Technisches Referenzhandbuch (teil 2 von 2)
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<strong>Technisches</strong> <strong>Referenzhandbuch</strong> (<strong>teil</strong> 2 <strong>von</strong> 2)<br />
Systemparameter<br />
Steuerungssoftware IRC5<br />
RobotWare 5.05
<strong>Technisches</strong> <strong>Referenzhandbuch</strong><br />
Steuerungssoftware IRC5<br />
Systemparameter:<br />
RobotWare 5.05<br />
Dokumentnr: 3HAC 17076-3<br />
Teil 2 <strong>von</strong> 2<br />
Überarbeitung: A
Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert<br />
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(c) Copyright 2004 ABB Alle Rechte vorbehalten.<br />
ABB Automation Technologies AB<br />
Robotics<br />
SE-721 68 Västerås<br />
Schweden
Inhaltsverzeichnis<br />
1 Parametergruppe "Motion" 11<br />
1.1 Die Parametergruppe "Motion". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11<br />
1.2 Arbeitsabläufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13<br />
1.2.1 Definieren des Basis-Koordinatensystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13<br />
1.2.2 Definieren eines Armkontrollpunkts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15<br />
1.2.3 Definieren <strong>von</strong> Armlasten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17<br />
1.2.4 Optimieren der Antriebssystemparameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19<br />
1.2.5 Einstellen der Bewegungsüberwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20<br />
1.2.6 Definieren des Übersetzungsverhältnisses für unabhängige Achsen . . . . . . . . . . . . . . 21<br />
1.2.7 Definieren des externen Drehmoments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23<br />
1.2.8 Definieren der Überwachungsstufe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25<br />
1.3 Typ "Acceleration Data" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26<br />
1.3.1 Der Typ "Acceleration Data" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26<br />
1.3.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27<br />
1.3.3 Nominal Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28<br />
1.3.4 Nominal Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29<br />
1.3.5 Acceleration Derivate Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30<br />
1.3.6 Deceleration Derivate Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31<br />
1.4 Typ "Arm" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32<br />
1.4.1 Der Typ "Arm" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32<br />
1.4.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33<br />
1.4.3 Use Check Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34<br />
1.4.4 Use Arm Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35<br />
1.4.5 Independent Joint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36<br />
1.4.6 Upper Joint Bound . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37<br />
1.4.7 Lower Joint Bound . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38<br />
1.4.8 Independent Upper Joint Bound. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39<br />
1.4.9 Independent Lower Joint Bound . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40<br />
1.4.10 Calibration Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41<br />
1.4.11 Load Id Acceleration Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42<br />
1.4.12 Performance Quota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43<br />
1.4.13 Jam Supervision Trim Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44<br />
1.4.14 Load Supervision Trim Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45<br />
1.4.15 Speed Supervision Trim Factor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46<br />
1.4.16 Position Supervision Trim Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47<br />
1.4.17 External Const Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48<br />
1.4.18 External Proportional Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49<br />
1.4.19 External Torque Zero Angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50<br />
1.5 Typ "Arm Check Point" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51<br />
1.5.1 Der Typ "Arm Check Point" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 3
Inhaltsverzeichnis<br />
1.5.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52<br />
1.5.3 Position x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53<br />
1.6 Typ "Arm Load" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54<br />
1.6.1 Der Typ "Arm Load" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54<br />
1.6.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55<br />
1.6.3 Gewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56<br />
1.6.4 Mass Center x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57<br />
1.6.5 Inertia x, y, z. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58<br />
1.7 Typ "Brake" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59<br />
1.7.1 Der Typ "Brake". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59<br />
1.7.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60<br />
1.7.3 Control Off Speed Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61<br />
1.7.4 Control Off Delay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62<br />
1.7.5 Brake Control On Delay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63<br />
1.7.6 Brake Control Min Delay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64<br />
1.7.7 Absolute Brake Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65<br />
1.7.8 Brake Ramp Speed Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66<br />
1.8 Typ "Control Parameters" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67<br />
1.8.1 Der Typ "Control Parameters" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67<br />
1.8.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68<br />
1.8.3 Friction FFW On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69<br />
1.8.4 Friction FFW Level. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70<br />
1.8.5 Friction FFW Ramp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71<br />
1.9 Typ "Force Master". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73<br />
1.9.1 Der Typ "Force Master" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73<br />
1.9.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74<br />
1.9.3 Use Force Master Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75<br />
1.9.4 References Bandwidth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76<br />
1.9.5 Use ramp time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77<br />
1.9.6 Ramp when Increasing Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78<br />
1.9.7 Ramp time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79<br />
1.9.8 Collision LP Bandwidth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80<br />
1.9.9 Collision Alarm Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81<br />
1.9.10 Collision Speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82<br />
1.9.11 Collision Delta Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83<br />
1.9.12 Max pos err. closing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84<br />
1.9.13 Delay ramp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85<br />
1.9.14 Ramp to real contact. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86<br />
1.10 Typ "Force Master Control" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87<br />
1.10.1 Der Typ "Force Master Control" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87<br />
4 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
Inhaltsverzeichnis<br />
1.10.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90<br />
1.10.3 No. of Speed Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91<br />
1.10.4 torque 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92<br />
1.10.5 torque 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93<br />
1.10.6 torque 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94<br />
1.10.7 torque 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95<br />
1.10.8 torque 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96<br />
1.10.9 torque 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97<br />
1.10.10 Speed Limit 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98<br />
1.10.11 Speed Limit 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99<br />
1.10.12 Speed Limit 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100<br />
1.10.13 Speed Limit 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101<br />
1.10.14 Speed Limit 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102<br />
1.10.15 Speed Limit 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103<br />
1.10.16 Kv 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104<br />
1.10.17 Kv 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105<br />
1.10.18 Kv 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106<br />
1.10.19 Kv 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107<br />
1.10.20 Kv 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108<br />
1.10.21 Kv 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109<br />
1.11 Typ "Friction Compensation" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110<br />
1.11.1 Der Typ "Friction Compensation" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110<br />
1.11.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111<br />
1.11.3 Friction FFW On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112<br />
1.11.4 Friction FFW Level. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113<br />
1.11.5 Friction FFW Ramp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114<br />
1.12 Typ "Jog Parameters" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116<br />
1.12.1 Der Typ "Jog Parameters". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116<br />
1.12.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117<br />
1.12.3 Configurable Linear Step Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118<br />
1.12.4 Configurable Reorient Step Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119<br />
1.12.5 Configurable Joint Step Size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120<br />
1.13 Typ "Joint" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121<br />
1.13.1 Der Typ "Joint" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121<br />
1.13.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122<br />
1.13.3 Logical Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123<br />
1.13.4 Use Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124<br />
1.13.5 Lock Joint in Ipol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125<br />
1.13.6 Follower to Joint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 5
Inhaltsverzeichnis<br />
1.14 Typ "Lag Control Master 0" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127<br />
1.14.1 Der Typ "Lag Control Master 0" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127<br />
1.14.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128<br />
1.14.3 FFW Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129<br />
1.14.4 Kp, Gain Position Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130<br />
1.14.5 Kv, Gain Speed Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131<br />
1.14.6 Ti Integration Time Speed Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132<br />
1.15 Typ "Linked M Process". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133<br />
1.15.1 Der Typ "Linked M Process" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133<br />
1.15.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134<br />
1.15.3 Offset Adjust Delay Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135<br />
1.15.4 Max Follower Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136<br />
1.15.5 Max Offset Speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137<br />
1.15.6 Offset Speed Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138<br />
1.15.7 Ramp Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139<br />
1.15.8 Master Follower kp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140<br />
1.16 Typ "Mains" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141<br />
1.16.1 Der Typ "Mains" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141<br />
1.16.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142<br />
1.16.3 Mains Tolerance Min . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143<br />
1.16.4 Mains Tolerance Max. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144<br />
1.17 Typ "Measurement Channel". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145<br />
1.17.1 Der Typ "Measurement Channel" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145<br />
1.17.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146<br />
1.17.3 Use Measurement Board Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147<br />
1.17.4 Disconnect at Deactivate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148<br />
1.18 Typ "Mechanical Unit" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149<br />
1.18.1 Der Typ "Mechanical Unit" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149<br />
1.18.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150<br />
1.18.3 Use Activation Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151<br />
1.18.4 Use Brake Relay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152<br />
1.18.5 Use Connection Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153<br />
1.18.6 Use Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154<br />
1.18.7 Use Single 1, 2, 3, 4, 5, 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155<br />
1.18.8 Allow Move of User Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156<br />
1.18.9 Stand by State. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157<br />
1.18.10 Activate at Startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158<br />
1.18.11 Deaktivierung verboten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159<br />
1.19 Typ "Motion Planner" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160<br />
1.19.1 Der Typ "Motion Planner" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160<br />
6 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
Inhaltsverzeichnis<br />
1.19.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161<br />
1.19.3 Brake on Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162<br />
1.19.4 Dynamic Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163<br />
1.19.5 Path Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164<br />
1.19.6 Queue Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166<br />
1.19.7 Teach Mode Max Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167<br />
1.19.8 Process Update Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168<br />
1.19.9 Prefetch Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169<br />
1.19.10 Event Preset Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170<br />
1.19.11 CPU Load Equalization. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172<br />
1.19.12 Use Motion Supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173<br />
1.19.13 Motion Supervision Permanent Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174<br />
1.19.14 Motion Supervision Max Level. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175<br />
1.19.15 Remove Corner Path Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177<br />
1.19.16 Time Event Supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178<br />
1.19.17 High Interpolation Priority . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179<br />
1.19.18 Speed Control Warning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180<br />
1.19.19 Speed Control Percent. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182<br />
1.20 Typ "Motion Supervision". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183<br />
1.20.1 Der Typ "Motion Supervision" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183<br />
1.20.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184<br />
1.20.3 Path Collision Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185<br />
1.20.4 Jog Collision Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186<br />
1.20.5 Path Collision Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187<br />
1.20.6 Jog Collision Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188<br />
1.20.7 Collision Detection Memory. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189<br />
1.21 Typ "Motion System". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190<br />
1.21.1 Der Typ "Motion System". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190<br />
