Entfernungen zwischen eng programmierten Positionen werden verringert. 




• Die Anzahl der gleichzeitig gesteuerten Achsen wird erhöht. 

• Verwendung der koordinierten Interpolation 

• Verwendung von WeldGuide 

• Verwendung der Option Conveyor tracking 

• Verwendung von RAPID-gesteuerter Bahnkorrektur 

• Verwendung von Multitasking mit rechnerisch anspruchsvollen RAPID-Programmen 

• Neuorientierung mit geringer oder gar keiner TCP-Bewegung 


Ein Wert von 0,1667 bis 6,00, der die Auflösung in Sekunden angibt. 


Es gibt außerdem eine RAPID-Instruktion namens PathResolfür die Änderung der 

Bahnauflösung. 


RAPID Referenzhandbuch - RAPID-Überblick 




1.19.6. Queue Time 

1.19.6. Queue Time 

Einordnung 

Queue Time gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion. 


std_servo_queue_time 

Beschreibung 

Wenn Sie die Queue Time erhöhen, ist das System toleranter gegenüber ungleichmäßiger 

CPU-Auslastung. 

HINWEIS! 

Die tatsächliche Pufferzeit (Queue Time) beträgt ein Mehrfaches der mit der dynamischen 

Auflösung verknüpften Abtastzeit. Wenn der Parameterwert kein gerades Vielfaches der 

dynamischen Auflösung beträgt, verwendet die Steuerung automatisch eine Pufferzeit, die so 

nahe wie möglich am gegebenen Wert liegt. 


Ein Wert von 0,004032 bis 0,290304, der die Zeit in Sekunden angibt. 


Ein Nachteil beim Erhöhen der Pufferzeit besteht darin, dass der Roboter beim manuellen 

Bewegen und beim Anhalten eines Programms während der Abarbeitung langsamer reagiert. 

Nicht davon betroffen ist eine Notbremsung. Außerdem kann die Präzision von 

Sensorprozessen, beispielsweise "Weldguide" und "Conveyor Tracking", beeinträchtigt 

werden. 



1.19.7. Teach Mode Max Speed 

1.19.7. Teach Mode Max Speed 

Einordnung 

Teach Mode Max Speed gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion. 


teach_mode_max_speed 

Beschreibung 

Teach Mode Max Speed kann verwendet werden, um die maximale Geschwindigkeit im 

Einrichtbetrieb auf weniger als den Standardwert 0,25 m/s einzustellen. 


Ein Wert von 0,010 bis 0,250, der die Geschwindigkeit in Metern pro Sekunde angibt. 

Der Standardwert ist 0,25 m/s. 



1.19.8. Process Update Time 

1.19.8. Process Update Time 

Einordnung 

Process Update Time gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion. 


process_linearization_time 

Beschreibung 

Process Update Time legt fest, wie oft die Prozessbahninformationen berechnet werden. 

Diese Angabe wird beispielsweise für die Bahnverfolgung bei "Conveyor Tracking", 

"Weldguide" und "Rapid Weave" verwendet. 

Verwendung 

Wenn Sie die Prozessaktualisierungszeit (Process Update Time) verringern, wird die 

Genauigkeit verbessert, allerdings erhöht sich die Auslastung der CPU. Wenn Sie den 

Parameter erhöhen, verringert sich die Auslastung der CPU. 


Wenn Programme ausgeführt werden, bei denen der Manipulator sich mit hoher 

Geschwindigkeit bewegt, sollte der Parameterwert klein gehalten werden, um die beste 

Leistung zu erzielen. Wenn der Manipulator sich langsam bewegt, ist die 

Prozessaktualierungszeit nicht von kritischer Bedeutung. 


Ein Wert von 0,012096 bis 1,93536, der die Zeit in Sekunden angibt. 



1.19.9. Prefetch Time 

1.19.9. Prefetch Time 

Einordnung 

Prefetch Time gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion. 


ipol_prefetch_time 

Beschreibung 

Prefetch Time legt den Zeitpunkt fest, ab dem die Steuerung die Bewegung durch eine 

Verschleifzone plant. Wenn die Planungszeit zu kurz ist, wird die Verschleifzone zu einem 

Feinpunkt. Dadurch wird die Warnmeldung "Zonenbahn-Fehler" ausgelöst. 

Verwendung 

Wenn die Planungsdauer wegen hoher CPU-Auslastung zu kurz ist, kann ein Erhöhen des 

Parameterwerts das Problem lösen. Jedoch löst dies das Problem nicht, wenn es durch zu 

viele Verschleifzonen verursacht wird, die sehr eng nebeneinander liegen, oder durch falsche 

Verwendung von Instruktionen, z.B. eine Verschleifzone gefolgt von einer WaitDI- 

Instruktion. Normalerweise sollte die Prefetch Time nur erhöht werden, wenn die 

Verschleifzone für die Anwendung wirklich erforderlich ist. Ist dies nicht der Fall, ändern Sie 

die Verschleifzone in einen Feinpunkt. 


Das Erhöhen des Parameters bringt einen Nachteil mit sich. Die Differenz zwischen der 

Position der abgearbeiteten RAPID-Instruktion und der aktuellen Position des Manipulators 

erhöht sich. Dies bedeutet, dass nach dem Drücken der Stopptaste während der 

Programmabarbeitung der Programmzähler am Programmiergerät eine Instruktion anzeigt, 

die den Manipulator noch nicht beeinflusst hat. Wenn Sie das Programm erneut starten, wird 

der Manipulator auf der ursprünglichen Bahn weitergeführt. 


Ein Wert von 0 bis 10, der die Zeit in Sekunden angibt. 



1.19.10. Event Preset Time 


Einordnung 

Event Preset Time gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion. 


event_preset_time 

Beschreibung 

Event Preset Time wird verwendet, um den Roboter so zu verzögern, dass externe Ausrüstung 

im Voraus aktiviert/gesteuert werden kann. Damit soll die interne Verzögerung der 

Ausrüstung kompensiert werden. 

Verwendung 

Eine Anpassung für die interne Verzögerung lässt sich mit der Instruktion 

TriggEquipdurchführen. Diese nutzt die Verzögerung zwischen den RAPID-Befehlen und 

der Roboterbewegung. So kann ein Ausgangssignal auf ungefähr 70 ms im Voraus 

eingerichtet werden. Wenn die Verzögerung der Ausrüstung mehr als 70 ms beträgt, muss 

mithilfe von Event Preset Time die Verzögerung der Roboterbewegung erhöht werden. 

Konfigurieren Sie Event Preset Time auf die längste benötigte Ausrüstungsverzögerung (falls 

mehr als 70 ms). 


Event Preset Time ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Fixed Position 

Events verfügen und die Instruktion TriggEquip verwenden. 


Ein Wert von 0 bis 0,5, der die Zeit in Sekunden angibt. 


Beachten Sie, dass bei Verwendung von Event Preset Time der Start des Roboters verzögert 

wird und sich die Leistung von Weldguide und Conveyor verringert. 






Beispiel: 

Wenn Sie Fixed Position Event mit den folgenden RAPID-Instruktionen verwenden, sollten 

Sie Event Preset Time auf 0,2 Sekunden konfigurieren (die maximale, von TriggEquip 

verlangte Verzögerung). 

TriggEquip gunon, 10,0.2 \DOp:=gun, 1; 

TriggL p1, v500, gunon, z50, gun1; 



1.19.11. CPU Load Equalization 

1.19.11. CPU Load Equalization 

Einordnung 

CPU Load Equalization gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion. 


cpu_load_equalization 

Beschreibung 

CPU Load Equalization beeinflusst das Verhältnis von Spitzen- zu durchschnittlicher CPU- 

Auslastung. 

Verwendung 

Wenn ein Problem mit der CPU-Auslastung auftritt, beispielsweise angezeigt durch die 

Fehlermeldung "Verzögerungsgrenze", besteht eine Lösung darin, mithilfe von CPU Load 

Equalization die CPU-Auslastung über einen längeren Zeitraum zu verteilen. In bestimmten 

Fällen ist eine höhere Spitzenauslastung akzeptabel, wenn Sie zu einem günstigen Zeitpunkt 

auftritt. Ändern Sie probeweise den CPU-Ausgleich sowohl nach oben als auch unten, um 

den optimalen Wert zu finden. 





1.19.12. Use Motion Supervision 

1.19.12. Use Motion Supervision 

Einordnung 

Use Motion Supervision gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion. 


use_motion_sup 

Beschreibung 

Use Motion Supervision definiert, welcher Satz an Bewegungsüberwachungsparametern für 

diese Bewegungsplanung verwendet werden soll. 

Verwendung 

Bewegungsüberwachung (Motion Supervision) wird verwendet, um die Funktionalität für 

die Kollisionserkennung zu aktivieren, zu deaktivieren oder anzupassen. Ausführliche 

Informationen über Kollisionserkennung finden Sie im Application manual - Motion 

coordination and supervision, Kapitel Collision detection. 




Der Typ "Motion Supervision" auf Seite 183 




1.19.13. Motion Supervision Permanent Off 

1.19.13. Motion Supervision Permanent Off 

Einordnung 

Motion Supervision Permanent Off gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe 

Motion. 


motion_sup_permanent_off 

Beschreibung 

Motion Supervision Permanent Off wird verwendet, um sämtliche Bewegungsüberwachung 

abzuschalten, damit CPU-Leistung gespart wird. 


YES 

NO 



1.19.14. Motion Supervision Max Level 


Einordnung 

Motion Supervision Max Level gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe 

Motion. 


motion_sup_max_level 

Beschreibung 

Die maximal zulässige Überwachungsstufe für Programmabarbeitung und Bewegung. 

Verwendung 

Motion Supervision Max Level verhindert, dass der Bediener die Überwachungsstufe auf zu 

hohe Werte einstellt. 

Die Überwachungsstufe für Programmabarbeitung ist eine Kombination des Parameters Path 

Collision Detection Level und eines Abstimmungswerts, der mit der RAPID-Instruktion 

MotionSup festgelegt wird. Motion Supervision Max Level ist eine Höchstgrenze für diesen 

kombinierten Wert. 


Wenn Sie diesen Parameter ändern, wird das System nur beeinflusst, falls die Option 

Collision Detection installiert ist. 


Eine Ganzzahl im Intervall 10 bis 500 (Prozent). 



Path Collision Detection Level auf Seite 187 





Beispiel: 

Motion Supervision Max Level ist auf 300 gesetzt. 

Path Collision Detection Level ist auf 250 gesetzt. 

Ein RAPID-Programm verwendet die Instruktion MotionSup, um die Überwachungsstufe 

mit 200 % abzustimmen. 

Gewöhnlich würde dies zu einer Überwachungsstufe von 500 % (2,5 * 2 = 5) führen, da aber 

Motion Supervision Max Level auf 300 eingestellt ist, überschreitet die Überwachungsstufe 

300 % nicht. 



