Technisches Referenzhandbuch (teil 2 von 2)

1 Parametergruppe "Motion"
1.2.7. Definieren des externen Drehmoments
1.2.7. Definieren des externen Drehmoments
Externes Drehmoment
Wenn externe Einrichtungen, beispielsweise ein Kabel oder ein Spiralschlauch, einen nicht
vernachlässigbaren Einfluss auf eine der Achsen haben, sollte mithilfe der folgenden Formel
das externe Drehmoment definiert werden:
T = A + |k × (0 -T 0 )|
T = externes Drehmoment [Nm]
A = konstantes Drehmoment [Nm]
k = Skalierungsfaktor für positionsabhängiges Drehmoment [Nm]
T 0 = Achsenposition bei positionsabhängigem Drehmoment gleich Null [rad]
Wenn der geschätzte Wert für ein nicht vernachlässigbares, externes Drehmoment zu klein
ist, kann es zu unnötigen Bahnabweichungen und Beschädigungen des Manipulators
kommen. Wenn der geschätzte Wert zu hoch ist, verringert sich die Leistung des
Manipulators aufgrund von zu restriktiven Beschleunigungsgrenzen.
Definieren des externen Drehmoments
So definieren Sie das externe Drehmoment:
1. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Arm.
2. Wählen Sie den zu bearbeitenden Arm aus.
3. Stellen Sie die gewünschten Werte für die Parameter External Const Torque, External
Proportional Torque und External Torque Zero Angle ein.
4. Speichern Sie die Änderungen.
Weitere Informationen
Der Typ "Arm" auf Seite 32
External Const Torque auf Seite 48
External Proportional Torque auf Seite 49
External Torque Zero Angle auf Seite 50
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 23