1.21.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191<br />
1.21.3 Min Temperature Cabinet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192<br />
1.21.4 Max Temperature Cabinet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193<br />
1.21.5 Min Temperature Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194<br />
1.21.6 Max Temperature Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195<br />
1.22 Typ "Motor" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196<br />
1.22.1 Der Typ "Motor" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196<br />
1.22.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197<br />
1.22.3 Use Motor Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198<br />
1.22.4 Use Motor Calibration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199<br />
1.23 Typ "Motor Calibration" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200<br />
1.23.1 Der Typ "Motor Calibration" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 7
Inhaltsverzeichnis<br />
1.23.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201<br />
1.23.3 Commutator Offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202<br />
1.23.4 Calibration Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203<br />
1.23.5 Calibration Sensor Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204<br />
1.24 Typ "Motor Type" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206<br />
1.24.1 Der Typ "Motor Type" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206<br />
1.24.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207<br />
1.24.3 Pole Pairs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208<br />
1.24.4 Inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209<br />
1.24.5 Stall Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210<br />
1.24.6 ke Phase to Phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211<br />
1.24.7 Max Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212<br />
1.24.8 Phase Resistance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213<br />
1.24.9 Phase Inductance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214<br />
1.25 Typ "Process" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215<br />
1.25.1 Der Typ "Process" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215<br />
1.25.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216<br />
1.25.3 Use SG Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217<br />
1.25.4 Use Linked Motor Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218<br />
1.26 Typ "Relay" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219<br />
1.26.1 Der Typ "Relay". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219<br />
1.26.2 Output Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220<br />
1.26.3 Input Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221<br />
1.27 Typ "Robot". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222<br />
1.27.1 Der Typ "Robot". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222<br />
1.27.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223<br />
1.27.3 Use Joint 1, 2, 3, 4, 5, 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224<br />
1.27.4 Base Frame x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226<br />
1.27.5 Base Frame q1, q2, q3, q4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227<br />
1.27.6 Base Frame Moved by . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228<br />
1.27.7 Gravity Alpha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229<br />
1.27.8 Gravity Beta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230<br />
1.27.9 Upper Work Area x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231<br />
1.27.10 Lower Work Area x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232<br />
1.28 Typ "SG Process" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233<br />
1.28.1 Der Typ "SG Process" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233<br />
1.28.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236<br />
1.28.3 Use Force Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237<br />
1.28.4 Close time adjust . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238<br />
1.28.5 Close position adjust . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239<br />
8 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
Inhaltsverzeichnis<br />
1.28.6 Force Ready Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240<br />
1.28.7 Max Force Control Motor Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241<br />
1.28.8 Post-synchronization Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242<br />
1.28.9 Calibration Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243<br />
1.28.10 Calibration Force High . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244<br />
1.28.11 Calibration Force Low . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245<br />
1.28.12 Calibration Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246<br />
1.28.13 Number of Stored Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247<br />
1.28.14 Tip Force 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248<br />
1.28.15 Tip Force 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249<br />
1.28.16 Tip Force 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250<br />
1.28.17 Tip Force 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251<br />
1.28.18 Tip Force 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252<br />
1.28.19 Tip Force 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253<br />
1.28.20 Tip Force 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254<br />
1.28.21 Tip Force 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255<br />
1.28.22 Tip Force 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256<br />
1.28.23 Tip Force 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257<br />
1.28.24 Motor Torque 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258<br />
1.28.25 Motor Torque 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259<br />
1.28.26 Motor Torque 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260<br />
1.28.27 Motor Torque 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261<br />
1.28.28 Motor Torque 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262<br />
1.28.29 Motor Torque 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263<br />
1.28.30 Motor Torque 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264<br />
1.28.31 Motor Torque 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265<br />
1.28.32 Motor Torque 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266<br />
1.28.33 Motor Torque 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267<br />
1.28.34 Soft Stop Timeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268<br />
1.29 Typ "Single" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269<br />
1.29.1 Der Typ "Single" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269<br />
1.29.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270<br />
1.29.3 Use Single Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271<br />
1.29.4 Use Joint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272<br />
1.29.5 Base Frame x, y, z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273<br />
1.29.6 Base Frame q1, q2, q3, q4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274<br />
1.29.7 Base Frame Coordinated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275<br />
1.30 Typ "Single Type" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276<br />
1.30.1 Der Typ "Single Type" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276<br />
1.30.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277<br />
1.30.3 Mechanics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 9
Inhaltsverzeichnis<br />
1.31 Typ "SIS Parameters". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279<br />
1.31.1 Der Typ "SIS Parameters" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279<br />
1.31.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280<br />
1.31.3 Operational Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281<br />
1.31.4 Calendar Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282<br />
1.31.5 Operational Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283<br />
1.31.6 Calendar Warning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284<br />
1.31.7 Gearbox Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285<br />
1.32 Typ "Stress Duty Cycle". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286<br />
1.32.1 Der Typ "Stress Duty Cycle" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286<br />
1.32.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287<br />
1.32.3 Speed Absolute Max . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288<br />
1.32.4 Torque Absolute Max. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289<br />
1.33 Typ "Supervision Type" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290<br />
1.33.1 Der Typ "Supervision Type" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290<br />
1.33.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291<br />
1.33.3 Max Force Control Position Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292<br />
1.33.4 Max Force Control Speed Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293<br />
1.34 Typ "Transmission" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294<br />
1.34.1 Der Typ "Transmission". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294<br />
1.34.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295<br />
1.34.3 Rotating Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296<br />
1.34.4 Transmission Gear Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297<br />
1.34.5 Transmission Gear High. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298<br />
1.34.6 Transmission Gear Low . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299<br />
1.35 Typ "Uncalibrated Control Master 0" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300<br />
1.35.1 Der Typ "Uncalibrated Control Master 0" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300<br />
1.35.2 Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301<br />
1.35.3 Kp, Gain Position Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302<br />
1.35.4 Kv, Gain Speed Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303<br />
1.35.5 Ti Integration Time Speed Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304<br />
1.35.6 Speed Max Uncalibrated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305<br />
1.35.7 Acceleration Max Uncalibrated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306<br />
1.35.8 Deceleration Max Uncalibrated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307<br />
10 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.1. Die Parametergruppe "Motion"<br />
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.1. Die Parametergruppe "Motion"<br />
Überblick<br />
Dieses Kapitel beschreibt die Typen und Parameter der Parametergruppe Motion<br />
(Bewegung). Jeder Parameter wird im Abschnitt zu seinem Typ beschrieben.<br />
Die Parametergruppe "Motion" ist mit über 40 Typen sehr umfangreich. Diese<br />
Handbuchüberarbeitung behandelt die am häufigsten verwendeten Parameter und Typen.<br />
Beschreibung<br />
Die Parametergruppe Motion enthält Parameter, die in Zusammenhang mit der<br />
Bewegungssteuerung des Roboters und externer Ausrüstung eingesetzt werden. Das Thema<br />
umfasst die Konfigurierung des Kalibrier-Offsets und der Arbeitsraumbeschränkungen.<br />
Die beschriebenen Parameter sind in die folgenden Typen gegliedert:<br />
1. Acceleration Data<br />
2. Arm<br />
3. Arm Check Point<br />
4. Arm Load<br />
5. Brake<br />
6. Control Parameters<br />
7. Force Master<br />
8. Force Master Control<br />
9. Friction Compensation<br />
10. Jog Parameters<br />
11. Joint<br />
12. Lag Control Master 0<br />
13. Linked M Process<br />
14. Mains<br />
15. Measurement Channel<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 11
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.1. Die Parametergruppe "Motion"<br />
16. Mechanical Unit<br />
17. Motion Planner<br />
18. Motion Supervision<br />
19. Motion System<br />
20. Motor<br />
21. Motor Calibration<br />
22. Motor Type<br />
23. Process<br />
24. Relay<br />
25. Robot<br />
26. SG Process<br />
27. Single<br />
28. Single Type<br />
29. SIS Parameters<br />
30. Stress Duty Cycle<br />
31. Supervision Type<br />
32. Transmission<br />
33. Uncalibrated Control Master 0<br />
Konfigurationsergebnisse<br />
Geänderte Bewegungsparameter (Motion parameter) erfordern einen Neustart der Steuerung.<br />
Andernfalls haben die Änderungen keine Wirkung auf das System.<br />
Eine Ausnahme stellen die Parameter zur Bewegungsüberwachung (Motion Supervision)<br />
dar, die keinen Neustart verlangen. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt über den<br />
Typ Motion Supervision.<br />
12 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.2.1. Definieren des Basis-Koordinatensystems<br />
1.2 Arbeitsabläufe<br />
1.2.1. Definieren des Basis-Koordinatensystems<br />
Der Roboter und das Basis-Koordinatensystem<br />
In der Regel fällt das Basis-Koordinatensystem des Roboters mit dem Welt-<br />
Koordinatensystem zusammen. Allerdings kann das Basis-Koordinatensystem relativ zum<br />
Welt-Koordinatensystem verschoben werden.<br />
VORSICHT!<br />
Die programmierten Positionen beziehen sich immer auf das Welt-Koordinatensystem. Daher<br />
werden auch alle Positionen aus der Perspektive des Roboters bewegt.<br />
Definieren des Basis-Koordinatensystems<br />
So definieren Sie das Basis-Koordinatensystem:<br />
1. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Robot.<br />
2. Entscheiden Sie, für welchen Roboter das Basis-Koordinatensystem definiert wird.<br />
3. Bearbeiten Sie die Parameter, die das Basis-Koordinatensystem definieren:<br />
• Base Frame x<br />
• Base Frame y<br />
• Base Frame z<br />
• Base Frame q1<br />
• Base Frame q2<br />
• Base Frame q3<br />
• Base Frame q4<br />
• Base Frame Moved by<br />
Ausführliche Informationen über jeden Parameter finden Sie unter den Beschreibungen<br />
des Typs Robot.<br />
4. Speichern Sie die Änderungen.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Robot" auf Seite 221<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 13
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.2.1. Definieren des Basis-Koordinatensystems<br />
Zusätzliche Information<br />
Die Abbildung zeigt einige Beispiele für Definitionen <strong>von</strong> Koordinatensystemen.<br />
en0300000423<br />
14 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.2.2. Definieren eines Armkontrollpunkts<br />
1.2.2. Definieren eines Armkontrollpunkts<br />
Armkontrollpunkt<br />
Wenn eine zusätzliche Last, etwa ein Transformator oder eine Drahtvorschubeinheit an Arm<br />
3 befestigt wird, kann ein Punkt auf dieser Ausrüstung als Kontrollpunkt definiert werden.<br />
Der Roboter überwacht dann die Geschwindigkeit dieses Punktes, damit diese im<br />
Einrichtbetrieb mit reduzierter Geschwindigkeit nicht 250 mm/s überschreitet.<br />
Einschränkungen<br />
Der Wert für den Parameter Use Check Point muss identisch mit dem Namen sein, der für den<br />
Armkontrollpunkt verwendet wird.<br />
Definieren eines Armkontrollpunkts<br />
So definieren Sie einen Armkontrollpunkt:<br />
1. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Arm Check Point.<br />
2. Bearbeiten Sie die Parameter für den Kontrollpunkt.<br />
Ausführliche Informationen finden Sie unter den Beschreibungen des Typs Arm Check<br />
Point.<br />
3. Notieren Sie den Wert des Parameters Name für die spätere Verwendung.<br />
4. Speichern Sie die Änderungen.<br />
5. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Arm.<br />
6. Wählen Sie zunächst Arm 3 aus, um den Kontrollpunkt mit dem Arm zu verbinden.<br />
Bearbeiten Sie dann den Parameter Use Check Point. Der Wert muss identisch mit dem<br />
Namen sein, der für den Armkontrollpunkt verwendet wird.<br />
Ausführliche Informationen über die Parameter finden Sie unter den Beschreibungen des<br />
Typs Armund Arm Check Point.<br />
7. Speichern Sie die Änderungen.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Arm" auf Seite 32<br />
Der Typ "Arm Check Point" auf Seite 51<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 15
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.2.2. Definieren eines Armkontrollpunkts<br />
Zusätzliche Information<br />
Die Abbildung zeigt ein Beispiel für die Position eines Kontrollpunkts, die auf der Basis des<br />
Koordinatensystems <strong>von</strong> Arm 3 definiert wurde.<br />
en0300000425<br />