1.19.15. Remove Corner Path Warning 

1.19.15. Remove Corner Path Warning 

Einordnung 

Remove Corner Path Warning gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe 

Motion. 


remove_corner_path_warning 

Beschreibung 

Remove Corner Path Warning wird verwendet, um Zonenwarnungen zu unterdrücken. 

Zonenwarnungen werden immer noch als Feinpunkte abgearbeitet, aber die Warnung wird 

nicht im Ereignisprotokoll angezeigt. 

Verwendung 

Die Warnmeldung "50024 Corner Path Failure" tritt auf, wenn die Abarbeitung eines RAPID- 

Programms keine neue Bewegungsinstruktion für den Roboter bereitstellt, wenn dieser in 

eine Zone eintritt. Der Grund dafür kann in einer Nachlässigkeit beim Programmieren oder 

einem ausdrücklichen Wunsch des Programmierers liegen. 


YES 

NO 



1.19.16. Time Event Supervision 

1.19.16. Time Event Supervision 

Einordnung 

Time Event Supervision gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion. 


require_event_accuracy 

Beschreibung 

Time Event Supervision wird verwendet, um zu ermitteln, ob ein programmiertes Ereignis 

präzise positioniert werden kann. Wenn nicht, wird das System angehalten und eine 

Warnmeldung angezeigt. 

Verwendung 

Wenn sich das Ereignis nicht präzise positionieren lässt, sollte entweder eine niedrigere 

programmierte Geschwindigkeit eingestellt oder der Abstand zwischen dem Start des 

Segments und der gewünschten Ereignisposition vergrößert werden. 

Zulässiger Wert 

YES oder NO. 



1.19.17. High Interpolation Priority 

1.19.17. High Interpolation Priority 

Einordnung 

High Interpolation Priority gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion. 


high_interpolation_priority 

Beschreibung 

High Interpolation Priority wird verwendet, damit das System vorübergehend die Priorität 

der Bahnplanung in kritischen Situationen erhöhen kann. 

Verwendung 

Wenn die Warnung "50082 Verzögerungsgrenze" bei Installationen auftritt, kann dieser 

Parameter nützlich sein. Die Parameter Path Resolution und CPU Load Equalization können 

in dieser Situation ebenfalls hilfreich sein. 

HINWEIS! 

Die Verwendung von High Interpolation Priority kann die Leistung der Anwendung 

beeinflussen, z. B. beim Punktschweißen oder Dichten. Daher ist es sehr wichtig, die 

Prozessleistung zu prüfen, nachdem der Parameter gesetzt wurde. 


ON oder OFF. 


Path Resolution auf Seite 164 

CPU Load Equalization auf Seite 172 



1.19.18. Speed Control Warning 


Einordnung 

Speed Control Warning gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion. 


speed_control_warning 

Beschreibung 

Wenn Speed Control Warning auf "Yes" eingestellt ist, wird eine Warnung angezeigt, sobald 

sich der Roboter langsamer als in der programmierten Geschwindigkeit bewegt. 

Verwendung 

Wenn sich mehrere Roboter (und andere mechanische Einheiten) im synchronen 

Bewegungsmodus befinden, enden in einer MultiMove-Anwendung alle simultanen 

Bewegungsinstruktionen gleichzeitig. Wenn also ein Roboter eine längere Bahn oder eine 

langsamere Programmiergeschwindigkeit als ein anderer Roboter hat, wird die 

Geschwindigkeit des zweiten Roboters verringert. 

Wenn ein Roboter mit einer Anwendung arbeitet, in der die Geschwindigkeit wichtig ist (z. 

B. Bogenschweißen oder Kleben), kann mithilfe von Speed Control Warning eine Warnung 

ausgegeben werden, falls die aktuelle Geschwindigkeit langsamer als die programmierte 

Geschwindigkeit ist. 


Dieser Parameter ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option MultiMove 

verfügen. 

Die Geschwindigkeit wird nur für die Roboter-TCP-Geschwindigkeit überwacht. Zur 

Geschwindigkeit von zusätzlichen Achsen erfolgt keine Warnung. 







Wenn sich mehrere Tasks im Synchronbewegungsmodus befinden, werden alle diese Tasks 

von derselben Bewegungsplanung) (der erste von den an der Synchronisation beteiligten 

Motion Planner) geplant. Wenn für diesen Motion Planner der Parameter Speed Control 

Warning auf "Yes" gesetzt ist, werden alle synchronisierten Robotergeschwindigkeiten 

überwacht. Wenn für ihn der Parameter Speed Control Warning auf "No" gesetzt ist, werden 

keine Robotergeschwindigkeiten überwacht. 



1.19.19. Speed Control Percent 

1.19.19. Speed Control Percent 

Einordnung 

Speed Control Percent gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion. 


speed_control_percent 

Beschreibung 

Wenn Speed Control Warning auf "Yes" eingestellt ist, wird eine Warnung angezeigt, sobald 

die tatsächliche Geschwindigkeit um den angegebenen Prozentsatz langsamer als die 

programmierte Geschwindigkeit ist. 

Verwendung 

Wenn ein Roboter mit einer Anwendung arbeitet, in der die Geschwindigkeit wichtig ist (z. 

B. Bogenschweißen oder Kleben), definiert Speed Control Percent die langsamste 

Geschwindigkeit (als prozentualen Anteil der programmierten Geschwindigkeit), die 

akzeptabel ist. 


Dieser Parameter ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option MultiMove verfügen. 

Die Geschwindigkeit wird nur für die Roboter-TCP-Geschwindigkeit überwacht. Zur 

Geschwindigkeit von zusätzlichen Achsen erfolgt keine Warnung. 


Eine Zahl zwischen 0 und 100 (in Prozent der programmierten Geschwindigkeit). 



1.20.1. Der Typ "Motion Supervision" 

1.20 Typ "Motion Supervision" 

1.20.1. Der Typ "Motion Supervision" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Motion Supervision in der Parametergruppe Motion. 


beschrieben. 


MOTION_SUP 


Bewegungsüberwachung (Motion Supervision) wird verwendet, um die Funktionalität für 

die Kollisionserkennung zu aktivieren, zu deaktivieren oder anzupassen. Ausführliche 

Informationen über Kollisionserkennung finden Sie im Application manual - Motion 

coordination and supervision, Kapitel Collision detection. 

Kein Neustart der Steuerung erforderlich 

Die meisten Parameter für die Bewegungsüberwachung erfordern nach einer Änderung 

keinen Neustart der Steuerung. 


Der Typ Motion supervision wird hauptsächlich benutzt, um die installierte Option Collision 

Detection zu konfigurieren. Wenn in einem System ohne diese Option Parameterwerte 

geändert werden, hat dies bei den meisten Parametern keine Auswirkung auf das System. 


Einstellen der Bewegungsüberwachung auf Seite 20 

Application manual - Motion coordination and supervision, Kapitel Collision detection. 



1.20.2. Name 

1.20.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Motion Supervision in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name definiert den Namen für die Einrichtung der Bewegungsüberwachung. 


Dieser Parameter kann nicht geändert werden. 





1.20.3. Path Collision Detection 

1.20.3. Path Collision Detection 

Einordnung 

Path Collision Detection gehört zum Typ Motion Supervision in der Parametergruppe 

Motion. 


path_col_detect_on 

Beschreibung 

Path Collision Detection schaltet die Kollisionserkennung für die Programmabarbeitung ein 

oder aus. 

Verwendung 

Wenn Sie Path Collision Detection auf YES setzen, wird die Kollisionserkennung 

eingeschaltet. Wenn Sie sie auf NO setzen, wird die Kollisionserkennung ausgeschaltet. 


YES oder NO. 





1.20.4. Jog Collision Detection 

1.20.4. Jog Collision Detection 

Einordnung 

Jog Collision Detection gehört zum Typ Motion Supervision in der Parametergruppe Motion. 


jog_col_detect_on 

Beschreibung 

Jog Collision Detection schaltet die Kollisionserkennung für manuelle Bewegung ein oder 

aus. 





YES oder NO. 





1.20.5. Path Collision Detection Level 

1.20.5. Path Collision Detection Level 

Einordnung 

Path Collision Detection Level gehört zum Typ Motion Supervision in der Parametergruppe 

Motion. 


path_col_detect_level 

Beschreibung 

Path Collision Detection Level ändert die Stufe der Kollisionserkennung für die 

Programmabarbeitung um einen angegebenen Prozentwert. 

Verwendung 

Die Überwachungsstufe für die Kollisionserkennung in der Programmabarbeitung wird als 

Prozentwert angegeben. Je höher der Prozentwert, umso weniger empfindlich ist die 

Funktion. Der Standardwert ist 100 %. Ausführliche Informationen finden Sie im Applicaiton 

manual - Motion coordination and supervision. 





Ein Wert im Intervall von 1 bis 300, der die Überwachungsstufe in % angibt. 

Der Standardwert ist 100 %. 



Applicaiton manual - Motion coordination and supervision 



1.20.6. Jog Collision Detection Level 

1.20.6. Jog Collision Detection Level 

Einordnung 

Jog Collision Detection Level gehört zum Typ Motion Supervision in der Parametergruppe 

Motion. 


jog_col_detect_level 

Beschreibung 

Jog Collision Detection Level ändert die Stufe der Kollisionserkennung für die manuelle 

Bewegung um einen angegebenen Prozentwert. 

Verwendung 

Die Überwachungsstufe für die Kollisionserkennung in der manuellen Bewegung wird als 

Prozentwert angegeben. Je höher der Prozentwert, umso weniger empfindlich ist die 

Funktion. Der Standardwert ist 100 %. Ausführliche Informationen finden Sie im Application 

manual - Motion coordination and supervision. 





Ein Wert im Intervall von 1 bis 300, der die Überwachungsstufe in % angibt. 

Die Standardstufe ist 100 %. 



Application manual - Motion Coordination and supervision 



1.20.7. Collision Detection Memory 

1.20.7. Collision Detection Memory 

Einordnung 

Collision Detection Memory gehört zum Typ Motion Supervision in der Parametergruppe 

Motion. 


collision_detection_memory 

Beschreibung 

Collision Detection Memory definiert, wie weit sich der Roboter nach einer Kollision auf der 

Bahn zurück bewegt. 

Wenn dieser Parameter geändert wird, ist ein Neustart der Steuerung erforderlich. 

Verwendung 

Die Rückwärtsbewegung des Roboters auf der Bahn nach einer Kollision wird in Sekunden 

angegeben. Wenn sich ein Roboter vor der Kollision schnell bewegt hat, fährt er weiter 

zurück, als wenn die Geschwindigkeit niedriger gewesen wäre. Ausführliche Informationen 

finden Sie im Application manual - Motion coordination and supervision. 


Ein Wert im Intervall von 0,025 bis 0,5, der die Bewegung in Sekunden angibt. 






1.21.1. Der Typ "Motion System" 

1.21 Typ "Motion System" 

1.21.1. Der Typ "Motion System" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Motion System in der Parametergruppe Motion. Jeder 


beschrieben. 


MOTION_SYSTEM 


Motion System umfasst Parameter, die dem ganzen System gemeinsam sind. 