16 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.2.3. Definieren <strong>von</strong> Armlasten<br />
1.2.3. Definieren <strong>von</strong> Armlasten<br />
Arm load<br />
"Arm load" wird zum Definieren <strong>von</strong> Lasten <strong>von</strong> Ausrüstung verwendet, die an<br />
Roboterarmen montiert ist. Wenn keine Armlast definiert ist, während Ausrüstung an<br />
Roboterarmen montiert ist, wird die Leistung des Roboters beeinträchtigt.<br />
Weitere Informationen über Armlasten finden Sie in den Beschreibungen des Typs Arm Load.<br />
Voraussetzungen<br />
Die Masse, der Schwerpunkt und das Trägheitsmoment der Last müssen gemessen oder<br />
berechnet werden, bevor die Armlast definiert wird.<br />
Arme für Zuordnung der Armlast<br />
Armlasten können den Roboterarmen 1, 2 und 3 zugeordnet werden (siehe folgende<br />
Abbildung). Alle am oberen Arm montierten Lasten beziehen sich auf Arm 3. Dies gilt auch<br />
für Lasten am drehenden Teil.<br />
en0300000424<br />
Wenn mehr als eine Last am selben Arm montiert ist, müssen Gesamtgewicht und<br />
Schwerpunkt der Lasten berechnet werden.<br />
Definieren einer Armlast<br />
So definieren Sie eine Armlast:<br />
1. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Arm Load.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 17
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.2.3. Definieren <strong>von</strong> Armlasten<br />
2. Wählen Sie die zu definierende Armlast aus.<br />
3. Geben Sie die Parameter für die Armlast ein oder ändern Sie sie. Speichern Sie dann Ihre<br />
Änderungen.<br />
Ausführliche Informationen über jeden Parameter finden Sie in den Beschreibungen des<br />
Typs Arm Load.<br />
4. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Arm und wählen Sie den Arm aus,<br />
an dem die Last montiert ist.<br />
5. Wählen Sie für den gewählten Arm den Parameter Use Customer Arm Load und geben<br />
Sie den Namen der Armlast ein.<br />
6. Speichern Sie die Änderungen.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Arm Load" auf Seite 54<br />
Der Typ "Arm" auf Seite 32<br />
18 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.2.4. Optimieren der Antriebssystemparameter<br />
1.2.4. Optimieren der Antriebssystemparameter<br />
Die Parameter des Antriebssystems<br />
Das Antriebssystem kann so konfiguriert werden, dass es der Installation des Roboters<br />
entspricht. Die Parameter, die sich auf das Antriebssystem beziehen, sind in zwei Typen<br />
gegliedert.<br />
Für die Optimierung <strong>von</strong>:<br />
Toleranz für den Netzstrom<br />
Kabeltyp und -länge<br />
Parameter des Typs:<br />
Mains<br />
Cable<br />
Standardwerte und optimale Werte<br />
Alle Antriebssystemparameter haben nach der Installation Nennwerte. Zur Verbesserung der<br />
Roboterleistung können diese Parameter an die aktuelle Roboterinstallation angepasst<br />
werden.<br />
VORSICHT!<br />
Parametereinstellungen außerhalb des Bereichs der Roboterinstallation können die Leistung<br />
des Roboters negativ beeinflussen.<br />
Optimieren der Netztoleranz<br />
So optimieren Sie die Toleranz für den Netzstrom:<br />
1. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Mains.<br />
2. Bearbeiten Sie den Parameter Mains Tolerance Min gemäß der Installation des Roboters.<br />
Ausführliche Informationen über jeden Parameter finden Sie in den Beschreibungen des<br />
Typs Mains.<br />
3. Speichern Sie die Änderungen.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Mains" auf Seite 141<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 19
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.2.5. Einstellen der Bewegungsüberwachung<br />
1.2.5. Einstellen der Bewegungsüberwachung<br />
Bewegungsüberwachung<br />
Bewegungsüberwachung ist Funktionalität für die Kollisionserkennung in der Option<br />
Collision Detection.<br />
Einstellen der Bewegungsüberwachung<br />
So stellen Sie die Bewegungsüberwachung ein:<br />
1. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Motion Supervision.<br />
2. Entscheiden Sie, für welchen Roboter die Überwachung eingestellt wird.<br />
3. Bearbeiten Sie die Parameter für die Bewegungsüberwachung. Ausführliche<br />
Informationen über jeden Parameter finden Sie in den Beschreibungen des Typs Motion<br />
Supervision.<br />
4. Speichern Sie die Änderungen.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Motion Supervision" auf Seite 183<br />
Application manual - Motion coordination and supervision<br />
20 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.2.6. Definieren des Übersetzungsverhältnisses für unabhängige Achsen<br />
1.2.6. Definieren des Übersetzungsverhältnisses für unabhängige Achsen<br />
Übersetzungsverhältnis<br />
Eine unabhängige Achse kann sich lange in eine Richtung drehen und das Messsystem<br />
regelmäßig zurücksetzen. Eine kleine Abrundung im Übersetzungsverhältnis kann sich mit<br />
der Zeit zu großen Fehlern addieren. Das Übersetzungsverhältnis muss daher als exakter<br />
Bruchwert angegeben werden (z. B. als 10/3 anstelle <strong>von</strong> 3,3333).<br />
Definieren Sie das Übersetzungsverhältnis, indem Sie Transmission Gear High auf den<br />
Zähler und Transmission Gear Lowauf den Nenner setzen.<br />
Einschränkungen<br />
Die Parameter Transmission Gear High und Transmission Gear Low sind nur nützlich, wenn<br />
Sie über die RobotWare-Option Independent Axes verfügen.<br />
Wenn sich eine Achse nicht im unabhängigen Modus befindet, verwendet sie den Parameter<br />
Transmission Gear Ratio anstelle <strong>von</strong> Transmission Gear High und Transmission Gear Low.<br />
Berechnen des Übersetzungsverhältnisses<br />
Wenn die Proportionen für das Übersetzungsverhältnis komplex sind, zählen Sie die Zähne<br />
der Zahnräder, um das exakte Verhältnis zu erhalten.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 21
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.2.6. Definieren des Übersetzungsverhältnisses für unabhängige Achsen<br />
xx0300000285<br />
In der Abbildung beträgt das vollständige Übersetzungsverhältnis:<br />
xx0300000272<br />
N 1 , N 2 , n 1 und 2 repräsentieren die Anzahl der Zähne an jedem Zahnrad.<br />
So erhalten Sie eine exakte Repräsentation des Übersetzungsverhältnisses:<br />
1. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Transmission.<br />
2. Entscheiden Sie, für welche Achse das Übersetzungsverhältnis definiert wird.<br />
3. Setzen Sie den Parameter Transmission Gear High auf den Wert 1 x 2 .<br />
4. Setzen Sie den Parameter Transmission Gear Low auf den Wert 1 x 2 .<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Transmission" auf Seite 293<br />
Application manual - Motion coordination and supervision<br />
22 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.2.7. Definieren des externen Drehmoments<br />
1.2.7. Definieren des externen Drehmoments<br />
Externes Drehmoment<br />
Wenn externe Einrichtungen, beispielsweise ein Kabel oder ein Spiralschlauch, einen nicht<br />
vernachlässigbaren Einfluss auf eine der Achsen haben, sollte mithilfe der folgenden Formel<br />
das externe Drehmoment definiert werden:<br />
T = A + |k × (0 -T 0 )|<br />
T = externes Drehmoment [Nm]<br />
A = konstantes Drehmoment [Nm]<br />
k = Skalierungsfaktor für positionsabhängiges Drehmoment [Nm]<br />
T 0 = Achsenposition bei positionsabhängigem Drehmoment gleich Null [rad]<br />
Wenn der geschätzte Wert für ein nicht vernachlässigbares, externes Drehmoment zu klein<br />
ist, kann es zu unnötigen Bahnabweichungen und Beschädigungen des Manipulators<br />
kommen. Wenn der geschätzte Wert zu hoch ist, verringert sich die Leistung des<br />
Manipulators aufgrund <strong>von</strong> zu restriktiven Beschleunigungsgrenzen.<br />
Definieren des externen Drehmoments<br />
So definieren Sie das externe Drehmoment:<br />
1. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Arm.<br />
2. Wählen Sie den zu bearbeitenden Arm aus.<br />
3. Stellen Sie die gewünschten Werte für die Parameter External Const Torque, External<br />
Proportional Torque und External Torque Zero Angle ein.<br />
4. Speichern Sie die Änderungen.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Arm" auf Seite 32<br />
External Const Torque auf Seite 48<br />
External Proportional Torque auf Seite 49<br />
External Torque Zero Angle auf Seite 50<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 23
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.2.7. Definieren des externen Drehmoments<br />
Beispiel:<br />
Ein aufgehängter Spiralschlauch beeinflusst Achse 6 wie nachfolgend beschrieben:<br />
0 Nm bei 0 Grad<br />
5 Nm bei 200 Grad<br />
Das externe Drehmoment kann mithilfe der folgenden Formel definiert werden: A = 0, T 0 =<br />
0, k = 5 / (200 × (pi / 180))<br />
24 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.2.8. Definieren der Überwachungsstufe<br />
1.2.8. Definieren der Überwachungsstufe<br />
Überwachungsstufe<br />
Es ist möglich, die Standardeinstellungen für die Überwachungsstufen zu ändern, wenn ein<br />
System mehr oder weniger tolerant gegenüber externen Störungen sein soll. Ein<br />
Abstimmungsfaktor höher als 1,0 führt zu einem Robotersystem mit höherer<br />
Störungstoleranz, ein niedrigerer Wert zu einem System mit geringerer Störungstoleranz.<br />
Beispielsweise führt eine Erhöhung des Abstimmungsfaktors <strong>von</strong> 1,0 auf 2,0 zu einer<br />
Verdopplung der erlaubten Überwachungsstufen, wodurch das Robotersystem toleranter<br />
gegenüber externen Störungen wird.<br />
HINWEIS!<br />
Hinweis: Eine Erhöhung der Abstimmungsfaktoren kann zu einer kürzeren Lebensdauer des<br />
Roboters führen.<br />
Definieren der Überwachungsstufe<br />
So definieren Sie die Überwachungsstufe:<br />
1. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Arm.<br />
2. Wählen Sie den zu ändernden Arm aus.<br />
3. Setzen Sie für den ausgewählten Arm die gewünschten Werte für die Parameter Jam<br />
Supervision Trim Factor, Load Supervision Trim Factor, Speed Supervision Trim Factor<br />
und Position Supervision Trim Factor.<br />
4. Speichern Sie die Änderungen.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Arm" auf Seite 32<br />
Jam Supervision Trim Factor auf Seite 44<br />
Load Supervision Trim Factor auf Seite 45<br />
Speed Supervision Trim Factor auf Seite 46<br />
Position Supervision Trim Factor auf Seite 47<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 25
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.3.1. Der Typ "Acceleration Data"<br />
1.3 Typ "Acceleration Data"<br />
1.3.1. Der Typ "Acceleration Data"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Acceleration Data in der Parametergruppe Motion.<br />
Jeder Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
ACC_DATA<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ Acceleration Data wird verwendet, um einige Beschleunigungsmerkmale für<br />
Achsen ohne dynamisches Modell anzugeben. Dies ist bei bestimmten zusätzlichen Achsen<br />
der Fall.<br />
Für Achsen mit dynamischem Modell müssen Beschleunigungsdaten (Acceleration Data)<br />
dennoch angegeben werden, selbst wenn gewöhnlich ein komplexeres Modell für die<br />
Beschleunigungsmerkmale verwendet wird.<br />
26 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.3.2. Name<br />
1.3.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Acceleration Data in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Der Name des Sets <strong>von</strong> Acceleration Data.<br />
Verwendung<br />
Name wird verwendet, um auf ein Set <strong>von</strong> Acceleration Data vom Parameter Use<br />
Acceleration Data im Typ Arm zu verweisen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 27
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.3.3. Nominal Acceleration<br />
1.3.3. Nominal Acceleration<br />
Einordnung<br />
Nominal Acceleration gehört zum Typ Acceleration Data in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
wc_acc<br />
Beschreibung<br />
Motorbeschleunigung im ungünstigsten Fall.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Nominal Acceleration auf einen Wert der Beschleunigung, die die Achse immer<br />
ausführen kann (bei ungünstiger Schwerkraft und Reibung).<br />
Nominal Acceleration wird immer <strong>von</strong> Achsen ohne dynamisches Modell verwendet. Für<br />
Achsen mit dynamischem Modell wird der Parameter nur im unabhängigen Modus<br />
verwendet.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 1.000 in rad/s 2 (oder m/s 2 ) auf der Armseite.<br />
28 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.3.4. Nominal Deceleration<br />
1.3.4. Nominal Deceleration<br />
Einordnung<br />
Nominal Deceleration gehört zum Typ Acceleration Data in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
wc_dec<br />
Beschreibung<br />
Motorverlangsamung im ungünstigsten Fall.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Nominal Deceleration auf einen Wert der Verlangsamung, die die Achse immer<br />
ausführen kann (bei ungünstiger Schwerkraft und Reibung).<br />
Nominal Decelerationwird immer <strong>von</strong> Achsen ohne dynamisches Modell verwendet. Für<br />
Achsen mit dynamischem Modell wird der Parameter nur im unabhängigen Modus<br />
verwendet.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 1.000 in rad/s 2 (oder m/s 2 ) auf der Armseite.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 29
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.3.5. Acceleration Derivate Ratio<br />
1.3.5. Acceleration Derivate Ratio<br />
Einordnung<br />
Acceleration Derivate Ratio gehört zum Typ Acceleration Data in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
wc_dacc_ratio<br />
Beschreibung<br />
Acceleration Derivate Ratio definiert, wie schnell sich die Beschleunigung aufbauen kann, d.<br />
h. der Parameter gibt die Ableitung der Beschleunigung an.<br />
Verwendung<br />
Wenn die Ableitung der Beschleunigung nicht die Beschleunigung beschränkt, setzen Sie<br />
Acceleration Derivate Ratio auf 1. Wenn die Beschleunigung in einer langsameren Rate<br />
erhöht werden muss, setzen Sie Acceleration Derivate Ratio auf ein Verhältnis der<br />
maximalen Beschleunigungsableitung (z. B. 0,5, um die Beschleunigung halb so schnell wie<br />
möglich zu steigern).<br />
Einschränkungen<br />
Acceleration Derivate Ratio wird bei unabhängiger Achsenbewegung nicht verwendet.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0,1 und 1. Der Wert hat keine Einheit, sondern gibt das<br />
Verhältnis der maximalen Beschleunigungsableitung an.<br />
Der Standardwert ist 1.<br />
30 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.3.6. Deceleration Derivate Ratio<br />
1.3.6. Deceleration Derivate Ratio<br />
Einordnung<br />
Deceleration Derivate Ratio gehört zum Typ Acceleration Data in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
wc_ddec_ratio<br />
Beschreibung<br />
Deceleration Derivate Ratio definiert, wie schnell sich die Verlangsamung aufbauen kann, d.<br />
h. der Parameter gibt die Verlangsamungsableitung an.<br />
Verwendung<br />
Wenn die Verlangsamungsableitung die Verlangsamung nicht beschränkt, setzen Sie<br />
Deceleration Derivate Ratioauf 1. Wenn die Verlangsamung in einer langsameren Rate<br />
gesteigert werden muss, setzen Sie Deceleration Derivate Ratio auf ein Verhältnis der<br />
maximalen Verlangsamungsableitung (z. B. 0,5, um die Verlangsamung halb so schnell wie<br />
möglich zu steigern).<br />
Einschränkungen<br />
Deceleration Derivate Ratio wird bei unabhängiger Achsenbewegung nicht verwendet.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0,1 und 1. Der Wert hat keine Einheit, sondern gibt das<br />
Verhältnis der maximalen Verlangsamungsableitung an.<br />
Der Standardwert ist 1.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 31
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.1. Der Typ "Arm"<br />
1.4 Typ "Arm"<br />
1.4.1. Der Typ "Arm"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Arm in der Parametergruppe Motion. Jeder Parameter<br />
dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
ARM<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ Arm enthält eine Reihe <strong>von</strong> Parametern, die die Merkmale für einen Arm definieren.<br />
Es ist ein Parametersatz des Typs Arm für jede Achse vorhanden.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren der Überwachungsstufe auf Seite 25<br />
Definieren des externen Drehmoments auf Seite 23<br />
32 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.2. Name<br />
1.4.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
Name<br />
Beschreibung<br />
Name definiert den Namen des Parametersatzes für den Typ Arm.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 33
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.3. Use Check Point<br />
1.4.3. Use Check Point<br />
Einordnung<br />
Use Check Point gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
use_check_point<br />
Beschreibung<br />
Use Check Point definiert den Namen des Armkontrollpunkts, der für diesen Arm verwendet<br />
wird.<br />
Verwendung<br />
Der Armkontrollpunkt wird im Typ Arm Check Point gesetzt.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 24 Zeichen, die aus einer Liste gewählt wird.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Arm Check Point" auf Seite 51<br />
34 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.4. Use Arm Load<br />
1.4.4. Use Arm Load<br />
Einordnung<br />
Use Arm Load gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
use_customer_arm_load<br />
Beschreibung<br />
Use Arm Load definiert den Namen der Armlast, die für diesen Arm verwendet wird.<br />
Verwendung<br />
Die Armlast wird im Typ Arm Load gesetzt.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen, die aus einer vorhandenen Liste gewählt wird.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Arm Load" auf Seite 54<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 35
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.5. Independent Joint<br />
1.4.5. Independent Joint<br />
Einordnung<br />
Independent Joint gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
independent_joint_on<br />
Beschreibung<br />
Independent Joint ist ein Flag für jede Achse, das angibt, ob die Achse in den unabhängigen<br />
Modus geändert werden kann.<br />
Verwendung<br />
Normalerweise gestatten alle Achsen und Roboterachse 6 den unabhängigen Modus. Um zu<br />
verhindern, dass eine dieser Achsen sich unabhängig bewegt, setzen Sie Independent Joint<br />
für diese Achse auf OFF.<br />
Einschränkungen<br />
Independent Joint ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Independent Axes<br />
verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
ON oder OFF.<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Motion functions and events<br />
36 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.6. Upper Joint Bound<br />
1.4.6. Upper Joint Bound<br />
Einordnung<br />
Upper Joint Bound gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
upper_joint_bound<br />
Beschreibung<br />
Upper Joint Bound definiert die obere Grenze des Arbeitsbereichs für diese Achse.<br />
Verwendung<br />
Upper Joint Bound kann benutzt werden, um den Arbeitsbereich der Achse zu begrenzen (in<br />
Radiant).<br />
Beachten Sie, dass ein größerer Wert als die maximal zulässige Grenze für die jeweilige<br />
Achse nicht möglich ist. Wenn Sie einen größeren Wert angeben, verwendet das System<br />
stattdessen den maximal zulässigen Wert.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen -1.256.637 und 1.256.637 rad.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 37
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.7. Lower Joint Bound<br />
1.4.7. Lower Joint Bound<br />
Einordnung<br />
Lower Joint Bound gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
lower_joint_bound<br />
Beschreibung<br />
Lower Joint Bound definiert die untere Grenze des Arbeitsbereichs für diese Achse.<br />
Verwendung<br />
Lower Joint Bound kann benutzt werden, um den Arbeitsbereich der Achse zu begrenzen (in<br />
Radiant).<br />
Beachten Sie, dass ein kleinerer Wert als die minimal zulässige Grenze für die jeweilige<br />
Achse nicht möglich ist. Wenn Sie einen größeren Wert angeben, verwendet das System<br />
stattdessen den minimal zulässigen Wert.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen -1.256.637 und 1.256.637 rad.<br />
38 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.8. Independent Upper Joint Bound<br />
1.4.8. Independent Upper Joint Bound<br />
Einordnung<br />
Independent Upper Joint Bound gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
ind_upper_joint_bound<br />
Beschreibung<br />
Definiert die Obergrenze des Arbeitsbereichs für die Achse beim Betrieb im unabhängigen<br />
Modus.<br />
Verwendung<br />
Independent Upper Joint Bound wird zusammen mit Independent Lower Joint Bound<br />
verwendet, um den Arbeitsbereich für eine Achse im unabhängigen Modus zu begrenzen.<br />
Einschränkungen<br />
Independent Upper Joint Bound ist nur nützlich, wenn Sie über die Option Independent Axes<br />
verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Beliebige Zahl (in Radiant).<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Motion functions and events<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 39
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.9. Independent Lower Joint Bound<br />
1.4.9. Independent Lower Joint Bound<br />
Einordnung<br />
Independent Lower Joint Bound gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
ind_lower_joint_bound<br />
Beschreibung<br />
Definiert die Untergrenze des Arbeitsbereichs für die Achse beim Betrieb im unabhängigen<br />
Modus.<br />
Verwendung<br />
Independent Lower Joint Bound wird zusammen mit Independent Upper Joint Bound<br />
verwendet, um den Arbeitsbereich für eine Achse im unabhängigen Modus zu begrenzen.<br />
Einschränkungen<br />
Independent Lower Joint Bound ist nur nützlich, wenn Sie über die Option Independent Axes<br />
verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Beliebige Zahl (in Radiant).<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Motion functions and events<br />
40 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.10. Calibration Position<br />
1.4.10. Calibration Position<br />
Einordnung<br />
Calibration Position gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
cal_position<br />
Beschreibung<br />
Calibration Position definiert die Position der Achse nach ihrer Feinkalibrierung.<br />
Verwendung<br />
Wenn dieser Wert aktualisiert werden soll, d. h. eine Feinkalibrierung ausgeführt werden soll,<br />
verwenden Sie Calibration pendulum, um die korrekte kinematische Position der Achse zu<br />
erreichen, und führen Sie dann die Feinkalibrierung der Achse aus. Anschließend ist eine<br />
Feinkalibrierung der Achsen mit den höheren Nummern erforderlich.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> -1.000 bis 1.000, der die Position in Radianten angibt.<br />
Weitere Informationen<br />
Produkthandbuch für den Manipulator<br />
Anleitung für Kalibrierpendel<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 41
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.11. Load Id Acceleration Ratio<br />
1.4.11. Load Id Acceleration Ratio<br />
Einordnung<br />
Load Id Acceleration Ratio gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
load_id_acc_ratio<br />
Beschreibung<br />
Load Id Acceleration Ratio kann verwendet werden, um die Beschleunigung der Achse<br />
während der Lasterkennung zu reduzieren.<br />
Verwendung<br />
Die Reduktion der Beschleunigung der Achse während der Lasterkennung kann nützlich sein,<br />
wenn die Drehmomentüberwachung bei der Erkennung <strong>von</strong> Nutzlasten mit hoher Trägheit<br />
ausgelöst wird. Versuchen Sie in einem solchen Fall, den Wert <strong>von</strong> Load Id Acceleration<br />
Ratio zu verringern, bis das Problem behoben ist.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,2 und 1,0.<br />
42 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.12. Performance Quota<br />
1.4.12. Performance Quota<br />
Einordnung<br />
Performance Quota gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
performance_quota<br />
Beschreibung<br />
Performance Quota kann verwendet werden, um die Beschleunigung der Achse zu<br />
reduzieren.<br />
Verwendung<br />
Performance Quota mit dem Wert 1.0 ergibt normale Leistung. Wenn jedoch eine geringere<br />
Beschleunigung gewünscht wird, kann ein kleinerer Wert eingegeben werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,45 und 1,0.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 43
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.13. Jam Supervision Trim Factor<br />
1.4.13. Jam Supervision Trim Factor<br />
Einordnung<br />
Jam Supervision Trim Factor gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
supervision_jam_time_factor<br />
Beschreibung<br />
Jam Supervision Trim Factor definiert den Abstimmungsfaktor für die<br />
Blockierungsüberwachung.<br />
Verwendung<br />
Der Abstimmungsfaktor beeinflusst die maximale Zeitspanne, innerhalb der das maximale<br />
Drehmoment bei einer Geschwindigkeit <strong>von</strong> Null angewendet werden kann.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,1 und 10,0.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren der Überwachungsstufe auf Seite 25<br />
44 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.14. Load Supervision Trim Factor<br />
1.4.14. Load Supervision Trim Factor<br />
Einordnung<br />
Load Supervision Trim Factor gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
supervision_load_factor<br />
Beschreibung<br />
Load Supervision Trim Factor definiert den Abstimmungsfaktor für die Lastüberwachung.<br />
Verwendung<br />
Der Faktor beeinflusst die maximale Zeitspanne, innerhalb der das maximale Drehmoment<br />
bei einer Geschwindigkeit ungleich Null angewendet werden kann.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,1 und 10,0.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren der Überwachungsstufe auf Seite 25<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 45
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.15. Speed Supervision Trim Factor<br />
1.4.15. Speed Supervision Trim Factor<br />
Einordnung<br />
Speed Supervision Trim Factor gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
supervision_speed_factor<br />
Beschreibung<br />
Speed Supervision Trim Factor definiert den Abstimmungsfaktor für die<br />
Geschwindigkeitsüberwachung.<br />
Verwendung<br />
Dieser Faktor beeinflusst den maximalen erlaubten Geschwindigkeitsfehler.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,05 und 10,0.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren der Überwachungsstufe auf Seite 25<br />
46 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.16. Position Supervision Trim Factor<br />
1.4.16. Position Supervision Trim Factor<br />
Einordnung<br />
Position Supervision Trim Factor gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
supervision_pos_factor<br />
Beschreibung<br />
Position Supervision Trim Factor definiert den Abstimmungsfaktor für die<br />
Positionsüberwachung.<br />
Verwendung<br />
Dieser Faktor beeinflusst den maximalen erlaubten Positionsfehler.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,1 und 10,0.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren der Überwachungsstufe auf Seite 25<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 47
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.17. External Const Torque<br />
1.4.17. External Const Torque<br />
Einordnung<br />
External Const Torquegehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
ext_const_torque<br />
Beschreibung<br />
External Const Torquedefiniert das externe konstante Drehmoment.<br />
Verwendung<br />
Der Wert <strong>von</strong> External Const Torque wird in der Formel zur Berechnung des externen<br />
Drehmoments benutzt.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> 0 bis 100.000, der die Position des konstanten Drehmoments in Nm angibt.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren des externen Drehmoments auf Seite 23<br />
48 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.18. External Proportional Torque<br />
1.4.18. External Proportional Torque<br />
Einordnung<br />
External Proportional Torque gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
ext_prop_torque<br />
Beschreibung<br />
External Proportional Torque definiert den Skalierungsfaktor für das positionsabhängige<br />
Drehmoment.<br />
Verwendung<br />
Der Wert <strong>von</strong> External Proportional Torque wird in der Formel zur Berechnung des externen<br />
Drehmoments benutzt.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> -100.000 bis 100.000, der den Skalierungsfaktor in Nm/rad angibt.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren des externen Drehmoments auf Seite 23<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 49
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.4.19. External Torque Zero Angle<br />
1.4.19. External Torque Zero Angle<br />
Einordnung<br />
External Torque Zero Angle gehört zum Typ Arm in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
ext_prop_zero_angle<br />
Beschreibung<br />
External Torque Zero Angle definiert die Achsenposition bei positionsabhängigem<br />
Drehmoment gleich Null.<br />
Verwendung<br />
Der Wert <strong>von</strong> External Torque Zero Angle wird in der Formel zur Berechnung des externen<br />
Drehmoments benutzt.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> -100.000 bis 100.000, der die Position in Radianten angibt.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren des externen Drehmoments auf Seite 23<br />
50 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.5.1. Der Typ "Arm Check Point"<br />
1.5 Typ "Arm Check Point"<br />
1.5.1. Der Typ "Arm Check Point"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Arm Check Point in der Parametergruppe Motion. Jeder<br />
Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
ARM_CHECK_POINT<br />
Typenbeschreibung<br />
Wenn eine zusätzliche Last, etwa ein Transformator oder eine Drahtvorschubeinheit, an Arm<br />
3 befestigt wird, kann ein Punkt auf dieser Ausrüstung als Kontrollpunkt definiert werden.<br />
Der Roboter überwacht dann die Geschwindigkeit dieses Punktes, damit diese im<br />
Einrichtbetrieb mit reduzierter Geschwindigkeit nicht 250mm/s überschreitet.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren eines Armkontrollpunkts auf Seite 15<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 51
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.5.2. Name<br />
1.5.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Arm Check Point in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name definiert den Namen des Armkontrollpunkts. Ein Kontrollpunkt kann benutzt werden,<br />
damit der Roboter die Geschwindigkeit am angegebenen Punkt überwachen kann.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 24 Zeichen.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren eines Armkontrollpunkts auf Seite 15<br />
52 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.5.3. Position x, y, z<br />
1.5.3. Position x, y, z<br />
Einordnung<br />
Position x, Position y und Position z gehören zum Typ Arm Check Point in der<br />
Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsnamen<br />
position_x<br />
position_y<br />
position_z<br />
Beschreibung<br />
Position xbeschreibt die x-Koordinate für die Position des Kontrollpunkts auf der Grundlage<br />
des aktuellen Koordinatensystems des Arms (in Metern).<br />
Position ybeschreibt die y-Koordinate für die Position des Kontrollpunkts auf der Grundlage<br />
des aktuellen Koordinatensystems des Arms (in Metern).<br />
Position zbeschreibt die z-Koordinate für die Position des Kontrollpunkts auf der Grundlage<br />
des aktuellen Koordinatensystems des Arms (in Metern).<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> -3 bis 3, der die Position in Metern angibt.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren eines Armkontrollpunkts auf Seite 15<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 53
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.6.1. Der Typ "Arm Load"<br />
1.6 Typ "Arm Load"<br />
1.6.1. Der Typ "Arm Load"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Arm Load in der Parametergruppe Motion. Jeder<br />
Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
ARM_LOAD<br />
Typenbeschreibung<br />
Arm Load wird zum Definieren <strong>von</strong> Lasten <strong>von</strong> Ausrüstung verwendet, die an Roboterarmen<br />
montiert ist. Wenn keine Armlast definiert ist, während Ausrüstung am Roboterarm montiert<br />
ist, wird die Leistung des Roboters beeinträchtigt.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren <strong>von</strong> Armlasten auf Seite 17<br />
54 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.6.2. Name<br />
1.6.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Arm Load in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name gibt den Namen der entsprechenden Armlasteinstellung an.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert mit mindestens 16 Zeichen, die den Namen angeben.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren <strong>von</strong> Armlasten auf Seite 17<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 55