1.21.2. Name 

1.21.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Motion System in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name gibt den Namen des Motion System-Typs an. 





1.21.3. Min Temperature Cabinet 

1.21.3. Min Temperature Cabinet 

Einordnung 

Min Temperature Cabinet gehört zum Typ Motion System in der Parametergruppe Motion. 


min_temp_ambient_cabinet 

Beschreibung 

Min Temperature Cabinet definiert die minimale Umgebungstemperatur für den Standort des 

Schranks. 


Ein Wert von -100 bis 100, der die Temperatur in Grad Celsius angibt. 



1.21.4. Max Temperature Cabinet 

1.21.4. Max Temperature Cabinet 

Einordnung 

Max Temperature Cabinet gehört zum Typ Motion System in der Parametergruppe Motion. 


max_temp_ambient_cabinet 

Beschreibung 

Max Temperature Cabinet definiert die maximale Umgebungstemperatur für den Standort 

des Schranks. 





1.21.5. Min Temperature Robot 

1.21.5. Min Temperature Robot 

Einordnung 

Min Temperature Robot gehört zum Typ Motion System in der Parametergruppe Motion. 


min_temp_ambient_robot 

Beschreibung 

Min Temperature Robot definiert die minimale Umgebungstemperatur für den Standort des 

Roboters. 





1.21.6. Max Temperature Robot 

1.21.6. Max Temperature Robot 

Einordnung 

Max Temperature Robot gehört zum Typ Motion System in der Parametergruppe Motion. 


max_temp_ambient_robot 

Beschreibung 

Max Temperature Robot definiert die maximale Umgebungstemperatur für den Standort des 

Roboters. 





1.22.1. Der Typ "Motor" 

1.22 Typ "Motor" 

1.22.1. Der Typ "Motor" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Motor in der Parametergruppe Motion. Jeder Parameter 

wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt beschrieben. 


MOTOR 


Der Typ Motor beschreibt den Motor, der für jede Achse verwendet wird. Es ist eine 

Konfiguration des Typs Motor für jede Achse vorhanden. 

Beachten Sie, dass nur externe Achsen sichtbar sind. Die Motoren der Roboterachsen sind bei 

Auslieferung konfiguriert und sollten nicht geändert werden. 



1.22.2. Name 

1.22.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Motor in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name definiert den Namen des Motors. 





1.22.3. Use Motor Type 

1.22.3. Use Motor Type 

Einordnung 

Use Motor Type gehört zum Typ Motor in der Parametergruppe Motion. 


use_motor_type 

Beschreibung 

Use Motor Type definiert, welcher Typ von Motor verwendet wird. 

Verwendung 

Der Typ Motor Type definiert die Motordaten. 




Der Typ "Motor Type" auf Seite 205 



1.22.4. Use Motor Calibration 

1.22.4. Use Motor Calibration 

Einordnung 

Use Motor Calibration gehört zum Typ Motor in der Parametergruppe Motion. 


use_motor_calib 

Beschreibung 

Use Motor Calibration definiert, welcher Typ von Motorkalibrierung verwendet wird. 

Verwendung 

Der Typ Motor Calibration definiert die Kalibrierdaten des Motors. 




Der Typ "Motor Calibration" auf Seite 200 



1.23.1. Der Typ "Motor Calibration" 

1.23 Typ "Motor Calibration" 

1.23.1. Der Typ "Motor Calibration" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Motor Calibration in der Parametergruppe Motion. 


beschrieben. 


MOTOR_CALIB 


Mit den Parametern des Typs Motor Calibration können Sie die Motoren des Roboters 

kalibrieren, indem Sie die Kalibrierwerte eingeben. 

Die Kalibrierkonfiguration erfolgt gewöhnlich bei der Roboterkalibrierung. Wenn jedoch die 

Werte bekannt sind, können sie direkt angegeben werden. 


Wenn Parameter für Kalibrierungs- und Kommutator-Offset eingestellt werden, müssen 

entsprechende für den Offset gültige Parameter auf YES gesetzt werden, andernfalls wird der 

Offset-Parameter nicht verwendet. 



1.23.2. Name 

1.23.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Motor Calibration in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name gibt den Namen der entsprechenden Motorkalibrierungseinstellung an. 





1.23.3. Commutator Offset 

1.23.3. Commutator Offset 

Einordnung 

Commutator Offset gehört zum Typ Motor Calibration in der Parametergruppe Motion. 


com_offset 

Beschreibung 

Commutator Offset definiert die Position des Motors (Resolver) bei elektrischer Nullposition 

des Rotors relativ zum Stator. 


Ein Wert von -6,283186 bis 6,283186, der den Offset in Radiant angibt. 



1.23.4. Calibration Offset 

1.23.4. Calibration Offset 

Einordnung 

Calibration Offset gehört zum Typ Motor Calibration in der Parametergruppe Motion. 


cal_offset 

Beschreibung 

Calibration Offset definiert die Position des Motors (Resolver) in der Kalibrierposition. 


Ein Wert von -6,283186 bis 6,283186, der den Offset in Radiant angibt. 



1.23.5. Calibration Sensor Position 

1.23.5. Calibration Sensor Position 

Einordnung 

Calibration Sensor Position gehört zum Typ Motor Calibration in der Parametergruppe 

Motion. 


cal_sensor_position 

Beschreibung 

Calibration Sensor Position definiert die Kalibriersensorposition an der Armseite. 


Ein Wert zwischen -180 und 180 Grad. 

Standardwert ist 0 Grad. 



1.24.1. Der Typ "Motor Type" 

1.24 Typ "Motor Type" 

1.24.1. Der Typ "Motor Type" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Motor Type in der Parametergruppe Motion. Jeder 


beschrieben. 


MOTOR_TYPE 


Der Typ Motor Type wird verwendet, um Eigenschaften für den Motor zu beschreiben. 


Die Parameterwerte für Motor Type können nur für zusätzliche Achsmotoren geändert 

werden. Die Werte können für Robotermotoren beobachtet, aber nicht geändert werden. 



1.24.2. Name 

1.24.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Motor Type in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name des Motor Type. 

Verwendung 

Name wird verwendet, um auf einen Motortyp vom Parameter Use Motor Type im Typ Motor 

zu verweisen. 





1.24.3. Pole Pairs 

1.24.3. Pole Pairs 

Einordnung 

Pole Pairs gehört zum Typ Motor Type in der Parametergruppe Motion. 


pole_pairs 

Beschreibung 

Definiert die Anzahl der Polpaare für den Motortyp. 

Verwendung 

Setzen Sie Pole Pairs auf die Anzahl der Polpaare (d. h. die Anzahl der Pole dividiert durch 

2), über die der Motor verfügt. 


Pole Pairs lässt sich nur für zusätzliche Achsmotoren ändern. Die Werte können für 

Robotermotoren beobachtet, aber nicht geändert werden. 





1.24.4. Inertia 

1.24.4. Inertia 

Einordnung 

Inertia gehört zum Typ Motor Type in der Parametergruppe Motion. 


inertia 

Beschreibung 

Die Massenträgheit des Motors einschließlich Resolver, aber ausschließlich der Bremse. 

Verwendung 

Setzen Sie Inertia auf die kombinierte Trägheit des Motors und des Resolvers (aber nicht der 

Bremse). 


Inertia lassen sich nur für zusätzliche Achsmotoren ändern. Die Werte können für 



Ein numerischer Wert zwischen 0 und 1 (kgm 2 an der Motorseite). 



1.24.5. Stall Torque 

1.24.5. Stall Torque 

Einordnung 

Stall Torque gehört zum Typ Motor Type in der Parametergruppe Motion. 


torque_0 

Beschreibung 

Das kontinuierliche Kippmoment, d. h. das Moment, das der Motor bei null Geschwindigkeit 

und für eine unbegrenzte Dauer erzeugen kann. 

Verwendung 

Setzen Sie Stall Torque wie vom Hersteller des Motors angegeben auf das Kippmoment (T 0 ). 


Stall Torque lässt sich nur für zusätzliche Achsmotoren ändern. Die Werte können für 



Ein numerischer Wert zwischen 0 und 100.000 (Nm). 



1.24.6. ke Phase to Phase 

1.24.6. ke Phase to Phase 

Einordnung 

ke Phase to Phase gehört zum Typ Motor Type in der Parametergruppe Motion. 


ke 

Beschreibung 

Nennspannungskonstante. 

Verwendung 

ke Phase to Phase ist die induzierte Spannung (Phase-Phase), die der Geschwindigkeit 1 

rad/s entspricht. 


ke Phase to Phase lässt sich nur für zusätzliche Achsmotoren ändern. Die Werte können für 



Ein numerischer Wert zwischen 0 und 10 (Vs/rad). 



1.24.7. Max Current 

1.24.7. Max Current 

Einordnung 

Max Current gehört zum Typ Motor Type in der Parametergruppe Motion. 


i_max 

Beschreibung 

Maximaler Strom ohne irreversible Magnetisierung. 

Verwendung 

Setzen Sie Max Current auf den quadratischen Mittelwert des maximalen Stroms, dem der 

Motor ohne irreversible Entmagnetisierung standhalten kann. 


Max Current lässt sich nur für zusätzliche Achsmotoren ändern. Die Werte können für 



Ein numerischer Wert zwischen 0 und 100 (A rms). 



1.24.8. Phase Resistance 

1.24.8. Phase Resistance 

Einordnung 

Phase Resistancegehört zum Typ Motor Type in der Parametergruppe Motion. 


r_stator_20 

Beschreibung 

Nominaler Wicklungswiderstand pro Phase bei 20 Grad Celsius. 

Verwendung 

Setzen Sie Phase Resistance auf den Statorphasenwiderstand (R 20 ) wie vom Hersteller des 

Motors angegeben. 


Phase Resistance lässt sich nur für zusätzliche Achsmotoren ändern. Die Werte können für 



Ein numerischer Wert zwischen 0 und 100 (Ohm). 



1.24.9. Phase Inductance 

1.24.9. Phase Inductance 

Einordnung 

Phase Inductance gehört zum Typ Motor Type in der Parametergruppe Motion. 


l_stator 

Beschreibung 

Nominaler induktiver Wicklungswiderstand pro Phase bei null Strom. 

Verwendung 

Setzen Sie Phase Inductance auf die Statorphaseninduktion (L 0 ) wie vom Hersteller des 

Motors angegeben. 


Phase Inductance lässt sich nur für zusätzliche Achsmotoren ändern. Die Werte können für 



Ein numerischer Wert zwischen 0 und 100 (H). 



1.25.1. Der Typ "Process" 

1.25 Typ "Process" 

1.25.1. Der Typ "Process" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Processin der Parametergruppe Motion. Jeder Parameter 



PROCESS 


Ein Prozess kann vom Parameter Use Process im Typ Joint aufgerufen werden. Die 

Parameter im Typ Process verweisen auf einen Prozess im Typ Linked M Process oder SG 

Process, der für diese Achse verwendet wird. 