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.6.3. Gewicht<br />
1.6.3. Gewicht<br />
Einordnung<br />
Mass gehört zum Typ Arm Load in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
mass<br />
Beschreibung<br />
Mass gibt die Masse der Ausrüstung an, die am Roboterarm montiert ist.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> 0 bis 500, der das Gewicht in kg angibt.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren <strong>von</strong> Armlasten auf Seite 17<br />
56 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.6.4. Mass Center x, y, z<br />
1.6.4. Mass Center x, y, z<br />
Einordnung<br />
Mass Center x, Mass Center y und Mass Center z gehören zum Typ Arm Load in der<br />
Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsnamen<br />
mass_centre_x<br />
mass_centre_y<br />
mass_centre_z<br />
Beschreibung<br />
Mass Center xgibt die x-Koordinate des Schwerpunkts für eine Armlast im Arm-<br />
Koordinatensystem an.<br />
Mass Center ygibt die y-Koordinate des Schwerpunkts für eine Armlast im Arm-<br />
Koordinatensystem an.<br />
Mass Center zgibt die z-Koordinate des Schwerpunkts für eine Armlast im Arm-<br />
Koordinatensystem an.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> -3 bis +3, der die Koordinate in Metern angibt.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren <strong>von</strong> Armlasten auf Seite 17<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 57
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.6.5. Inertia x, y, z<br />
1.6.5. Inertia x, y, z<br />
Einordnung<br />
Inertia x, Inertia y und Inertia z gehören zum Typ Arm Load in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsnamen<br />
inertia_x<br />
inertia_y<br />
inertia_z<br />
Beschreibung<br />
Inertia xdefiniert die x-Komponente des Trägheitsmoments der Armlast in Relation zum<br />
Schwerpunkt der Last um die Koordinatenachsen des Arms.<br />
Inertia ydefiniert die y-Komponente des Trägheitsmoments der Armlast in Relation zum<br />
Schwerpunkt der Last um die Koordinatenachsen des Arms.<br />
Inertia zdefiniert die z-Komponente des Trägheitsmoments der Armlast in Relation zum<br />
Schwerpunkt der Last um die Koordinatenachsen des Arms.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> 0 bis 100, der das Trägheitsmoment in kgm 2 angibt.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren <strong>von</strong> Armlasten auf Seite 17<br />
58 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.7.1. Der Typ "Brake"<br />
1.7 Typ "Brake"<br />
1.7.1. Der Typ "Brake"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Brake in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
BRAKE<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ Brake wird benutzt, um Bremsenparameter für eine bestimmte Achse anzugeben.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Joint" auf Seite 121<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 59
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.7.2. Name<br />
1.7.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Brake in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name definiert den Namen der Bremse.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
60 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.7.3. Control Off Speed Limit<br />
1.7.3. Control Off Speed Limit<br />
Einordnung<br />
Control Off Speed Limit gehört zum Typ Brake in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
control_off_speed_limit<br />
Beschreibung<br />
Control Off Speed Limit definiert die Geschwindigkeit für die Auswahl der Verzögerungszeit.<br />
Verwendung<br />
Der Wert für Control Off Speed Limit sollte nicht geändert werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen 0 und 1.<br />
Standardwert ist 0,02.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 61
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.7.4. Control Off Delay<br />
1.7.4. Control Off Delay<br />
Einordnung<br />
Control Off Delay gehört zum Typ Brake in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
control_off_delay_time<br />
Beschreibung<br />
Control Off Delay gibt die Zeit der normalen Kontrolle an, bevor das Motordrehmoment auf<br />
Null gesetzt wird.<br />
Verwendung<br />
Control Off Delay wird verwendet, wenn die Achse in der Geschwindigkeit Null ist, während<br />
der Bremsenalgorithmus aktiviert wird. Die Steuerung muss aktiv sein, damit die Achse nicht<br />
durch die Schwerkraft herunterfällt, bevor die mechanische Bremse angezogen wird.<br />
Die Zeit muss länger sein als die Zeit, die erforderlich ist, um die mechanische Bremse zu<br />
aktivieren.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen 0 und 30 Sekunden.<br />
Standardwert ist 0,010 Sekunden.<br />
62 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.7.5. Brake Control On Delay<br />
1.7.5. Brake Control On Delay<br />
Einordnung<br />
Brake Control On Delay gehört zum Typ Brake in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
brake_control_on_delay_time<br />
Beschreibung<br />
Brake Control On Delay gibt die Zeit der normalen Kontrolle an, bevor das<br />
Motordrehmoment auf Null gesetzt wird.<br />
Verwendung<br />
Brake Control On Delay wird verwendet, wenn sich die Achse bewegt, während der<br />
Bremsenalgorithmus aktiviert wird. Die Steuerung muss aktiv sein, um Oszillationen zu<br />
vermeiden, wenn die mechanische Bremse angezogen wird.<br />
Die Zeit muss länger sein als die Zeit, die erforderlich ist, um die mechanische Bremse zu<br />
aktivieren. Normalerweise auf denselben Wert eingestellt wie Control Off Delay.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen 0 und 30 Sekunden.<br />
Standardwert ist 0.<br />
Weitere Informationen<br />
Control Off Delay auf Seite 62<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 63
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.7.6. Brake Control Min Delay<br />
1.7.6. Brake Control Min Delay<br />
Einordnung<br />
Brake Control Min Delay gehört zum Typ Brake in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
brake_control_on_min_delay_time<br />
Beschreibung<br />
Brake Control Min Delay definiert die minimale Verzögerungszeit.<br />
Verwendung<br />
Brake Control Min Delay sollte nicht geändert werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen 0 und 5 Sekunden.<br />
Standardwert ist 0,010.<br />
64 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.7.7. Absolute Brake Torque<br />
1.7.7. Absolute Brake Torque<br />
Einordnung<br />
Absolute Brake Torque gehört zum Typ Brake in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
absolute_brake_torque<br />
Beschreibung<br />
Absolute Brake Torque definiert das Bremsendrehmoment, das für eine simulierte elektrische<br />
Bremse verwendet werden soll.<br />
Verwendung<br />
Absolute Brake Torque sollte nicht geändert werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen 0 und 100.000 Nm.<br />
Standardwert ist 0.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 65
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.7.8. Brake Ramp Speed Limit<br />
1.7.8. Brake Ramp Speed Limit<br />
Einordnung<br />
Brake Ramp Speed Limit gehört zum Typ Brake in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
brake_ramp_speed_limit<br />
Beschreibung<br />
Brake Ramp Speed Limit ist der Punkt der Drehmomentreduktion für die simulierte<br />
elektrische Bremse.<br />
Verwendung<br />
Brake Ramp Speed Limit sollte nicht geändert werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen 0 und 1.<br />
Standardwert ist 1 (gleich 100 %).<br />
66 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.8.1. Der Typ "Control Parameters"<br />
1.8 Typ "Control Parameters"<br />
1.8.1. Der Typ "Control Parameters"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Control Parameters in der Parametergruppe Motion.<br />
Jeder Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
CONTROL_PARAMETERS<br />
Typenbeschreibung<br />
Jeder Satz <strong>von</strong> Parametern des Typs Control Parameters gehört zu einer Achse (Roboteroder<br />
externe Achse).<br />
Die Parameter in Control Parameters definieren, wie die Reibung in der Achse kompensiert<br />
werden soll.<br />
Einschränkung<br />
Das Ändern der Parameterwerte in Control Parameters ist nur nützlich, wenn Sie über die<br />
RobotWare-Option Advanced Shape Tuning verfügen.<br />
Für IRB 6600, 6650 und 7600 wird der Typ Control Parameters durch den Typ Friction<br />
Compensationersetzt. Die Parameter sind jedoch identisch.<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Motion performance, Kapitel Advanced Shape Tuning<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 67
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.8.2. Name<br />
1.8.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Control Parameters in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name definiert den Namen, der für die Steuerungsparameter benutzt werden soll.<br />
Einschränkungen<br />
Name ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape Tuning<br />
verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
68 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.8.3. Friction FFW On<br />
1.8.3. Friction FFW On<br />
Einordnung<br />
Friction FFW On gehört zum Typ Control Parameters in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
friction_ffw_on<br />
Beschreibung<br />
Friction FFW On bestimmt, ob die RobotWare-Option Advanced Shape Tuning aktiv ist.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Friction FFW On auf TRUE, wenn Sie Advanced Shape Tuning verwenden<br />
wollen.<br />
Einschränkungen<br />
Friction FFW On ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape<br />
Tuning verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
TRUE oder FALSE.<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Motion performance<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 69
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.8.4. Friction FFW Level<br />
1.8.4. Friction FFW Level<br />
Einordnung<br />
Friction FFW Level gehört zum Typ Control Parameters in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
friction_ffw_level<br />
Beschreibung<br />
Friction FFW Level wird auf die Reibungsgröße in der Roboterachse gesetzt. Indem Sie einen<br />
Wert einstellen, der möglichst genau der tatsächlichen Reibung entspricht, und die<br />
RobotWare-Option Advanced Shape Tuning verwenden, können die Reibungseffekte<br />
kompensiert werden.<br />
Verwendung<br />
Reibungseffekte können bei der Verarbeitung <strong>von</strong> schwierigen Formen Bahnabweichungen<br />
verursachen. Durch Kompensieren der Reibung mit dem korrekten Wert für die<br />
Reibungsgröße können diese Effekte minimiert werden.<br />
Permanente Anpassungen der Reibungsgröße können mithilfe <strong>von</strong> Friction FFW Level<br />
ausgeführt werden. Die Reibungsgröße kann auch temporär mit RAPID-Befehlen<br />
abgestimmt werden.<br />
Einschränkungen<br />
Friction FFW Level ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape<br />
Tuning verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Dezimalzahl zwischen 0 und 15 (in Nm).<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Motion performance<br />
70 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.8.5. Friction FFW Ramp<br />
1.8.5. Friction FFW Ramp<br />
Einordnung<br />
Friction FFW Ramp gehört zum Typ Control Parameters in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
friction_ffw_ramp<br />
Beschreibung<br />
Friction FFW Ramp wird auf die Geschwindigkeit der Roboterachse gesetzt, wenn die<br />
Reibung die konstante Reibungsgröße erreicht hat, die in Friction ffw level definiert ist (siehe<br />
folgenden Abbildung).<br />
Verwendung<br />
Reibungseffekte können bei der Verarbeitung <strong>von</strong> schwierigen Formen Bahnabweichungen<br />
verursachen. Friction FFW Ramp wird bei der Kompensierung dieser Reibungseffekte<br />
verwendet.<br />
Permanente Anpassungen der Rampe für die Reibungskompensierung können mithilfe <strong>von</strong><br />
Friction FFW Ramp ausgeführt werden. Die Rampe für die Reibungskompensierung kann<br />
auch temporär mit RAPID-Befehlen abgestimmt werden.<br />
Einschränkungen<br />
Friction FFW Ramp ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape<br />
Tuning verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,001 und 10 (in rad/s).<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Motion performance<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 71
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.8.5. Friction FFW Ramp<br />
Illustration<br />
en0300000278<br />
72 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.9.1. Der Typ "Force Master"<br />
1.9 Typ "Force Master"<br />
1.9.1. Der Typ "Force Master"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Force Master in der Parametergruppe Motion. Jeder<br />
Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
FORCE_MASTER<br />
Typenbeschreibung<br />
Force Master wird verwendet, um zu definieren, wie sich eine Servozange verhält, während<br />
sich die beiden Zangenflächen schließen:<br />
• bei der Annäherung an den Punkt, an dem die Positionsregulierung durch<br />
Kraftsteuerung ersetzt wird,<br />
• während der Kraftsteuerung.<br />
Werte für Position, Drehmoment, Kraft usw. werden für Kalibrierung und Zangenschließen<br />
angegeben.<br />
Einschränkungen<br />
Force Master kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Servo motor control<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 73
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.9.2. Name<br />
1.9.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Der Name vom Force Master.<br />
Verwendung<br />
Name wird verwendet, um auf einen Force Mastervom Parameter Use Force Master im Typ<br />
SG Process zu verweisen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen.<br />
74 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.9.3. Use Force Master Control<br />
1.9.3. Use Force Master Control<br />
Einordnung<br />
Use Force Master Control gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
use_force_master_control<br />
Beschreibung<br />
Use Force Master Control bestimmt, welche Force Master Control verwendet werden soll.<br />
Verwendung<br />
Use Force Master Control ist ein Verweis auf den Parameter Name im Typ Force Master<br />
Control.<br />
Voraussetzungen<br />
Eine Use Force Master Control muss konfiguriert werden, bevor Use Force Master Control<br />
darauf verweisen kann.<br />
Einschränkungen<br />
Use Force Master Control kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Force Master Control" auf Seite 87<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 75
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.9.4. References Bandwidth<br />
1.9.4. References Bandwidth<br />
Einordnung<br />
References Bandwidth gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
bandwidth_ramping<br />
Beschreibung<br />
Die Frequenzbeschränkung für den Tiefpassfilter für Referenzwerte. Während der<br />
Positionsregulierung werden bei der Annäherung an die Blechdicke Positions- und<br />
Geschwindigkeitswerte in diesem Tiefpassfilter gefiltert, um abrupte Schritte zu vermeiden.<br />
Verwendung<br />
Ein hoher Wert für References Bandwidth nutzt den Tiefpassfilter kaum.<br />
Wenn das Servowerkzeug bei unregelmäßigen Bewegungen vibriert, kann References<br />
Bandwidth auf einen niedrigeren Wert gesetzt werden. Ein niedriger Wert verlangsamt die<br />
Bewegungen des Servowerkzeugs.<br />
Einschränkungen<br />
References Bandwidth kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 1 und 124 (Hz).<br />
Der Standardwert ist 25 Hz.<br />
76 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.9.5. Use ramp time<br />
1.9.5. Use ramp time<br />
Einordnung<br />
Use ramp time gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
ramp_time_switch<br />
Beschreibung<br />
Bestimmt, ob die Rampe der Elektrodenkraft eine konstante Zeit oder einen konstanten<br />
Gradienten verwenden soll.<br />
Verwendung<br />
Wenn die Elektrodenkraft während der Zeit, die in Ramp time angegeben ist, auf den<br />
angewiesenen Wert hochlaufen soll, setzen Sie Use ramp time auf "Yes". Die Rampenrate<br />
variiert dann so, dass die Rampenzeit konstant wird.<br />
Wenn die Elektrodenkraft in einer konstanten Rate, die in Ramp when Increasing Force<br />
angegeben ist, hochlaufen soll, setzen Sie Use ramp time auf "No". Die Rampenzeit variiert<br />
dann so, dass die Rampenrate konstant wird.<br />
Einschränkungen<br />
Use ramp time kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
"Yes" oder "No".<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 77
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.9.6. Ramp when Increasing Force<br />
1.9.6. Ramp when Increasing Force<br />
Einordnung<br />
Ramp when Increasing Force gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
ramp_torque_ref_closing<br />
Beschreibung<br />
Ramp when Increasing Force entscheidet, wie schnell das Drehmoment auf das angewiesene<br />
Drehmoment hochläuft, nachdem die Kontaktposition bei einem Befehl zum Schließen der<br />
Zange erreicht wird.<br />
Verwendung<br />
Bei einem höheren Wert <strong>von</strong> Ramp when Increasing Force wird die Elektrodenkraft schneller<br />
aufgebaut.<br />
Voraussetzungen<br />
Ramp when Increasing Force wird nur verwendet, wenn Use ramp time auf "No" gesetzt ist.<br />
Einschränkungen<br />
Ramp when Increasing Force kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> 1 bis 10.000, der die Steigerung des Drehmoments in Nm/s angibt.<br />
Der Standardwert ist 100 Nm/s.<br />
78 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.9.7. Ramp time<br />
1.9.7. Ramp time<br />
Einordnung<br />
Ramp time gehört zum Typ Force Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
ramp_time<br />
Beschreibung<br />
Ramp time entscheidet, wie schnell das Drehmoment auf das angewiesene Drehmoment<br />
hochläuft, nachdem die Kontaktposition bei einem Befehl zum Schließen der Zange erreicht<br />
wird.<br />
Verwendung<br />
Bei einem niedrigeren Wert <strong>von</strong> Ramp time wird die Elektrodenkraft schneller aufgebaut.<br />
Voraussetzungen<br />
Ramp time wird nur verwendet, wenn Use ramp timeauf "Yes" gesetzt ist.<br />
Einschränkungen<br />
Ramp time kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0,001 und 1 (Sekunden).<br />
Der Standardwert ist 0,07 s.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 79
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.9.8. Collision LP Bandwidth<br />
1.9.8. Collision LP Bandwidth<br />
Einordnung<br />
Collision LP Bandwidth gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
bandwidth_lp<br />
Beschreibung<br />
Die Frequenzbeschränkung für den Tiefpassfilter, der für die Kalibrierung des<br />
Elektrodenverschleißes verwendet wird. Positions- und Geschwindigkeitsreferenzwerte<br />
werden in diesem Tiefpassfilter gefiltert, um abrupte Schritte zu vermeiden.<br />
Verwendung<br />
Der einzige Grund zur Änderung <strong>von</strong> Collision LP Bandwidth ist, wenn wiederholte<br />
Kalibrierungen des Elektrodenverschleißes unterschiedliche Ergebnisse liefern. Ein<br />
niedrigerer Wert für den Tiefpassfilter kann das Servowerkzeug während der Kalibrierung<br />
stabilisieren.<br />
Einschränkungen<br />
Collision LP Bandwidth kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 124 (Hz).<br />
Der Standardwert ist 25 Hz.<br />
80 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.9.9. Collision Alarm Torque<br />
1.9.9. Collision Alarm Torque<br />
Einordnung<br />
Collision Alarm Torque gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
alarm_torque<br />
Beschreibung<br />
Collision Alarm Torque bestimmt, wie fest die Werkzeugelektroden beim ersten Schließen<br />
der Zange mit neuen Elektrodenkalibrierungen und Werkzeugwechselkalibrierungen<br />
aneinander gedrückt werden.<br />
Verwendung<br />
Collision Alarm Torque wird für das erste Schließen der Zange benutzt, nachdem neue<br />
Elektroden und Werkzeugwechsel kalibriert wurden. Dies beeinflusst die<br />
Positionskalibrierung.<br />
Am besten wird die Kollisionsposition (an der sich die Werkzeugelektroden treffen)<br />
bestimmt, indem die Zange geschlossen gehalten wird, bis das Motordrehmoment den Wert<br />
erreicht, der in Collision Alarm Torque angegeben ist. Die Distanz, um die sich die Zange<br />
dann über die Kollisionsposition hinaus bewegt hat, wird durch den Parameter Collision<br />
Delta Position definiert.<br />
Einschränkungen<br />
Collision Alarm Torque kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen 0 und 50 (Nm).<br />
Der Standardwert ist 1,5 Nm.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 81
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.9.10. Collision Speed<br />
1.9.10. Collision Speed<br />
Einordnung<br />
Collision Speed gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
col_speed<br />
Beschreibung<br />
Collision Speed bestimmt die Geschwindigkeit der Servozange beim ersten Schließen,<br />
nachdem neue Elektroden und Werkzeugwechsel kalibriert wurden. Diese Kalibrierungen<br />
beeinflussen die Positionskalibrierung.<br />
Verwendung<br />
Der einzige Grund zur Änderung <strong>von</strong> Collision Speed ist, wenn wiederholte Kalibrierungen<br />
des Elektrodenverschleißes unterschiedliche Ergebnisse liefern. Eine niedrigere<br />
Geschwindigkeit kann die Wiederholbarkeit verbessern.<br />
Einschränkungen<br />
Collision Speed kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen 0 und 5 (m/s).<br />
Der Standardwert ist 0,5 m/s.<br />
82 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.9.11. Collision Delta Position<br />
1.9.11. Collision Delta Position<br />
Einordnung<br />
Collision Delta Position gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
distance_to_contact_position<br />
Beschreibung<br />
Collision Delta Position definiert die Distanz, die das Servowerkzeug über die<br />
Kontaktposition hinaus zurückgelegt hat, wenn das Motordrehmoment den Wert erreicht hat,<br />
der in Collision Alarm Torque angegeben ist.<br />
Verwendung<br />
Collision Delta Position wird für das erste Schließen der Zange benutzt, nachdem neue<br />
Elektroden und Werkzeugwechsel kalibriert wurden. Dies beeinflusst die<br />
Positionskalibrierung.<br />
Am besten wird die Kollisionsposition (an der sich die Werkzeugelektroden treffen)<br />
bestimmt, indem die Zange geschlossen gehalten wird, bis das Motordrehmoment den Wert<br />
erreicht, der in Collision Alarm Torque angegeben ist. Die Distanz, um die sich die Zange<br />
dann über die Kollisionsposition hinaus bewegt hat, wird in Collision Delta Position<br />
definiert.<br />
Durch Ändern des Werts <strong>von</strong> Collision Delta Position kann ein konstanter Kalibrierfehler<br />
beseitigt werden, jedoch hat dies keinen Einfluss darauf, ob wiederholte Kalibrierung des<br />
Elektrodenverschleißes unterschiedliche Ergebnisse liefert.<br />
Einschränkungen<br />
Collision Delta Position kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen 0 und 1 (m).<br />
Der Standardwert ist 0,0019 m.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 83
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.9.12. Max pos err. closing<br />
1.9.12. Max pos err. closing<br />
Einordnung<br />
Max pos err. closing gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
max_pos_error_closing<br />
Beschreibung<br />
Max pos err. closing bestimmt, wie nahe an der angewiesenen Bleckdicke sich die<br />
Werkzeugelektroden befinden müssen, bevor die Kraftsteuerung beginnt.<br />
Die Positionsregulierung des Servowerkzeugs kann sich der angewiesenen Position nähern,<br />
aber im letzten Bereich sehr langsam. Damit nicht auf kleine Änderungen der Position<br />
gewartet werden muss, kann die Kraftsteuerung beginnen, sobald die Position beinahe<br />
erreicht ist. Wie nahe an der angewiesenen Position sich das Werkzeug befinden muss, bevor<br />
die Kraftsteuerung einsetzt, wird durch Max pos err. closing bestimmt.<br />
Verwendung<br />
Ein größerer Wert für Max pos err. closing kann die Zyklusdauer verkürzen, führt aber<br />
eventuell zu einem verfrühten Start der Kraftsteuerung, was wiederum die Präzision der<br />
drückenden Kraft beeinträchtigen kann.<br />
Einschränkungen<br />
Max pos err. closing kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 1 (Radiant an der Motorseite).<br />
Der Standardwert ist 0,01 rad.<br />
84 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.9.13. Delay ramp<br />
1.9.13. Delay ramp<br />
Einordnung<br />
Delay ramp gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
delay_ramp<br />
Beschreibung<br />
Verzögert den Start der Drehmomentrampe, wenn die Kraftsteuerung gestartet wird.<br />
Verwendung<br />
Delay ramp kann verwendet werden, um der Servozange etwas Zeit für die Stabilisierung zu<br />
lassen, bevor die Kraftsteuerung einsetzt. Ein höherer Wert für Delay ramp kann zu größerer<br />
Präzision der drückenden Kraft führen, verlängert aber auch die Zyklusdauer.<br />
Einschränkungen<br />
Delay ramp kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 1 (Sekunden).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 85
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.9.14. Ramp to real contact<br />
1.9.14. Ramp to real contact<br />
Einordnung<br />
Ramp to real contact gehört zum Typ Force Masterin der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
ramp_to_real_contact<br />
Beschreibung<br />
Bestimmt, ob für die Beur<strong>teil</strong>ung der Kontaktposition die Rückführungsposition anstelle der<br />
Referenzposition benutzt werden soll.<br />
Verwendung<br />
Wenn Sie Ramp to real contact auf "Yes" einstellen, wird die Kontaktposition (an der die<br />
Kraftsteuerung beginnt) präziser erkannt und die Genauigkeit der drückenden Kraft wird<br />
verbessert, allerdings auf Kosten der Zyklusdauer.<br />
Einschränkungen<br />
Ramp to real contact kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
"Yes" oder "No".<br />
86 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.1. Der Typ "Force Master Control"<br />
1.10 Typ "Force Master Control"<br />
1.10.1. Der Typ "Force Master Control"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Jeder Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
FORCE_MASTER_CONTROL<br />
Typenbeschreibung<br />
Force Master Control wird benutzt, um zu verhindern, dass ein Servowerkzeug mit zu hoher<br />
Geschwindigkeit geschlossen wird.<br />
Falls ein Servowerkzeug beim Start der Kraftsteuerung nicht komplett geschlossen ist, kann<br />
die Geschwindigkeit zu stark zunehmen, was beim Erreichen des Kontakts Schäden<br />
verursachen kann. Dies kann geschehen, wenn die programmierte Dicke zu groß ist oder die<br />
Elektroden des Servowerkzeugs nicht korrekt kalibriert sind.<br />
Wenn das Werkzeug angewiesen wird, mit einer größeren Kraft zu schließen, toleriert es beim<br />
Aufeinandertreffen eventuell eine höhere Geschwindigkeit. Die<br />
Geschwindigkeitsbegrenzung kann als eine Funktion des schließenden Drehmoments<br />
definiert werden, was eine Funktion der angewiesenen Elektrodenkraft ist. Die<br />
Schleifenverstärkung, die zur Regulierung der Geschwindigkeit benutzt wird, wird ebenfalls<br />
angegeben, falls sie die Geschwindigkeit überschreitet.<br />
Bis zu 6 Punkte lassen sich für die Geschwindigkeitsbegrenzung und die<br />
Schleifenverstärkung der Geschwindigkeit definieren.<br />
Angewiesene<br />
schließende Kraft<br />
Geschwindigkeitsbesch<br />
ränkung<br />
Schleifenverstärkung<br />
der Geschwindigkeit<br />
torque 1 Speed Limit 1 Kv 1<br />
torque 2 Speed Limit 2 Kv 2<br />
torque 3 Speed Limit 3 Kv 3<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 87
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.1. Der Typ "Force Master Control"<br />
Angewiesene<br />
schließende Kraft<br />
Geschwindigkeitsbesch<br />
ränkung<br />
Schleifenverstärkung<br />
der Geschwindigkeit<br />
torque 4 Speed Limit 4 Kv 4<br />
torque 5 Speed Limit 5 Kv 5<br />
torque 6 Speed Limit 6 Kv 6<br />
Speed limit 1 und Kv 1 gelten für alle Drehmomentwerte kleiner als torque 1. Die höchste<br />
definierte Geschwindigkeitsbeschränkung und Schleifenverstärkung gelten für alle<br />
Drehmomentwerte, die höher als das höchste definierte Drehmoment sind. Für<br />
Drehmomentwerte zwischen definierten Punkten wird lineare Interpolation verwendet.<br />
Wenn nur ein Punkt definiert ist, gelten diese Geschwindigkeitsbeschränkung und<br />
Schleifenverstärkung für alle Drehmomentwerte.<br />
Einschränkungen<br />
Force Master Control kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Servo motor control<br />
Beispiel:<br />
In diesem Beispiel werden vier Punkte verwendet, um die Geschwindigkeitsbeschränkung<br />
und die Schleifenverstärkung zu definieren. Für Punkt 5 und 6 angegebene Werte werden<br />
ignoriert.<br />
Die Parameter des Typs Force Master Control werden auf die folgenden Werte gesetzt:<br />
Parameter<br />
Wert<br />
No. of speed limits 4<br />
torque 1 2<br />
torque 2 4<br />
torque 3 7<br />
torque 4 9<br />
Speed Limit 1 200<br />
Speed Limit 2 400<br />
88 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.1. Der Typ "Force Master Control"<br />
Parameter<br />
Wert<br />
Speed Limit 3 500<br />
Speed Limit 4 600<br />
Kv 1 0,3<br />
Kv 2 0,4<br />
Kv 3 0,7<br />
Kv 4 0,8<br />
Diese Konfiguration ergibt die folgenden Diagramme für Geschwindigkeitsbeschränkung<br />
und Schleifenverstärkung:<br />
B<br />
600<br />
400<br />
200<br />
C<br />
0.8<br />
0.6<br />
0.4<br />
0.2<br />
2 4 6 8<br />
A<br />
2 4 6 8<br />
A<br />
xx0400000882<br />
A<br />
B<br />
C<br />
Anzugsdrehmoment (Nm)<br />
Geschwindigkeitsbeschränkung (rad/s am Motor)<br />
Schleifenverstärkung der Geschwindigkeit (Nms/rad)<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 89
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.2. Name<br />
1.10.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Der Name <strong>von</strong> Force Master Control.<br />
Verwendung<br />
Name wird verwendet, um auf eine Force Master Control vom Parameter Use Force Master<br />
im Typ Force Master zu verweisen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen.<br />
90 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.3. No. of Speed Limits<br />
1.10.3. No. of Speed Limits<br />
Einordnung<br />
No. of Speed Limits gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
no_of_posts<br />
Beschreibung<br />
No. of Speed Limits definiert die Anzahl der Drehmomentwerte, die Sie für die<br />
Geschwindigkeitsbeschränkung und Schleifenverstärkung verwenden wollen, d. h. die<br />
Anzahl der Punkte im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel: auf<br />
Seite 88).<br />
Verwendung<br />
Definieren Sie die gewünschte Geschwindigkeitsbeschränkung und Schleifenverstärkung für<br />
eine Anzahl <strong>von</strong> Drehmomentwerten. Setzen Sie No. of Speed Limits auf die Anzahl der<br />
Drehmomentwerte, die Sie angeben wollen.<br />
Einschränkungen<br />
No. of Speed Limits kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Ganzzahl zwischen 1 und 6.<br />
Der Standardwert ist 1.<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Servo motor control<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 91
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.4. torque 1<br />
1.10.4. torque 1<br />
Einordnung<br />
torque 1 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
torque_1<br />
Beschreibung<br />
torque 1 definiert das angewiesene Drehmoment für das Schließen für den ersten Punkt im<br />
Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel: auf Seite 88).<br />
Verwendung<br />
Definieren Sie die gewünschte Geschwindigkeitsbeschränkung und Schleifenverstärkung für<br />
einige Drehmomentwerte. Setzen Sie torque 1 auf den Drehmomentwert des ersten Punktes,<br />
den Sie angeben wollen.<br />
Einschränkungen<br />
torque 1 wird für Servowerkzeuge benutzt und steht nur mit der Option Servo Tool Control<br />
zur Verfügung.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen -1.000 und 1.000 in Nm.<br />
Der Standardwert ist 1 Nm.<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Servo motor control<br />
92 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.5. torque 2<br />
1.10.5. torque 2<br />
Einordnung<br />
torque 2 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
torque_2<br />
Beschreibung<br />
torque 2 definiert das angewiesene Drehmoment für das Schließen für den zweiten Punkt<br />
(falls mehrere vorhanden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel:<br />
auf Seite 88).<br />
Verwendung<br />
Definieren Sie die gewünschte Geschwindigkeitsbeschränkung und Schleifenverstärkung für<br />
einige Drehmomentwerte. Setzen Sie torque 2 auf den Drehmomentwert des zweiten<br />
Punktes, den Sie angeben wollen.<br />
Voraussetzungen<br />
No. of Speed Limits muss auf 2 oder höher gesetzt werden, andernfalls wird der Wert <strong>von</strong><br />
torque 2 nicht verwendet.<br />
Einschränkungen<br />
torque 2 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen -1.000 und 1.000 in Nm.<br />
Der Standardwert ist 2 Nm.<br />
Weitere Informationen<br />
No. of Speed Limits auf Seite 91<br />
Application manual - Servo motor control<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 93