Use Process auf Seite 124 

Der Typ "Linked M Process" auf Seite 133 



1.25.2. Name 

1.25.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Process in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name definiert die Identität des Prozesses. 

Verwendung 

Der Name des Prozesses wird von einer Achse benutzt, um den Prozess aufzurufen. 

Der Prozess wiederum ruft entweder einen verknüpften Motorprozess (Typ Linked M 

Process) oder einen Servozangenprozess (Typ SG Process) auf. 


Dieser Parameter ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically 

Linked Motors oder Spot Servo verfügen. 





1.25.3. Use SG Process 

1.25.3. Use SG Process 

Einordnung 

Use SG Process gehört zum Typ Process in der Parametergruppe Motion. 


use_sg_process 

Beschreibung 

Use SGProcess definiert den SG Process, der benutzt werden soll. 

Verwendung 

Use SG Process verweist auf eine Prozess-ID, die der Parameter Name im Typ SG Process 

definiert. 

SG Process wird verwendet, um das Verhalten eines Servowerkzeugs zu definieren. 


SG Process kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 





1.25.4. Use Linked Motor Process 

1.25.4. Use Linked Motor Process 

Einordnung 

Use Linked Motor Process gehört zum Typ Process in der Parametergruppe Motion. 


use_linked_m_proc 

Beschreibung 

Use Linked Motor Process definiert den verknüpften Motorprozess, der benutzt werden soll. 

Verwendung 

Use Linked Motor Process verweist auf eine Prozess-ID, die der Parameter Name im Typ 

Linked M Process definiert. 

Der verknüpfte Motorprozess wird verwendet, um das Verhalten einer Achse für 

Electronically Linked Motors zu definieren. 


Use Linked Motor Process ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option 

Electronically Linked Motors verfügen. 





1.26.1. Der Typ "Relay" 

1.26 Typ "Relay" 

1.26.1. Der Typ "Relay" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Relay in der Parametergruppe Motion. Jeder Parameter 



RELAY 


Der Typ Relay definiert die Eigenschaften der Relais, die für mechanische Einheiten 

verwendet werden, z. B. Bremsrelais und Fahrrelais. 

Alle von ABB gelieferten Relais für einen Roboter sind bei Auslieferung definiert. Das 

bedeutet, dass das Hinzufügen oder Bearbeiten von Parametern des Typs Relay nur 

erforderlich ist, wenn zusätzliche Achsen installiert werden. 





1.26.2. Output Signal 

1.26.2. Output Signal 

Einordnung 

Output Signal gehört zum Typ Relay in der Parametergruppe Motion. 


Out_signal 

Beschreibung 

Output Signal definiert den logischen Namen des Ausgangssignals an das Relais. 

Verwendung 

Eigenschaften von Relais für Manipulatoren müssen definiert werden, wenn zusätzliche 

Achsen installiert werden. 

Der Wert von Output Signal muss identisch mit dem Namen des Signals sein (einschl. Großund 

Kleinbuchstaben). 


Der Name des logischen Signals muss im Typ Signal in der Parametergruppe I/O definiert 

werden. 




Typ Signal, auf Parametergruppe I/O 



1.26.3. Input Signal 

1.26.3. Input Signal 

Einordnung 

Input Signal gehört zum Typ Relay in der Parametergruppe Motion. 


in_signal 

Beschreibung 

Input Signal definiert den logischen Namen des Eingangssignals an das Relais. 

Verwendung 

Eigenschaften von Relais für Manipulatoren müssen definiert werden, wenn zusätzliche 

Achsen installiert werden. 

Der Wert von Input Signalmuss identisch mit dem Namen des Signals sein (einschl. Großund 

Kleinbuchstaben). 


Der Name des logischen Signals muss im Typ Signal in der Parametergruppe I/O definiert 

werden. 




Typ Signal, auf Parametergruppe I/O 



1.27.1. Der Typ "Robot" 

1.27 Typ "Robot" 

1.27.1. Der Typ "Robot" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Robot in der Parametergruppe Motion. Jeder Parameter 



ROBOT 


Der Typ Robot enthält eine Reihe von Parametern, die für einen Manipulator im 

Robotersystem üblich sind. Der Manipulator ist eine mechanische Einheit mit mehreren 

Achsen. Parameter dieses Typs werden verwendet, um die Achsen, aus denen der 

Manipulator besteht, und das Basis-Koordinatensystem des Manipulators zu definieren. 



1.27.2. Name 

1.27.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Robot in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name definiert den Namen des Manipulators. 


Dieser Parameter kann nicht geändert werden. 



1.27.3. Use Joint 1, 2, 3, 4, 5, 6 

1.27.3. Use Joint 1, 2, 3, 4, 5, 6 

Einordnung 

Use Joint 1, Use Joint 2, Use Joint 3, Use Joint 4, Use Joint 5 und Use Joint 6 gehören zum 

Typ Robot in der Parametergruppe Motion. 


use_joint_0 

use_joint_1 

use_joint_2 

use_joint_3 

use_joint_4 

use_joint_5 

Beschreibung 

Use joint 1 definiert, welche Achsendaten für die erste Achse des Roboters benutzt werden 

sollen. 

Use joint 2 definiert, welche Achsendaten für die zweite Achse des Roboters benutzt werden 

sollen. 

Use joint 3 definiert, welche Achsendaten für die dritte Achse des Roboters benutzt werden 

sollen. 

Use joint 4 definiert, welche Achsendaten für die vierte Achse des Roboters benutzt werden 

sollen. 

Use joint 5 definiert, welche Achsendaten für die fünfte Achse des Roboters benutzt werden 

sollen. 

Use joint 6 definiert, welche Achsendaten für die sechste Achse des Roboters benutzt werden 

sollen. 

Verwendung 

Die Achsen werden im Typ Joint definiert. 



1.27.3. Use Joint 1, 2, 3, 4, 5, 6 


Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen, die eine bereits definierte Achse angibt. 





1.27.4. Base Frame x, y, z 


Einordnung 

Base Frame x, Base Frame y und Base Frame z gehören zum Typ Robot in der 



base_frame_pos_x 

base_frame_pos_y 

base_frame_pos_z 

Beschreibung 

Base Frame x definiert die x-Richtung der Position des Basis-Koordinatensystems relativ 

zum Welt-Koordinatensystem (in Metern). 

Base Frame y definiert die y-Richtung der Position des Basis-Koordinatensystems relativ 


Base Frame z definiert die z-Richtung der Position des Basis-Koordinatensystems relativ 



Ein Wert von -1.000 bis 1.000, der die Relation in Metern angibt. 


Definieren des Basis-Koordinatensystems auf Seite 13 



1.27.5. Base Frame q1, q2, q3, q4 


Einordnung 

Base Frame q1, Base Frame q2, Base Frame q3 und Base Frame q4 gehören zum Typ Robot 

in der Parametergruppe Motion. 


base_frame_orient_u0 




Beschreibung 

Base Frame q1 definiert das erste Quaternion (q1) der Orientierung des Basis- 

Koordinatensystems relativ zum Welt-Koordinatensystem. 

Base Frame q2 definiert das zweite Quaternion (q2) der Orientierung des Basis- 


Base Frame q3 definiert das dritte Quaternion (q3) der Orientierung des Basis- 


Base Frame q4 definiert das vierte Quaternion (q4) der Orientierung des Basis- 



Ein Wert zwischen -1 und 1, der die Orientierung angibt. 





1.27.6. Base Frame Moved by 

1.27.6. Base Frame Moved by 

Einordnung 

Base Frame Moved by gehört zum Typ Robot in der Parametergruppe Motion. 


base_frame_coordinated 

Beschreibung 

Base Frame Moved by definiert den Namen einer mechanischen Einheit (eines Roboters oder 

einer Einzelachse), die das Basis-Koordinatensystem des Roboters verschiebt. 


Eine Zeichenfolge mit mindestens 16 Zeichen, die den Namen der Einheit angibt. 





1.27.7. Gravity Alpha 

1.27.7. Gravity Alpha 

Einordnung 

Gravity Alpha gehört zum Typ Robot in der Parametergruppe Motion. 


gravity_alpha 

Beschreibung 

Gravity Alpha definiert die Orientierung der Schwerkraft bezüglich des Basis- 

Koordinatensystems. 

Verwendung 

Die Alpha-Schwerkraft ist eine positive Rotationsrichtung um die x-Achse im Basis- 

Koordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben. 


Ein Wert zwischen -6,283186 und 6,283186 rad. 




1.27.8. Gravity Beta 

1.27.8. Gravity Beta 

Einordnung 

Gravity Beta gehört zum Typ Robot in der Parametergruppe Motion. 


gravity_beta 

Beschreibung 

Gravity Beta definiert die Orientierung der Schwerkraft bezüglich des Basis- 

Koordinatensystems. 

Verwendung 

Die Beta-Schwerkraft ist eine positive Rotationsrichtung um die y-Achse im Basis- 

Koordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben. 


Ein Wert zwischen -6,283186 und 6,283186 rad. 




1.27.9. Upper Work Area x, y, z 

1.27.9. Upper Work Area x, y, z 

Einordnung 

Upper Work Area x, Upper Work Area y und Upper Work Area z gehören zum Typ Robot in 

der Parametergruppe Motion. 


upper_work_area_x 

upper_work_area_y 

upper_work_area_z 

Beschreibung 

Upper work area x definiert die x-Koordinate der Obergrenze des Arbeitsbereichs für das 

Robotermodell IRB 340. 

Upper work area y definiert die y-Koordinate der Obergrenze des Arbeitsbereichs für das 


Upper work area z definiert die z-Koordinate der Obergrenze des Arbeitsbereichs für das 



Gilt nur für Robotermodell IRB 340. 


Ein Wert zwischen xx und cc. 





1.27.10. Lower Work Area x, y, z 

1.27.10. Lower Work Area x, y, z 

Einordnung 

Lower Work Area x, Lower Work Area y und Lower Work Area z gehören zum Typ Robot in 

der Parametergruppe Motion. 


lower_work_area_x 

lower_work_area_y 

lower_work_area_z 

Beschreibung 

Lower work area x definiert die x-Koordinate der Untergrenze des Arbeitsbereichs für das 


Lower work area y definiert die y-Koordinate der Untergrenze des Arbeitsbereichs für das 


Lower work area z definiert die z-Koordinate der Untergrenze des Arbeitsbereichs für das 



Gilt nur für Robotermodell IRB 340. 


Ein Wert zwischen xx und cc. 





1.28.1. Der Typ "SG Process" 

1.28 Typ "SG Process" 


Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ SG Process in der Parametergruppe Motion. Jeder 


beschrieben. 


SG_PROCESS 


Der Typ SG Process enthält Parameter zum Konfigurieren des Verhaltens einer Servozange 

(oder eines anderen Servowerkzeugs). Es gibt Parameter zum Anpassen von Timing, Kraft 

und Stärke beim Schließen und Öffnen einer Servozange. Es kann auch angegeben werden, 

wie die Kalibrierung des Elektrodenverschleißes ausgeführt wird. Die Relation zwischen 

Elektrodenkraft und Motordrehmoment wird konfiguriert, wie nachfolgend gezeigt. 