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.6. torque 3<br />
1.10.6. torque 3<br />
Einordnung<br />
torque 3 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
torque_3<br />
Beschreibung<br />
torque 3 definiert das angewiesene Drehmoment für das Schließen für den dritten Punkt (falls<br />
mehr als zwei vorhanden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel:<br />
auf Seite 88).<br />
Verwendung<br />
Definieren Sie die gewünschte Geschwindigkeitsbeschränkung und Schleifenverstärkung für<br />
einige Drehmomentwerte. Setzen Sie torque 3 auf den Drehmomentwert des dritten Punktes,<br />
den Sie angeben wollen.<br />
Voraussetzungen<br />
No. of Speed Limits muss auf 3 oder höher gesetzt werden, andernfalls wird der Wert <strong>von</strong><br />
torque 3 nicht verwendet.<br />
Einschränkungen<br />
torque 3 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen -1.000 und 1.000 in Nm.<br />
Der Standardwert ist 3 Nm.<br />
Weitere Informationen<br />
No. of Speed Limits auf Seite 91<br />
Application manual - Servo motor control<br />
94 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.7. torque 4<br />
1.10.7. torque 4<br />
Einordnung<br />
torque 4 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
torque_4<br />
Beschreibung<br />
torque 4 definiert das angewiesene Drehmoment für das Schließen für den vierten Punkt (falls<br />
mehr als drei vorhanden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel:<br />
auf Seite 88).<br />
Verwendung<br />
Definieren Sie die gewünschte Geschwindigkeitsbeschränkung und Schleifenverstärkung für<br />
einige Drehmomentwerte. Setzen Sie torque 4 auf den Drehmomentwert des vierten Punktes,<br />
den Sie angeben wollen.<br />
Voraussetzungen<br />
No. of Speed Limits muss auf 4 oder höher gesetzt werden, andernfalls wird der Wert <strong>von</strong><br />
torque 4 nicht verwendet.<br />
Einschränkungen<br />
torque 4 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen -1.000 und 1.000 in Nm.<br />
Der Standardwert ist 4 Nm.<br />
Weitere Informationen<br />
No. of Speed Limits auf Seite 91<br />
Application manual - Servo motor control<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 95
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.8. torque 5<br />
1.10.8. torque 5<br />
Einordnung<br />
torque 5 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
torque_5<br />
Beschreibung<br />
torque 5 definiert das angewiesene Drehmoment für das Schließen für den fünften Punkt<br />
(falls mehr als vier vorhanden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe<br />
Beispiel: auf Seite 88).<br />
Verwendung<br />
Definieren Sie die gewünschte Geschwindigkeitsbeschränkung und Schleifenverstärkung für<br />
einige Drehmomentwerte. Setzen Sie torque 5 auf den Drehmomentwert des fünften Punktes,<br />
den Sie angeben wollen.<br />
Voraussetzungen<br />
No. of Speed Limits muss auf 5 oder höher gesetzt werden, andernfalls wird der Wert <strong>von</strong><br />
torque 5 nicht verwendet.<br />
Einschränkungen<br />
torque 5 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen -1.000 und 1.000 in Nm.<br />
Der Standardwert ist 5 Nm.<br />
Weitere Informationen<br />
No. of Speed Limits auf Seite 91<br />
Application manual - Servo motor control<br />
96 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.9. torque 6<br />
1.10.9. torque 6<br />
Einordnung<br />
torque 6 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
torque_6<br />
Beschreibung<br />
torque 6 definiert das angewiesene Drehmoment für das Schließen für den sechsten Punkt<br />
(falls alle sechs Punkte benutzt werden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung<br />
(siehe Beispiel: auf Seite 88).<br />
Verwendung<br />
Definieren Sie die gewünschte Geschwindigkeitsbeschränkung und Schleifenverstärkung für<br />
einige Drehmomentwerte. Setzen Sie torque 6 auf den Drehmomentwert des sechsten<br />
Punktes, den Sie angeben wollen.<br />
Voraussetzungen<br />
No. of Speed Limits muss auf 6 gesetzt werden, andernfalls wird der Wert <strong>von</strong> torque 6 nicht<br />
verwendet.<br />
Einschränkungen<br />
torque 6 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen -1.000 und 1.000 in Nm.<br />
Der Standardwert ist 6 Nm.<br />
Weitere Informationen<br />
No. of Speed Limits auf Seite 91<br />
Application manual - Servo motor control<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 97
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.10. Speed Limit 1<br />
1.10.10. Speed Limit 1<br />
Einordnung<br />
Speed Limit 1 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
speed_lim_1<br />
Beschreibung<br />
Speed Limit 1 definiert die zulässige Höchstgeschwindigkeit für das in torque 1 angegebene<br />
Drehmoment.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Speed Limit 1 auf die Geschwindigkeitsbeschränkung für den ersten Punkt, den<br />
Sie im Diagramm für Geschwindigkeitsbeschränkung angeben wollen (siehe Beispiel: auf<br />
Seite 88).<br />
Einschränkungen<br />
Speed Limit 1 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,001 und 100.000 in rad/s an der Motorseite.<br />
Der Standardwert ist 300.<br />
Weitere Informationen<br />
torque 1 auf Seite 92<br />
Application manual - Servo motor control<br />
98 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.11. Speed Limit 2<br />
1.10.11. Speed Limit 2<br />
Einordnung<br />
Speed Limit 2 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
speed_lim_2<br />
Beschreibung<br />
Speed Limit 2 definiert die zulässige Höchstgeschwindigkeit für das in torque 2 angegebene<br />
Drehmoment.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Speed Limit 2 auf die Geschwindigkeitsbeschränkung für den zweiten Punkt (falls<br />
mehrere vorhanden), den Sie im Diagramm für Geschwindigkeitsbeschränkung angeben<br />
wollen (siehe Beispiel: auf Seite 88).<br />
Voraussetzungen<br />
No. of Speed Limits muss auf 2 oder höher gesetzt werden, andernfalls wird der Wert <strong>von</strong><br />
Speed Limit 2 nicht verwendet.<br />
Einschränkungen<br />
Speed Limit 2 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,001 und 100.000 in rad/s an der Motorseite.<br />
Der Standardwert ist 300.<br />
Weitere Informationen<br />
torque 2 auf Seite 93<br />
No. of Speed Limits auf Seite 91<br />
Application manual - Servo motor control<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 99
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.12. Speed Limit 3<br />
1.10.12. Speed Limit 3<br />
Einordnung<br />
Speed Limit 3 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
speed_lim_3<br />
Beschreibung<br />
Speed Limit 3 definiert die zulässige Höchstgeschwindigkeit für das in torque 3 angegebene<br />
Drehmoment.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Speed Limit 3 auf die Geschwindigkeitsbeschränkung für den zweiten Punkt (falls<br />
mehr als zwei vorhanden), den Sie im Diagramm für Geschwindigkeitsbeschränkung<br />
angeben wollen (siehe Beispiel: auf Seite 88).<br />
Voraussetzungen<br />
No. of Speed Limits muss auf 3 oder höher gesetzt werden, andernfalls wird der Wert <strong>von</strong><br />
Speed Limit 3 nicht verwendet.<br />
Einschränkungen<br />
Speed Limit 3 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,001 und 100.000 in rad/s an der Motorseite.<br />
Der Standardwert ist 300.<br />
Weitere Informationen<br />
torque 3 auf Seite 94<br />
No. of Speed Limits auf Seite 91<br />
Application manual - Servo motor control<br />
100 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.13. Speed Limit 4<br />
1.10.13. Speed Limit 4<br />
Einordnung<br />
Speed Limit 4 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
speed_lim_4<br />
Beschreibung<br />
Speed Limit 4 definiert die zulässige Höchstgeschwindigkeit für das in torque 4 angegebene<br />
Drehmoment.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Speed Limit 4 auf die Geschwindigkeitsbeschränkung für den vierten Punkt (falls<br />
mehr als drei vorhanden), den Sie im Diagramm für Geschwindigkeitsbeschränkung angeben<br />
wollen (siehe Beispiel: auf Seite 88).<br />
Voraussetzungen<br />
No. of Speed Limits muss auf 4 oder höher gesetzt werden, andernfalls wird der Wert <strong>von</strong><br />
Speed Limit 4 nicht verwendet.<br />
Einschränkungen<br />
Speed Limit 4 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,001 und 100.000 in rad/s an der Motorseite.<br />
Der Standardwert ist 300.<br />
Weitere Informationen<br />
torque 4 auf Seite 95<br />
No. of Speed Limits auf Seite 91<br />
Application manual - Servo motor control<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 101
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.14. Speed Limit 5<br />
1.10.14. Speed Limit 5<br />
Einordnung<br />
Speed Limit 5 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
speed_lim_5<br />
Beschreibung<br />
Speed Limit 5 definiert die zulässige Höchstgeschwindigkeit für das in torque 5 angegebene<br />
Drehmoment.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Speed Limit 5 auf die Geschwindigkeitsbeschränkung für den fünften Punkt (falls<br />
mehr als vier vorhanden), den Sie im Diagramm für Geschwindigkeitsbeschränkung angeben<br />
wollen (siehe Beispiel: auf Seite 88).<br />
Einschränkungen<br />
Speed Limit 5 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,001 und 100.000 in rad/s an der Motorseite.<br />
Der Standardwert ist 300.<br />
Weitere Informationen<br />
torque 5 auf Seite 96<br />
No. of Speed Limits auf Seite 91<br />
Application manual - Servo motor control<br />
102 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.15. Speed Limit 6<br />
1.10.15. Speed Limit 6<br />
Einordnung<br />
Speed Limit 6 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
speed_lim_6<br />
Beschreibung<br />
Speed Limit 6 definiert die zulässige Höchstgeschwindigkeit für das in torque 6 angegebene<br />
Drehmoment.<br />
Voraussetzungen<br />
No. of Speed Limits muss auf 6 gesetzt werden, andernfalls wird der Wert <strong>von</strong> Speed Limit 6<br />
nicht verwendet.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Speed Limit 6 auf die Geschwindigkeitsbeschränkung für den sechsten Punkt (falls<br />
alle sechs Punkte benutzt werden), den Sie im Diagramm für Geschwindigkeitsbeschränkung<br />
angeben wollen (siehe Beispiel: auf Seite 88).<br />
Einschränkungen<br />
Speed Limit 6 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,001 und 100.000 in rad/s an der Motorseite.<br />
Der Standardwert ist 300.<br />
Weitere Informationen<br />
torque 6 auf Seite 97<br />
No. of Speed Limits auf Seite 91<br />
Application manual - Servo motor control<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 103
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.16. Kv 1<br />
1.10.16. Kv 1<br />
Einordnung<br />
Kv 1 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
Kv_1<br />
Beschreibung<br />
Kv 1 definiert die proportionale Verstärkung in der Geschwindigkeitsschleife für das in<br />
torque 1 angegebene Drehmoment. Diese Verstärkung bestimmt, wie schnell die<br />
Geschwindigkeit bei Überschreiten der Beschränkung reguliert wird.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Kv 1 auf die gewünschte proportionale Verstärkung für den ersten Punkt im<br />
Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel: auf Seite 88).<br />
Einschränkungen<br />
Kv 1 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,001 und 100.<br />
Der Standardwert ist 0,5.<br />
Weitere Informationen<br />
torque 1 auf Seite 92<br />
Application manual - Servo motor control<br />
104 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.17. Kv 2<br />
1.10.17. Kv 2<br />
Einordnung<br />
Kv 2 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
Kv_2<br />
Beschreibung<br />
Kv 2 definiert die proportionale Verstärkung in der Geschwindigkeitsschleife für das in<br />
torque 2 angegebene Drehmoment. Diese Verstärkung bestimmt, wie schnell die<br />
Geschwindigkeit bei Überschreiten der Beschränkung reguliert wird.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Kv 2 auf die gewünschte proportionale Verstärkung für den zweiten Punkt (falls<br />
mehrere vorhanden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel: auf<br />
Seite 88).<br />
Voraussetzungen<br />
No. of Speed Limits muss auf 2 oder höher gesetzt werden, andernfalls wird der Wert <strong>von</strong> Kv<br />
2 nicht verwendet.<br />
Einschränkungen<br />
Kv 2 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,001 und 100.<br />
Der Standardwert ist 0,5.<br />
Weitere Informationen<br />
torque 2 auf Seite 93<br />
No. of Speed Limits auf Seite 91<br />
Application manual - Servo motor control<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 105
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.18. Kv 3<br />
1.10.18. Kv 3<br />
Einordnung<br />
Kv 3 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
Kv_3<br />
Beschreibung<br />
Kv 3 definiert die proportionale Verstärkung in der Geschwindigkeitsschleife für das in<br />
torque 3 angegebene Drehmoment. Diese Verstärkung bestimmt, wie schnell die<br />
Geschwindigkeit bei Überschreiten der Beschränkung reguliert wird.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Kv 3 auf die gewünschte proportionale Verstärkung für den dritten Punkt (falls<br />
mehr als zwei vorhanden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel:<br />
auf Seite 88).<br />
Voraussetzungen<br />
No. of Speed Limits muss auf 3 oder höher gesetzt werden, andernfalls wird der Wert <strong>von</strong> Kv<br />
3 nicht verwendet.<br />
Einschränkungen<br />
Kv 3 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,001 und 100.<br />
Der Standardwert ist 0,5.<br />
Weitere Informationen<br />
torque 3 auf Seite 94<br />
No. of Speed Limits auf Seite 91<br />
Application manual - Servo motor control<br />
106 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.19. Kv 4<br />
1.10.19. Kv 4<br />
Einordnung<br />
Kv 4 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
Kv_4<br />
Beschreibung<br />
Kv 4 definiert die proportionale Verstärkung in der Geschwindigkeitsschleife für das in<br />
torque 4 angegebene Drehmoment. Diese Verstärkung bestimmt, wie schnell die<br />
Geschwindigkeit bei Überschreiten der Beschränkung reguliert wird.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Kv 4auf die gewünschte proportionale Verstärkung für den vierten Punkt (falls<br />
mehr als drei vorhanden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel:<br />
auf Seite 88).<br />
Voraussetzungen<br />
No. of Speed Limits muss auf 4 oder höher gesetzt werden, andernfalls wird der Wert <strong>von</strong> Kv<br />
4 nicht verwendet.<br />
Einschränkungen<br />
Kv 4 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,001 und 100.<br />
Der Standardwert ist 0,5.<br />
Weitere Informationen<br />
torque 4 auf Seite 95<br />
No. of Speed Limits auf Seite 91<br />
Application manual - Servo motor control<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 107
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.20. Kv 5<br />
1.10.20. Kv 5<br />
Einordnung<br />
Kv 5 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
Kv_5<br />
Beschreibung<br />
Kv 5 definiert die proportionale Verstärkung in der Geschwindigkeitsschleife für das in<br />
torque 5 angegebene Drehmoment. Diese Verstärkung bestimmt, wie schnell die<br />
Geschwindigkeit bei Überschreiten der Beschränkung reguliert wird.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Kv 5 auf die gewünschte proportionale Verstärkung für den fünften Punkt (falls<br />
mehr als vier vorhanden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel:<br />
auf Seite 88).<br />
Voraussetzungen<br />
No. of Speed Limits muss auf 5 oder höher gesetzt werden, andernfalls wird der Wert <strong>von</strong> Kv<br />
5 nicht verwendet.<br />
Einschränkungen<br />
Kv 5 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,001 und 100.<br />
Der Standardwert ist 0,5.<br />
Weitere Informationen<br />
torque 5 auf Seite 96<br />
No. of Speed Limits auf Seite 91<br />
Application manual - Servo motor control<br />
108 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.10.21. Kv 6<br />
1.10.21. Kv 6<br />
Einordnung<br />
Kv 6 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
Kv_6<br />
Beschreibung<br />
Kv 6 definiert die proportionale Verstärkung in der Geschwindigkeitsschleife für das in<br />
torque 6 angegebene Drehmoment. Diese Verstärkung bestimmt, wie schnell die<br />
Geschwindigkeit bei Überschreiten der Beschränkung reguliert wird.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Kv 6 auf die gewünschte proportionale Verstärkung für den sechsten Punkt (falls<br />