SG Process kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 

Kraft-Drehmoment-Relation 

Tip Force 1-10 und Motor Torque 1-10 werden verwendet, um das Motordrehmoment zu 

definieren, das der Motor anwenden soll, wenn eine Zange mit einer bestimmten 

Elektrodenkraft geschlossen werden soll. Wegen Reibung ist die Relation zwischen Kraft und 

Drehmoment nicht immer linear. 

Zwischen 2 und 10 Punkten können benutzt werden, um das Motordrehmoment als eine 

Funktion der Elektrodenkraft zu definieren. Die Anzahl der verwendeten Punkte wird in 

Number of Stored Forces definiert. 

Angewiesene Elektrodenkraft beim 

Schließen 

Resultierendes Motordrehmoment 

Tip Force 1 Motor Torque 1 




Angewiesene Elektrodenkraft beim 

Schließen 

Resultierendes Motordrehmoment 










Bei der Berechnung der Kraft-Drehmoment-Funktion wird der Ursprung (Kraft = 0, 

Drehmoment = 0) als zusätzlicher Punkt im Diagramm betrachtet. Für Elektrodenkraftwerte 

zwischen Punkten wird lineare Interpolation verwendet. Für Elektrodenkraftwerte, die größer 

als die größte definierte Elektrodenkraft sind, wird von den letzten beiden Punkten 

extrapoliert. 

Beispiel: 

In diesem Beispiel werden vier Punkte verwendet, um die Relation zwischen Elektrodenkraft 

und Motordrehmoment zu definieren. Für Punkt 5 bis 10 angegebene Werte werden ignoriert. 

Diese Parameter und Werte werden konfiguriert: 

Parameter 

Wert 

Number of Stored Forces 4 

Tip Force 1 50 



Tip Force 4 1.800 

Motor Torque 1 3 







Diese Konfiguration ergibt das folgende Diagramm für das Motordrehmoment als Funktion 

der Elektrodenkraft: 

B 

15 

10 

5 

200 400 600 800 

100012001400160018002000 

A 

xx0400000938 

A 

B 

Elektrodenkraft (N) 

Motordrehmoment (Nm) 



1.28.2. Name 

1.28.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ SG Processin der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name des SG Process. 

Verwendung 

Name wird verwendet, um auf einen SG Processvom Parameter Use SG Process im Typ 

Processzu verweisen. 





1.28.3. Use Force Master 

1.28.3. Use Force Master 

Einordnung 

Use Force Master gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion. 


use_force_master 

Beschreibung 

Use Force Master bestimmt, welcher Force Master verwendet werden soll. 

Verwendung 

Use Force Master ist ein Verweis auf den Parameter Name im Typ Force Master. 


Ein Force Master muss konfiguriert werden, bevor Use Force Master darauf verweisen kann. 


Use Force Master kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 




Der Typ "Force Master" auf Seite 73 



1.28.4. Close time adjust 

1.28.4. Close time adjust 

Einordnung 

Close time adjust gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion. 


min_close_time_adjust 

Beschreibung 

Anpassung der angewiesenen minimalen Schließzeit der Zange. 

Verwendung 

Wenn die Servozange angewiesen wird, mit dem Schließen zu beginnen, bevor der Roboter 

in Position ist, können die Elektroden das Werkstück zu früh berühren. Indem Sie Close time 

adjust auf einen positiven Wert setzen, kann dies vermieden werden. 

Falls eine Wartezeit besteht, wenn der Roboter in Position ist, aber bevor sich die Servozange 

schließt, kann die Zyklusdauer verringert werden, indem Close time adjust auf einen 

negativen Wert gesetzt wird. 

Close time adjust kann verwendet werden, um das Schließen leicht zu verzögern, wenn das 

synchronisierte Vorschließen zum Schweißen verwendet wird. 


Close time adjust kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Ein numerischer Wert zwischen -100 und 100 (Sekunden). 



1.28.5. Close position adjust 

1.28.5. Close position adjust 

Einordnung 

Close position adjust gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion. 


close_position_adjust 

Beschreibung 

Anpassung der angewiesenen Position beim Schließen der Zange an eine Position und Kraft. 

Wenn die Elektroden die Position (Blechdicke) erreichen, die durch die close-Instruktion 

angewiesen wurde, beginnt die Kraftsteuerung. Diese Elektrodenposition kann mithilfe von 

Close position adjust angepasst werden, damit die Kraftsteuerung früher beginnt. 

Verwendung 

Um sicherzustellen, dass die Elektroden das Werkstück nicht berühren, bevor die 

Kraftsteuerung beginnt, kann Close position adjust verwendet werden, um etwas Platz 

zwischen den Elektroden und dem Werkobjekt zu lassen. 


Close position adjust kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Numerischer Wert zwischen 0 und 0,005 (Meter). 



1.28.6. Force Ready Delay 

1.28.6. Force Ready Delay 

Einordnung 

Force Ready Delaygehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion. 


pre_sync_delay_time 

Beschreibung 

Force Ready Delay wird verwendet, um das Ereignis "Close Ready" zu verzögern. Die 

Servozange wartet in diesem Fall noch ein wenig, wenn der Schließvorgang fertig und die 

angewiesene Kraft erreicht ist. 

Verwendung 

Force Ready Delay kann verwendet werden, wenn die Servozange etwas mehr Zeit benötigt, 

um die Kraft zu stabilisieren. 


Force Ready Delay kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 





1.28.7. Max Force Control Motor Torque 

1.28.7. Max Force Control Motor Torque 

Einordnung 

Max Force Control Motor Torque gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe 

Motion. 


max_motor_torque 

Beschreibung 

Maximal zulässiges Motordrehmoment für die Kraftsteuerung. Angewiesene Kraft wird 

reduziert, wenn das erforderliche Motordrehmoment diesen Wert überschreitet. 

Verwendung 

Max Force Control Motor Torque wird verwendet, um die Zange vor mechanischer 

Überlastung zu schützen. 


Max Force Control Motor Torque kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Ein numerischer Wert zwischen 0 und 100 (Nm). 




1.28.8. Post-synchronization Time 

1.28.8. Post-synchronization Time 

Einordnung 

Post-synchronization Time gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion. 


post_sync_time 

Beschreibung 

Post-synchronization Time wird verwendet, um das Ereignis "Open Ready" vorherzusagen. 

Die open-Instruktion wird als fertig betrachtet, bevor die Servozange vollständig geöffnet ist. 

Verwendung 

Post-synchronization Time kann verwendet werden, um die Zyklusdauer zu verkürzen. Die 

Wartezeit zwischen dem Öffnen der Servozange und der Abarbeitung der nächsten 

Instruktion kann verkürzt werden. 

Die Synchronisierung kann fehlschlagen, wenn Post-synchronization Time zu hoch 

eingestellt ist. 


Post-synchronization Time kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Ein numerischer Wert zwischen 0 und 0,5 (Sekunden). 



1.28.9. Calibration Mode 

1.28.9. Calibration Mode 

Einordnung 

Calibration Mode gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion. 


calib_mode 

Beschreibung 

Anzahl der Kalibrierpunkte für den Elektrodenverschleiß, d. h. wie oft die Servozange bei 

einer Kalibrierung des Elektrodenverschleißes geschlossen wird. 

Verwendung 

Wenn die Flexibilität einer Servozange nicht linear von der Kraft abhängt, können mehr als 

zwei Messpunkte erforderlich sein. Dies verbessert die Erkennung der Blechdicke. 


Calibration Mode kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 






1.28.10. Calibration Force High 

1.28.10. Calibration Force High 

Einordnung 

Calibration Force Highgehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion. 


calib_force_high 

Beschreibung 

Die Kraft, die beim Kalibrieren des Elektrodenverschleißes einer Servozange für das letzte 

Schließen aufgebracht wird. 

Calibration Force High beeinflusst die Kalibrierung der Zangenstabilität. 

Verwendung 

Setzen Sie Calibration Force High auf einen Wert nahe der größten Kraft, für die Sie die 

Servozange verwenden wollen. Damit ist die Zange gut kalibriert für Kräfte dieser 

Größenordnung. 


Calibration Force High kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Ein numerischer Wert zwischen 0 und 12.000 (N). 

Der Standardwert ist 3.500 N. 


Die Kraft des ersten Zangenschließens bei einer Kalibrierung des Elektrodenverschleißes 

wird in Calibration Force Low angegeben. Wenn mehr als zwei Messpunkte benutzt werden, 

wird die Kraft dieser Messpunkte gleichmäßig zwischen Calibration Force Low und 

Calibration Force High verteilt. 



1.28.11. Calibration Force Low 

1.28.11. Calibration Force Low 

Einordnung 

Calibration Force Low gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion. 


calib_force_low 

Beschreibung 

Die verwendete Kraft für: 

• das zweite Schließen der Servozange bei einer neuen Elektrodenkalibrierung 

• das zweite Schließen der Servozange bei einer Werkzeugwechselkalibrierung 

• das erste Schließen der Zange bei einer Elektrodenverschleißkalibrierung 

Calibration Force Low beeinflusst die Kalibrierung der Zangenposition. 

Verwendung 

Es wird empfohlen, Calibration Force Low auf einen Wert in der Nähe der geringsten Kraft 

zu setzen, für die Sie die Servozange benutzen wollen. Der Wert darf nicht größer als die 

Hälfte des Wertes von Calibration Force High sein. 


Calibration Force Low kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 



Der Standardwert ist 1.500 N. 



1.28.12. Calibration Time 

1.28.12. Calibration Time 

Einordnung 

Calibration Time gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion. 


calib_time 

Beschreibung 

Die Zeit, die die Servozange bei der Kalibrierung in geschlossener Position wartet. 

Verwendung 

Wenn die Servozange mehr Zeit zur Stabilisierung braucht, kann Calibration Time erhöht 

werden. Dies kann die Zangenpositionskalibrierung verbessern. 

Um die Kalibrierungen zu beschleunigen, kann Calibration Time verringert werden. 


Calibration Time kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 



Der Standardwert ist 0,5 Sekunden. 



1.28.13. Number of Stored Forces 

1.28.13. Number of Stored Forces 

Einordnung 

Number of Stored Forces gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion. 


no_of_active_db_posts 

Beschreibung 

Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für 

eine Servozange zu definieren. Number of Stored Forces legt fest, für wie viele 

Elektrodenkraftwerte das Motordrehmoment definiert werden soll, d. h. die Anzahl der 

Punkte im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf Seite 232). 

Verwendung 

Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige Punkte. Setzen Sie 

Number of Stored Forces auf die Anzahl der Punkte, die Sie angeben wollen. 


Number of Stored Forces kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 






1.28.14. Tip Force 1 

1.28.14. Tip Force 1 

Einordnung 

Tip Force 1 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion. 


squeeze_force_1 

Beschreibung 


eine Servozange zu definieren. Tip Force 1 definiert die angewiesene Schließkraft für den 

ersten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf Seite 

232). 

Verwendung 

Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen 

Sie Tip Force 1 auf den Elektrodenkraftwert des ersten Punktes, den Sie angeben wollen, und 

Motor Torque 1 auf das entsprechende Motordrehmoment. 


Tip Force 1 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 





1.28.15. Tip Force 2 

1.28.15. Tip Force 2 

Einordnung 




Beschreibung 



zweiten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf 

Seite 232). 

Verwendung 


Sie Tip Force 2 auf den Elektrodenkraftwert des zweiten Punktes, den Sie angeben wollen, 

und Motor Torque 2 auf das entsprechende Motordrehmoment. 







1.28.16. Tip Force 3 

1.28.16. Tip Force 3 

Einordnung 




Beschreibung 



dritten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf Seite 

232). 

Verwendung 


Sie Tip Force 3 auf den Elektrodenkraftwert des dritten Punktes, den Sie angeben wollen, und 








1.28.17. Tip Force 4 

1.28.17. Tip Force 4 

Einordnung 




Beschreibung 



vierten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf Seite 

232). 

Verwendung 


Sie Tip Force 4 auf den Elektrodenkraftwert des vierten Punktes, den Sie angeben wollen, und 








1.28.18. Tip Force 5 

1.28.18. Tip Force 5 

Einordnung 




Beschreibung 



fünften Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf 

Seite 232). 

Verwendung 


Sie Tip Force 5 auf den Elektrodenkraftwert des fünften Punktes, den Sie angeben wollen, 








1.28.19. Tip Force 6 

1.28.19. Tip Force 6 

Einordnung 




Beschreibung 



sechsten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf 

Seite 232). 

Verwendung 


Sie Tip Force 6 auf den Elektrodenkraftwert des sechsten Punktes, den Sie angeben wollen, 








1.28.20. Tip Force 7 

1.28.20. Tip Force 7 

Einordnung 




Beschreibung 



siebenten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf 

Seite 232). 

Verwendung 


Sie Tip Force 7 auf den Elektrodenkraftwert des siebenten Punktes, den Sie angeben wollen, 








1.28.21. Tip Force 8 

1.28.21. Tip Force 8 

Einordnung 




Beschreibung 



achten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf Seite 

232). 

Verwendung 


Sie Tip Force 8 auf den Elektrodenkraftwert des achten Punktes, den Sie angeben wollen, und 








1.28.22. Tip Force 9 

1.28.22. Tip Force 9 

Einordnung 




Beschreibung 



neunten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf 

Seite 232). 

Verwendung 


Sie Tip Force 9 auf den Elektrodenkraftwert des neunten Punktes, den Sie angeben wollen, 








1.28.23. Tip Force 10 

1.28.23. Tip Force 10 

Einordnung 




Beschreibung 



zehnten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf 

Seite 232). 

Verwendung 


Sie Tip Force 10 auf den Elektrodenkraftwert des zehnten Punktes, den Sie angeben wollen, 








1.28.24. Motor Torque 1 


Einordnung 

Motor Torque 1 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion. 


squeeze_torque_1 

Beschreibung 


eine Servozange zu definieren. Motor Torque 1 definiert das Motordrehmoment für den ersten 

Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf Seite 232). 

Verwendung 


Sie Motor Torque 1 auf den Motordrehmomentwert des ersten Punktes, den Sie angeben 

wollen, und Tip Force 1 auf die entsprechende Elektrodenkraft. 


Motor Torque 1 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Ein numerischer Wert zwischen -100 und 100 (Nm). 





Einordnung 




Beschreibung 


eine Servozange zu definieren. Motor Torque 2 definiert das Motordrehmoment für den 

zweiten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf 

Seite 232). 

Verwendung 


Sie Motor Torque 2 auf den Motordrehmomentwert des zweiten Punktes, den Sie angeben 










Einordnung 




Beschreibung 



dritten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf Seite 

232). 

Verwendung 


Sie Motor Torque 3 auf den Motordrehmomentwert des dritten Punktes, den Sie angeben 










Einordnung 




Beschreibung 



vierten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf Seite 

232). 

Verwendung 


Sie Motor Torque 4 auf den Motordrehmomentwert des vierten Punktes, den Sie angeben 










Einordnung 




Beschreibung 



fünften Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf 

Seite 232). 

Verwendung 


Sie Motor Torque 5 auf den Motordrehmomentwert des fünften Punktes, den Sie angeben 










Einordnung 




Beschreibung 



sechsten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf 

Seite 232). 

Verwendung 


Sie Motor Torque 6 auf den Motordrehmomentwert des sechsten Punktes, den Sie angeben 










Einordnung 




Beschreibung 



siebten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf 

Seite 232). 

Verwendung 


Sie Motor Torque 7 auf den Motordrehmomentwert des siebten Punktes, den Sie angeben 










Einordnung 




Beschreibung 



achten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf Seite 

232). 

Verwendung 


Sie Motor Torque 8 auf den Motordrehmomentwert des achten Punktes, den Sie angeben 










Einordnung 




Beschreibung 



neunten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf 

Seite 232). 

Verwendung 


Sie Motor Torque 9 auf den Motordrehmomentwert des neunten Punktes, den Sie angeben 










Einordnung 




Beschreibung 



zehnten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf 

Seite 232). 

Verwendung 


Sie Motor Torque 10 auf den Motordrehmomentwert des zehnten Punktes, den Sie angeben 








1.28.34. Soft Stop Timeout 

1.28.34. Soft Stop Timeout 

Einordnung 

Soft Stop Timeout gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion. 


soft_stop_timeout 

Beschreibung 

Bei einem Softstopp bei konstanter Kraft definiert Soft Stop Timeout, wie lange die Kraft 

gehalten wird. Die Kraft wird nach diesem Timeout oder bei angewiesenem Öffnen reduziert. 

Verwendung 

Wenn die Zange nach einem Softstopp kurzzeitig geschlossen bleiben soll, setzen Sie Soft 

Stop Timeout auf den gewünschten Timeout-Wert. 

Wenn Sie Soft Stop Timeoutauf 0 setzen, baut die Zange bei einem Softstopp ihre Kraft sofort 

ab. 


Soft Stop Timeout kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Ein numerischer Wert zwischen 0 und 1,2 (Sekunden). 

Der Standardwert ist 0,3 Sekunden. 



1.29.1. Der Typ "Single" 

1.29 Typ "Single" 

1.29.1. Der Typ "Single" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Single in der Parametergruppe Motion. Jeder Parameter 



SINGLE 


Der Typ Single enthält eine Reihe von Parametern, die für eine Single-Einheit im 

Robotersystem üblich sind. Die Single-Einheit ist eine mechanische Einheit mit einer Achse. 

Parameter dieses Typs werden verwendet, um die Achse, aus der die Single-Einheit besteht, 

und das Basis-Koordinatensystem der Single-Einheit zu definieren. 



1.29.2. Name 

1.29.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Single in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name definiert den Namen des Singles. 





1.29.3. Use Single Type 

1.29.3. Use Single Type 

Einordnung 

Use Single Type gehört zum Typ Single in der Parametergruppe Motion. 


use_single_type 

Beschreibung 

Use Single Type definiert, welcher Single-Typ verwendet wird. 

Verwendung 

Der Single-Typ wird im Typ Single Type definiert. 




Der Typ "Single Type" auf Seite 275 



1.29.4. Use Joint 

1.29.4. Use Joint 

Einordnung 

Use Joint gehört zum Typ Single in der Parametergruppe Motion. 


use_joint 

Beschreibung 

Use Joint definiert, welche Achsdaten für die Single-Einheit benutzt werden sollen. 

Verwendung 

Die Achsen werden im Typ Joint definiert. 









Einordnung 

Base Frame x, Base Frame y und Base Frame z gehören zum Typ Single in der 



base_frame_pos_x 

base_frame_pos_y 

base_frame_pos_z 

Beschreibung 

Base Frame x definiert die x-Richtung der Position des Basis-Koordinatensystems relativ 


Base Frame y definiert die y-Richtung der Position des Basis-Koordinatensystems relativ 


Base Frame z definiert die z-Richtung der Position des Basis-Koordinatensystems relativ 



Ein Wert zwischen -1.000 und 1.000 Metern. 







Einordnung 

Base Frame q1, Base Frame q2, Base Frame q3 und Base Frame q4 gehören zum Typ Single 

in der Parametergruppe Motion. 






Beschreibung 

Base Frame q1 definiert das erste Quaternion (q1) der Orientierung des Basis- 


Base Frame q2 definiert das zweite Quaternion (q2) der Orientierung des Basis- 


Base Frame q3 definiert das dritte Quaternion (q3) der Orientierung des Basis- 


Base Frame q4 definiert das vierte Quaternion (q4) der Orientierung des Basis- 



Ein Wert zwischen -1 und 1, der die Orientierung angibt. 





1.29.7. Base Frame Coordinated 

1.29.7. Base Frame Coordinated 

Einordnung 

Base Frame Coordinated gehört zum Typ Single in der Parametergruppe Motion. 


base_frame_coordinated 

Beschreibung 

Base Frame Coordinated definiert den Namen des Roboters oder der Single-Einheit, die das 

Basis-Koordinatensystem dieser Single-Einheit verschiebt. 







1.30.1. Der Typ "Single Type" 

1.30 Typ "Single Type" 

1.30.1. Der Typ "Single Type" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Single Type in der Parametergruppe Motion. Jeder 


beschrieben. 


SINGLE_TYPE 


Der Typ Single Type enthält eine Reihe von Parametern, die für einen Single-Typ im 

Robotersystem üblich sind. Die Single-Einheit ist eine mechanische Einheit mit einer Achse. 


Der Typ "Single" auf Seite 268 



1.30.2. Name 

1.30.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Single Type in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name definiert den Namen des Single-Typs. 





1.30.3. Mechanics 

1.30.3. Mechanics 

Einordnung 

Mechanics gehört zum Typ Single Type in der Parametergruppe Motion. 


mechanics 

Beschreibung 

Mechanics definiert die Art der Mechanik, die der Single-Typ verwendet. 


Folgende Mechanik ist verfügbar/zulässig: 

Wert: 

TRACK 

EXT_LIN 

FREE_ROT 

EXT_CTL 

EXT_ROT 

SS_ROT 

SS_LIN 

Beschreibung: 

Lineare Verfahrachse 

Förderer, linear 

Drehachse 

Nur für internen Gebrauch 

Förderer, drehend 

Sensorsynchronisierung, Drehbewegung 

Sensorsynchronisierung, lineare Bewegung 





1.31.1. Der Typ "SIS Parameters" 

1.31 Typ "SIS Parameters" 

1.31.1. Der Typ "SIS Parameters" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ SIS Parameters in der Parametergruppe Motion. Jeder 


beschrieben. 


SIS_EXTERNAL 


Der Typ SIS Parameters beschreibt die Wartungsintervalle und Warnstufen für den Roboter. 

Das Wartungsintervall kann in Produktionszeit und Kalenderzeit festgelegt werden. 


Das Ändern der Parameterwerte in SIS Parameters ist nur nützlich, wenn Sie mit dem 

Robotermodell IRB 6600, IRB 6650 oder IRB 7600 arbeiten. 


Produkthandbuch für den Roboter 



1.31.2. Name 

1.31.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ SIS Parameters in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name definiert den Namen des SIS-Parameters. 





1.31.3. Operational Limit 

1.31.3. Operational Limit 

Einordnung 

Operational Limit gehört zum Typ SIS Parameters in der Parametergruppe Motion. 


prod_time_service_interval 

Beschreibung 

Operational Limit beschreibt das Wartungsintervall, gemessen in Produktionszeit. 

Verwendung 

Das Wartungsintervall für Produktionszeit, Operational Limit, für ABB-Roboter ist 

gewöhnlich bei Auslieferung auf 20.000 Stunden eingestellt und sollte nicht geändert 

werden. 

Bei Erreichen des Operational Limit zeigt das FlexPendant eine Meldung aus dem 

Fehlerprotokoll an. 

Wenn Operational Limit auf 0 gesetzt wird, ist die Funktion deaktiviert. 


Ein Wert zwischen 0 und 50.000 Stunden. 



1.31.4. Calendar Limit 

1.31.4. Calendar Limit 

Einordnung 

Calendar Limit gehört zum Typ SIS Parameters in der Parametergruppe Motion. 


calender_time_service_interval 

Beschreibung 

Calendar Limit definiert das Wartungsintervall in Kalenderzeit. 

Verwendung 

Das Wartungsintervall für Kalenderzeit, Calendar Limit, für ABB-Roboter ist gewöhnlich bei 

Auslieferung auf 1 Jahr eingestellt und sollte nicht geändert werden. 

Bei Erreichen des Calendar Limit zeigt das FlexPendant eine Meldung aus dem 

Fehlerprotokoll an. 

Wenn Calendar Limit auf 0 gesetzt wird, ist die Funktion deaktiviert. 


Ein Wert zwischen 0 und 20 Jahren. 



1.31.5. Operational Warning 

1.31.5. Operational Warning 

Einordnung 

Operational Warning gehört zum Typ SIS Parameters in der Parametergruppe Motion. 


prod_time_warning_level 

Beschreibung 

Operational Warning definiert, wann die Warnung vor Erreichen der Wartungsschwelle für 

Produktionszeit angezeigt werden soll. 

Verwendung 

Der Wert von Operational Warning ist ein prozentualer Anteil von Operational Limit. Eine 

niedrigere Zahl gibt eine kürzere Zeit zwischen Warnung und erreichter Wartungsschwelle 

an. 

Wenn Operational Warning auf 0 gesetzt wird, ist die Funktion deaktiviert. 


Ein Wert zwischen 0 und 100 %. 


Operational Limit 



1.31.6. Calendar Warning 

1.31.6. Calendar Warning 

Einordnung 

Calendar Warning gehört zum Typ SIS Parameters in der Parametergruppe Motion. 


calender_time_warning_level 

Beschreibung 

Calendar Warning definiert, wann die Warnung vor Erreichen der Wartungsschwelle für 

Kalenderzeit angezeigt werden soll. 

Verwendung 

Der Wert von Calendar Warning ist ein prozentualer Anteil von Calendar Limit. Eine 

niedrigere Zahl gibt eine kürzere Zeit zwischen Warnung und erreichter Wartungsschwelle 

an. 

Wenn Calendar Warning auf 0 gesetzt wird, ist die Funktion deaktiviert. 




Calendar Limit 



1.31.7. Gearbox Warning 

1.31.7. Gearbox Warning 

Einordnung 

Gearbox Warning gehört zum Typ SIS Parameters in der Parametergruppe Motion. 


gear_box_warning_level 

Beschreibung 

Gearbox Warning definiert, wann die Warnung vor Erreichen der Wartungsschwelle für das 

Getriebe angezeigt werden soll. 

Verwendung 

Die Getriebe-Wartungsschwelle wird automatisch berechnet. Dazu wird unter anderem der 

Wert von Gearbox Warning verwendet. 

Für einen ABB-Roboter, der SIS-Parameter verwendet, ist dieser Wert gewöhnlich auf 100 

gesetzt. 

Wenn Gearbox Warning auf 0 gesetzt wird, ist die Funktion deaktiviert. 





1.32.1. Der Typ "Stress Duty Cycle" 

1.32 Typ "Stress Duty Cycle" 

1.32.1. Der Typ "Stress Duty Cycle" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Stress Duty Cycle in der Parametergruppe Motion. Jeder 


beschrieben. 


STRESS_DUTY_CYCLE 


Der Typ Stress Duty Cycle wird verwendet, um Achsen, Getriebe usw. zu schützen. Schäden 

aufgrund zu großer mechanischer Kräfte werden durch Grenzwerte für Geschwindigkeit und 

Drehmoment vermieden. 


Parameter des Typs Stress Duty Cycle können nur für zusätzliche Achsen definiert werden. 



1.32.2. Name 

1.32.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Stress Duty Cycle in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name des Stress Duty Cycle. 

Verwendung 

Name wird verwendet, um auf einen Stress Duty Cycle vom Parameter Use Stress Duty Cycle 

im Typ Drive System zu verweisen. 





1.32.3. Speed Absolute Max 

1.32.3. Speed Absolute Max 

Einordnung 

Speed Absolute Max gehört zum Typ Stress Duty Cycle in der Parametergruppe Motion. 


speed_absolute_max 

Beschreibung 

Die zu verwendende absolute Höchstgeschwindigkeit des Motors. 

Verwendung 

Begrenzen Sie die Motorgeschwindigkeit mithilfe von Speed Absolute Max, um zu große 

Belastung auf der Achse zu vermeiden. Wenn z. B. das Getriebe der 

Geschwindigkeitsbegrenzer ist, setzen Sie Speed Absolute Max auf einen Wert, der das 

Getriebe schützt. 


Ein numerischer Wert zwischen 0 und 1.500 (rad/s an der Motorseite). 



1.32.4. Torque Absolute Max 

1.32.4. Torque Absolute Max 

Einordnung 

Torque Absolute Max gehört zum Typ Stress Duty Cycle in der Parametergruppe Motion. 


torque_absolute_max 

Beschreibung 

Das zu verwendende absolute Höchstdrehmoment des Motors. 

Verwendung 

Begrenzen Sie das Motordrehmoment mithilfe von Torque Absolute Max, um zu große 

Belastung auf der Achse zu vermeiden. Wenn z. B. das Getriebe der Drehmomentbegrenzer 

ist, setzen Sie Torque Absolute Max auf einen Wert, der das Getriebe schützt. 


Torque Absolute Max lässt sich nur für zusätzliche Achsen definieren. 


Ein numerischer Wert zwischen 0 und 100.000 (Nm an der Motorseite). 



1.33.1. Der Typ "Supervision Type" 

1.33 Typ "Supervision Type" 

1.33.1. Der Typ "Supervision Type" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Supervision Type in der Parametergruppe Motion. Jeder 


beschrieben. 


SUPERVISION_TYPE 


Der Typ Supervision Type wird zur kontinuierlichen Überwachung von Position, 

Geschwindigkeit und Drehmoment verwendet. Diese Werte sollten innerhalb eines 

Toleranzintervalls der geplanten Bahn folgen, sonst wird die Bewegung angehalten. 


Parameter des Typs Supervision Type können nur für zusätzliche Achsen definiert werden. 



1.33.2. Name 

1.33.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Supervision Type in der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name des Supervision Type. 

Verwendung 

Name wird verwendet, um auf einen Supervision Type vom Parameter Use Supervision Type 

im Typ Supervision zu verweisen. 





1.33.3. Max Force Control Position Error 

1.33.3. Max Force Control Position Error 

Einordnung 

Max Force Control Position Error gehört zum Typ Supervision Type in der Parametergruppe 

Motion. 


fc_position_limit 

Beschreibung 

Maximal zulässiger Positionsfehler während der Kraftsteuerung. 

Wenn der Positionsfehler größer als Max Force Control Position Error ist, wird sämtliche 

Bewegung angehalten. 

Verwendung 

Wenn sich eine Servozange im Kraftsteuerungsmodus befindet, darf sie sich nur um die 

Strecke bewegen, die in Max Force Control Position Error angegeben ist. 

Die häufigsten Ursachen für die Bewegung einer Servozange während der Kraftsteuerung: 

• Die Servozange ist flexibel und kann bei der Einwirkung von starken Kräften 

nachgeben. 

• Die Kraftsteuerung kann starten, bevor sich die Zange um das Blech geschlossen hat, 

z. B. weil die angewiesene Blechdicke die tatsächliche Blechdicke überschreitet oder 

weil der Parameter Close position adjust auf einen Wert größer als 0 gesetzt ist. 


Max Force Control Position Error kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Ein numerischer Wert zwischen 0 und 0,10 (Meter). 

Der Standardwert ist 0,03 m. 



1.33.4. Max Force Control Speed Limit 

1.33.4. Max Force Control Speed Limit 

Einordnung 

Max Force Control Speed Limit gehört zum Typ Supervision Type in der Parametergruppe 

Motion. 


fc_speed_limit_factor 

Beschreibung 

Faktor des Geschwindigkeitsfehlers während der Kraftsteuerung. 

Die Geschwindigkeitsbeschränkung für die Kraftsteuerung wird im Typ Force Master 

Control definiert. Wenn diese Geschwindigkeitsbeschränkung multipliziert mit Max Force 

Control Speed Limit überschritten wird, wird sämtliche Bewegung angehalten. 

Verwendung 

Die Geschwindigkeit kann kurzzeitig die Geschwindigkeitsbeschränkung (definiert in Typ 

Force Master Control) überschreiten, bevor sie auf einen Wert innerhalb der Grenzen 

reguliert wird. Damit die Geschwindigkeit die Grenze während dieser Regulierung 

überschreiten kann, ohne sämtliche Bewegung zu stoppen, muss Max Force Control Speed 

Limit auf einen Wert größer als 1 gesetzt werden. Wie weit die Geschwindigkeit die Grenze 

überschreiten darf, wird durch Max Force Control Speed Limit bestimmt. 


Max Force Control Speed Limit kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. 


Ein numerischer Wert zwischen 1 und 10. Der Wert hat keine Einheit, sondern gibt ein 

Verhältnis der Geschwindigkeitsbeschränkung an, die im Typ Force Master Control definiert 

ist. 




1.34.1. Der Typ "Transmission" 

1.34 Typ "Transmission" 

1.34.1. Der Typ "Transmission" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Transmission in der Parametergruppe Motion. Jeder 


beschrieben. 


TRANSMISSION 


Jeder Satz von Parametern des Typs Transmission gehört zu einer Achse (Roboter- oder 


Die Parameter in Transmission bestimmen das Übersetzungsverhältnis zwischen dem Motor 

und der Achse. 


Das Übersetzungsverhältnis lässt sich nur für zusätzliche Achsen definieren. 

Das Übersetzungsverhältnis für die Roboterachsen wird von ABB definiert und kann nicht 

geändert werden. 



1.34.2. Name 

1.34.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Transmissionin der Parametergruppe Motion. 


name 

Beschreibung 

Name von Transmission. 

Verwendung 

Name wird verwendet, um auf eine Transmissionvom Parameter Use Transmissionim Typ 

Jointzu verweisen. 





1.34.3. Rotating Move 

1.34.3. Rotating Move 

Einordnung 

Rotating Move gehört zum Typ Transmission in der Parametergruppe Motion. 


rotating_move 

Beschreibung 

Rotating Move definiert, ob die Achse rotiert oder linear ist. 

Verwendung 

Setzen Sie Rotating Move für drehende Achsen auf "Yes". Setzen Sie Rotating Move für 

lineare Achsen auf "No". 

Rotating Move beeinflusst, ob das Übersetzungsverhältnis als Motorradiant pro 

Achsenradiant oder als Motorradiant pro Achsenmeter definiert wird. 



Der Standardwert ist "No" (d. h. die Achse ist linear). 



1.34.4. Transmission Gear Ratio 

1.34.4. Transmission Gear Ratio 

Einordnung 

Transmission Gear Ratio gehört zum Typ Transmission in der Parametergruppe Motion. 


transm_joint 

Beschreibung 

Transmission Gear Ratio definiert das Übersetzungsverhältnis zwischen Motor und Achse. 

Verwendung 

Setzen Sie Transmission Gear Ratio für drehende Achsen auf die Anzahl der Umdrehungen, 

die der Motor für jede Drehung der Achse ausführt. Stellen Sie Transmission Gear Ratio für 

lineare Achsen auf Motorradiant pro Meter ein. 


Transmission Gear Ratio lässt sich nur für externe Achsen definieren.Transmission Gear 

Ratio für die Roboterachsen wird von ABB definiert und kann nicht geändert werden. 


Ein numerischer Wert zwischen -10.000 und 10.000. 



1.34.5. Transmission Gear High 

1.34.5. Transmission Gear High 

Einordnung 

Transmission Gear High gehört zum Typ Transmission in der Parametergruppe Motion. 


high_gear 

Beschreibung 

Für eine Achse im unabhängigen Modus ist Transmission Gear High der Zähler im Bruch, 

der das Übersetzungsverhältnis zwischen Motor und Achse angibt. Der Nenner ist der 

Parameter Transmission Gear Low. 

Verwendung 

Wenn eine Achse in unabhängigen Modus versetzt wird, wird das Übersetzungsverhältnis als 

Transmission Gear High dividiert durch Transmission Gear Low dargestellt. Weitere 

Informationen über die Verwendung dieser Parameter erhalten Sie unter Definieren des 

Übersetzungsverhältnisses für unabhängige Achsen. 


Der Parameter Transmission Gear High ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare- 

Option Independent Axes verfügen. 




Ein ganzzahliger Wert. 


Definieren des Übersetzungsverhältnisses für unabhängige Achsen auf Seite 21 

Transmission Gear Low auf Seite 298 




1.34.6. Transmission Gear Low 

1.34.6. Transmission Gear Low 

Einordnung 

Transmission Gear Low gehört zum Typ Transmission in der Parametergruppe Motion. 


low_gear 

Beschreibung 

Für eine Achse im unabhängigen Modus ist Transmission Gear Low der Nenner im Bruch, 

der das Übersetzungsverhältnis zwischen Motor und Achse angibt. Der Zähler ist der 

Parameter Transmission Gear High. 

Verwendung 

Wenn eine Achse in unabhängigen Modus versetzt wird, wird das Übersetzungsverhältnis als 

Transmission Gear High dividiert durch Transmission Gear Low dargestellt. Weitere 

Informationen über die Verwendung dieser Parameter erhalten Sie unter Definieren des 

Übersetzungsverhältnisses für unabhängige Achsen. 


Der Parameter Transmission Gear Low ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option 

Independent Axes verfügen. 




Ein ganzzahliger Wert. 


Definieren des Übersetzungsverhältnisses für unabhängige Achsen auf Seite 21 

Transmission Gear High auf Seite 297 




1.35.1. Der Typ "Uncalibrated Control Master 0" 

1.35 Typ "Uncalibrated Control Master 0" 

1.35.1. Der Typ "Uncalibrated Control Master 0" 

Überblick 

Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Uncalibrated Control Master 0 in der Parametergruppe 

Motion. Jeder Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem 

Abschnitt beschrieben. 


UCCM0 


Der Typ Uncalibrated Control Master 0 wird benutzt, um unkalibrierte Achsen zu regulieren. 

Wenn eine Achse in einer mechanischen Einheit nicht kalibriert ist, wird Uncalibrated 

Control Master 0 verwendet, um alle Achsen in dieser mechanischen Einheit zu regulieren. 



1.35.2. Name 

1.35.2. Name 

Einordnung 

Name gehört zum Typ Uncalibrated Control Master 0 in der Parametergruppe Motion. 


UCCM0 name 

Beschreibung 

Der Name vom Uncalibrated Control Master 0. 

Verwendung 

Name wird verwendet, um auf einen Uncalibrated Control Master 0 vom Parameter 

Uncalibrated Control Master im Typ Joint zu verweisen. 







Einordnung 

Kp, Gain Position Loop gehört zum Typ Uncalibrated Control Master 0 in der 



Kp 

Beschreibung 

Proportionale Verstärkung in der Positionsregulierungsschleife. 

Verwendung 

Je höher der Wert von Kp, Gain Position Loop ist, umso besser ist das Tracking und die 


Verringern Sie nach einem Überschwingen der Positionsregulierung den Wert von Kp, Gain 

Position Loop. 


Kp, Gain Position Loop beeinflusst die Achse nur, wenn sie unkalibriert ist (oder wenn eine 

andere Achse in derselben mechanischen Einheit unkalibriert ist). 


Ein numerischer Wert zwischen 0 und 1.000 (1/s). 



Einordnung 

Kp, Gain Speed Loop gehört zum Typ Uncalibrated Control Master 0 in der Parametergruppe 

Motion. 


Kv 

Beschreibung 

Proportionale Verstärkung in der Geschwindigkeitsregulierungsschleife. 

Verwendung 

Je höher der Wert von Kv, Gain Speed Loop ist, umso besser ist das Tracking und die 


Wenn der Grad der Schwankungen oder des Rauschens zu hoch ist, verringern Sie den Wert 

von Kv, Gain Speed Loop. 


Kv, Gain Speed Loop beeinflusst die Achse nur, wenn sie unkalibriert ist (oder wenn eine 



Ein numerischer Wert zwischen 0 und 100 (Nms/rad).




Einordnung 

Ti Integration Time Speed Loop gehört zum Typ Uncalibrated Control Master 0 in der 



Ti 

Beschreibung 

Integrationszeit in der Geschwindigkeitsregulierungsschleife. 

Verwendung 

Je niedriger der Wert von Ti Integration Time Speed Loop ist, umso besser ist das Tracking 

und die Verhinderung von Störungen. 

Wenn der Grad der Schwankungen oder des Rauschens zu hoch ist, erhöhen Sie den Wert von 

Ti Integration Time Speed Loop. 


Ti Integration Time Speed Loop beeinflusst die Achse nur, wenn sie unkalibriert ist (oder 

wenn eine andere Achse in derselben mechanischen Einheit unkalibriert ist). 



Der Standardwert ist 10 Sekunden. 



1.35.6. Speed Max Uncalibrated 

1.35.6. Speed Max Uncalibrated 

Einordnung 

Speed Max Uncalibrated gehört zum Typ Uncalibrated Control Master 0 in der 



speed_max_n 

Beschreibung 

Speed Max Uncalibrated definiert die maximal zulässige Geschwindigkeit für eine 

unkalibrierte Achse. 

Verwendung 

Verwenden Sie Speed Max Uncalibratedals eine Grenze für die Geschwindigkeit der Achse, 

wenn diese als unkalibrierte Achse reguliert wird. 


Speed Max Uncalibrated beeinflusst die Achse nur, wenn sie unkalibriert ist (oder wenn eine 



Ein numerischer Wert zwischen 0 und 670 (rad/s an der Motorseite). 



1.35.7. Acceleration Max Uncalibrated 

1.35.7. Acceleration Max Uncalibrated 

Einordnung 

Acceleration Max Uncalibrated gehört zum Typ Uncalibrated Control Master 0 in der 



acc_max_n 

Beschreibung 

Acceleration Max Uncalibrated definiert die maximal zulässige Beschleunigung für eine 


Verwendung 

Verwenden Sie Acceleration Max Uncalibrated als eine Grenze für die Beschleunigung der 

Achse, wenn diese als unkalibrierte Achse reguliert wird. 


Acceleration Max Uncalibrated beeinflusst die Achse nur, wenn sie unkalibriert ist (oder 



Ein numerischer Wert zwischen 0 und 10.000 (rad/s 2 an der Motorseite). 



1.35.8. Deceleration Max Uncalibrated 


Einordnung 

Deceleration Max Uncalibrated gehört zum Typ Uncalibrated Control Master 0 in der 



dec_max_n 

Beschreibung 

Deceleration Max Uncalibrated definiert die maximal zulässige Verlangsamung für eine 


Verwendung 

Verwenden Sie Deceleration Max Uncalibrated als eine Grenze für die Verlangsamung der 

Achse, wenn diese als unkalibrierte Achse reguliert wird. 


Deceleration Max Uncalibrated beeinflusst die Achse nur, wenn sie unkalibriert ist (oder 



Ein numerischer Wert zwischen 0 und 10.000 (rad/s 2 an der Motorseite). 




A 

Acceleration Data, Typ 26 

Arm Check Point, Typ 51 

Arm Load, Typ 54 

Arm, Typ 32 

B 

Bewegung, Parametergruppe 11 

Brake, Typ 59 

C 

Control Parameters, Typ 67 

F 

Force Master Control, Typ 87 

Force Master, Typ 73 

Friction Compensation, Typ 110 

J 

Jog Parameters, Typ 116 

Joint, Typ 121 

L 

Lag Control Master 0, Typ 127 

Linked M Process, Typ 133 

M 

Mains, Typ 141 

Measurement Channel, Typ 145 

Mechanical Unit, Typ 149 

Motion Planner, Typ 160 

Motion Supervision, Typ 183 

Motion System, Typ 190 

Motor Calibration, Typ 200 

Motor Type, Typ 206 

Motor, Typ 196 

P 

Process, Typ 215 

R 

Relay, Typ 219 

Robot, Typ 222 




S 

SG Process, Typ 233 

Single Type, Typ 276 

Single, Typ 269 

SIS Parameters, Typ 279 

Stress Duty Cycle, Typ 286 

Supervision Type, Typ 290 

T 

Transmission, Typ 294 

U 

Uncalibrated Control Master, Typ 300 


Index

Technisches Referenzhandbuch (teil 2 von 2)

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