alle sechs Punkte verwendet werden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung<br />
(siehe Beispiel: auf Seite 88).<br />
Voraussetzungen<br />
No. of Speed Limits muss auf 6 gesetzt werden, andernfalls wird der Wert <strong>von</strong> Kv 6 nicht<br />
verwendet.<br />
Einschränkungen<br />
Kv 6 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,001 und 100.<br />
Der Standardwert ist 0,5.<br />
Weitere Informationen<br />
torque 6 auf Seite 97<br />
No. of Speed Limits auf Seite 91<br />
Application manual - Servo motor control<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 109
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.11.1. Der Typ "Friction Compensation"<br />
1.11 Typ "Friction Compensation"<br />
1.11.1. Der Typ "Friction Compensation"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Friction Compensation in der Parametergruppe Motion.<br />
Jeder Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
CFRIC_BLOCK<br />
Typenbeschreibung<br />
Jeder Satz <strong>von</strong> Parametern des Typs Friction Compensation gehört zu einer Achse (Roboteroder<br />
externe Achse).<br />
Die Parameter in Friction Compensation definieren, wie die Reibung in der Achse<br />
kompensiert werden soll.<br />
Einschränkung<br />
Das Ändern der Parameterwerte in Friction Compensation ist nur nützlich, wenn Sie über die<br />
RobotWare-Option Advanced Shape Tuning verfügen.<br />
Der Typ Friction Compensation ist nur gültig für IRB 6600, 6650 und 7600. Für andere<br />
Roboter wird stattdessen der Typ Control Parameters verwendet. Die Parameter sind jedoch<br />
identisch.<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Motion performance, Kapitel Advanced Shape Tuning<br />
110 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.11.2. Name<br />
1.11.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Friction Compensation in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name definiert den Namen der Reibungskompensierung.<br />
Einschränkungen<br />
Name ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape Tuning<br />
verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 111
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.11.3. Friction FFW On<br />
1.11.3. Friction FFW On<br />
Einordnung<br />
Friction FFW On gehört zum Typ Friction Compensation in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
friction_ffw_on<br />
Beschreibung<br />
Friction FFW On bestimmt, ob die RobotWare-Option Advanced Shape Tuning aktiv ist.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Friction FFW On auf TRUE, wenn Sie Advanced Shape Tuningverwenden wollen.<br />
Einschränkungen<br />
Friction FFW On ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape<br />
Tuning verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
TRUE oder FALSE.<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Motion performance<br />
112 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.11.4. Friction FFW Level<br />
1.11.4. Friction FFW Level<br />
Einordnung<br />
Friction FFW Level gehört zum Typ Friction Compensation in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
friction_ffw_level<br />
Beschreibung<br />
Friction FFW Level wird auf die Reibungsgröße in der Roboterachse gesetzt. Indem Sie einen<br />
Wert einstellen, der möglichst genau der tatsächlichen Reibung entspricht, und die<br />
RobotWare-Option Advanced Shape Tuning verwenden, können die Reibungseffekte<br />
kompensiert werden.<br />
Verwendung<br />
Reibungseffekte können bei der Verarbeitung <strong>von</strong> schwierigen Formen Bahnabweichungen<br />
verursachen. Durch Kompensieren der Reibung mit dem korrekten Wert für die<br />
Reibungsgröße können diese Effekte minimiert werden.<br />
Permanente Anpassungen der Reibungsgröße können mithilfe <strong>von</strong> Friction FFW Level<br />
ausgeführt werden. Die Reibungsgröße kann auch temporär mit RAPID-Befehlen<br />
abgestimmt werden. Weitere Informationen finden Sie im Application manual - Motion<br />
performance.<br />
Einschränkungen<br />
Friction FFW Level ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape<br />
Tuning verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Dezimalzahl zwischen 0 und 15 (in Nm).<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Motion performance<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 113
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.11.5. Friction FFW Ramp<br />
1.11.5. Friction FFW Ramp<br />
Einordnung<br />
Friction FFW Ramp gehört zum Typ Friction Compensation in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
friction_ffw_ramp<br />
Beschreibung<br />
Friction FFW Ramp wird auf die Geschwindigkeit der Roboterachse gesetzt, wenn die<br />
Reibung die konstante Reibungsgröße erreicht hat, die in Friction ffw level definiert ist (siehe<br />
folgende Abbildung).<br />
Verwendung<br />
Reibungseffekte können bei der Verarbeitung <strong>von</strong> schwierigen Formen Bahnabweichungen<br />
verursachen. Friction FFW Ramp wird bei der Kompensierung dieser Reibungseffekte<br />
verwendet.<br />
Permanente Anpassungen der Rampe für die Reibungskompensierung können mithilfe <strong>von</strong><br />
Friction FFW Ramp ausgeführt werden. Die Rampe für die Reibungskompensierung kann<br />
auch temporär mit RAPID-Befehlen abgestimmt werden. Weitere Informationen finden Sie<br />
im Application manual - Motion performance.<br />
Einschränkungen<br />
Friction FFW Ramp ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape<br />
Tuning verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0,001 und 10 (in rad/s).<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Motion performance<br />
114 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.11.5. Friction FFW Ramp<br />
Illustration<br />
en0300000278<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 115
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.12.1. Der Typ "Jog Parameters"<br />
1.12 Typ "Jog Parameters"<br />
1.12.1. Der Typ "Jog Parameters"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Jog Parameters in der Parametergruppe Motion. Jeder<br />
Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
JOG_PARAMETERS<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ Jog Parameters enthält Parameter zum Definieren der Schrittgröße in verschiedenen<br />
Bewegungsmodi, wenn inkrementelle Bewegung mit benutzerdefinierter Schrittgröße<br />
verwendet wird.<br />
Inkrementelle Bewegung<br />
Die inkrementelle Bewegung wird verwendet, um die Position des Roboters exakt<br />
festzulegen. Der Roboter wird durch jedes Bewegen des Steuerknüppels einen Schritt (ein<br />
Inkrement) weiterbewegt.<br />
116 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.12.2. Name<br />
1.12.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Jog Parameters in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
Name<br />
Beschreibung<br />
Name definiert den Namen der Jog-Parameterdaten.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 117
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.12.3. Configurable Linear Step Size<br />
1.12.3. Configurable Linear Step Size<br />
Einordnung<br />
Configurable Linear Step Size gehört zum Typ Jog Parameters in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
linear_step_size<br />
Beschreibung<br />
Configurable Linear Step Size definiert die Schrittgröße für benutzerdefinierte inkrementelle<br />
lineare Bewegung.<br />
Verwendung<br />
Die Schrittgröße für lineare Bewegung wird in Metern angegeben.<br />
Zulässige Werte<br />
0 - 0,005 Meter<br />
118 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.12.4. Configurable Reorient Step Size<br />
1.12.4. Configurable Reorient Step Size<br />
Einordnung<br />
Configurable Reorient Step Size gehört zum Typ Jog Parameters in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
reorient_step_size<br />
Beschreibung<br />
Configurable Reorient Step Size definiert die Schrittgröße für benutzerdefinierte<br />
inkrementelle, neu ausgerichtete Bewegung.<br />
Verwendung<br />
Die Schrittgröße für neu ausgerichtete Bewegung wird in Radiant angegeben.<br />
Umwandlung <strong>von</strong> Grad in Radiant (Bogenmaß): radians = (degrees/360)*(2*pi)<br />
Zulässige Werte<br />
0 - 0,009 rad<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 119
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.12.5. Configurable Joint Step Size<br />
1.12.5. Configurable Joint Step Size<br />
Einordnung<br />
Configurable Joint Step Size gehört zum Typ Jog Parameters in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
joint_step_size<br />
Beschreibung<br />
Configurable Joint Step Size definiert die Schrittgröße für benutzerdefinierte inkrementelle<br />
Achsenbewegung.<br />
Verwendung<br />
Die Schrittgröße für Achsenbewegung wird in Radiant angegeben.<br />
Umwandlung <strong>von</strong> Grad in Radiant (Bogenmaß): radians = (degrees/360)*(2*pi)<br />
Zulässige Werte<br />
0 - 0,0025 rad.<br />
120 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.13.1. Der Typ "Joint"<br />
1.13 Typ "Joint"<br />
1.13.1. Der Typ "Joint"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Joint in der Parametergruppe Motion. Jeder Parameter<br />
wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
JOINT<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ Joint enthält Parameter, die eine Achse definieren.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Arm" auf Seite 32<br />
Typ Measurement Channel<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 121
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.13.2. Name<br />
1.13.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Joint in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name definiert den eindeutigen Namen, der für diese Achse benutzt werden soll.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
122 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.13.3. Logical Axis<br />
1.13.3. Logical Axis<br />
Einordnung<br />
Logical Axis gehört zum Typ Joint in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
logical_axis<br />
Beschreibung<br />
Logical Axis definiert die Achsennummer wie <strong>von</strong> einem RAPID-Programm.<br />
Verwendung<br />
Der Wert <strong>von</strong> Logical Axis wird <strong>von</strong> RAPID-Programmen benutzt, um einzelne Achsen in<br />
mechanischen Einheiten zu identifizieren.<br />
Zwei mechanische Einheiten können denselben Wert für Logical Axis verwenden, lassen sich<br />
aber nicht gleichzeitig <strong>von</strong> einem RAPID-Programm aktivieren.<br />
Roboter <strong>von</strong> ABB verwenden gewöhnlich die Werte 1-6, während zusätzliche Achsen 7-12<br />
verwenden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen 1 und 12.<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Additional axes<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 123
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.13.4. Use Process<br />
1.13.4. Use Process<br />
Einordnung<br />
Use Process gehört zum Typ Joint in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
use_process<br />
Beschreibung<br />
Use Process definiert den Prozess, der für diese Achse benutzt werden soll.<br />
Verwendung<br />
Use Process verweist auf eine Prozess-ID, die der Parameter Nameim Typ Processdefiniert.<br />
Mithilfe des Prozesses kann das Verhalten der Achsen für Electronically Linked Motors oder<br />
für Spot Servo definiert werden.<br />
Voraussetzungen<br />
Die zusätzlichen Achsen müssen konfiguriert werden, bevor Use Process festgelegt wird.<br />
Einschränkungen<br />
Use Process wird nur für zusätzliche Achsen verwendet.<br />
Use Process ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically Linked<br />
Motors oder Spot Servo verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge.<br />
Weitere Informationen<br />
Name auf Seite 215<br />
Application manual - Servo motor control<br />
124 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.13.5. Lock Joint in Ipol<br />
1.13.5. Lock Joint in Ipol<br />
Einordnung<br />
Lock Joint in Ipol gehört zum Typ Joint in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
lock_joint_in_ipol<br />
Beschreibung<br />
Ein Flag, das die Achse sperrt, damit sie nicht in der Bahninterpolation verwendet wird.<br />
Verwendung<br />
Wenn Sie Lock Joint in Ipol auf TRUE setzen, wird diese Achse nicht für die<br />
Bahninterpolation verwendet.<br />
Bei der Verwendung <strong>von</strong> Electronically Linked Motors muss dieser Parameter für die<br />
Folgeachse auf TRUE gesetzt sein.<br />
Voraussetzungen<br />
Die zusätzlichen Achsen müssen konfiguriert werden, bevor Lock Joint in Ipol festgelegt<br />
wird.<br />
Einschränkungen<br />
Lock Joint in Ipol wird nur für zusätzliche Achsen verwendet.<br />
Zulässige Werte<br />
TRUE oder FALSE.<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Servo motor control<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 125
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.13.6. Follower to Joint<br />
1.13.6. Follower to Joint<br />
Einordnung<br />
Follower to Joint gehört zum Typ Joint in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
follower_to_joint<br />
Beschreibung<br />
Bei der Verwendung <strong>von</strong> Electronically Linked Motors definiert Follower to Joint, welcher<br />
Masterachse diese Achse folgen soll.<br />
Verwendung<br />
Bei der Verwendung <strong>von</strong> Electronically Linked Motors muss Follower to Joint für die<br />
Folgeachse auf den Namen der Masterachse gesetzt sein.<br />
Voraussetzungen<br />
Die zusätzlichen Achsen müssen konfiguriert werden, bevor Follower to Joint festgelegt<br />
wird.<br />
Einschränkungen<br />
Follower to Joint wird nur für externe Achsen verwendet.<br />
Follower to Joint ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically<br />
Linked Motors verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge.<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Servo motor control<br />
126 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.14.1. Der Typ "Lag Control Master 0"<br />
1.14 Typ "Lag Control Master 0"<br />
1.14.1. Der Typ "Lag Control Master 0"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Lag Control Master 0 in der Parametergruppe Motion.<br />
Jeder Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
LCM0<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ Lag Control Master 0 wird normalerweise zur Regulierung <strong>von</strong> Achsen ohne<br />
dynamisches Modell verwendet. Dies ist bei einigen zusätzlichen Achsen der Fall.<br />
Für Achsen mit dynamischem Modell wird Lag Control Master 0 nur in Ausnahmefällen<br />
verwendet, muss aber immer angegeben werden.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 127
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.14.2. Name<br />
1.14.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Lag Control Master 0 in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Der Name vom Lag Control Master 0.<br />
Verwendung<br />
Name wird verwendet, um auf einen Lag Control Master 0 vom Parameter Normal Control<br />
Master im Typ Joint zu verweisen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen.<br />
128 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.14.3. FFW Mode<br />
1.14.3. FFW Mode<br />
Einordnung<br />
FFW Mode gehört zum Typ Lag Control Master 0 in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
ffw_mode<br />
Beschreibung<br />
FFW Mode definiert den zu verwendenden Regulierungstyp, z. B. wenn der Vorschub<br />
Geschwindigkeit und Drehmoment verwenden soll.<br />
Verwendung<br />
Um die Position zu regulieren, können Sie:<br />
• nur die gewünschte Position als Referenz verwenden<br />
• zusätzlich zur Position den Vorschub mit dem aktuellen Geschwindigkeitswert<br />
verwenden<br />
• zusätzlich zur Position den Vorschub mit dem aktuellen Geschwindigkeits- und<br />
Drehmomentwert verwenden<br />
Zulässige Werte<br />
Wert <strong>von</strong> "FFW Mode"<br />
Resultierende Vorschubwerte<br />
0 -<br />
1 Geschwindigkeit<br />
2 Geschwindigkeit und Drehmoment<br />
Der Standardwert ist 0.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 129
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.14.4. Kp, Gain Position Loop<br />
1.14.4. Kp, Gain Position Loop<br />
Einordnung<br />
Kp, Gain Position Loop gehört zum Typ Lag Control Master 0 in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
Kp<br />
Beschreibung<br />
Proportionale Verstärkung in der Positionsregulierungsschleife.<br />
Verwendung<br />
Je höher der Wert <strong>von</strong> Kp, Gain Position Loop ist, umso besser ist das Tracking und die<br />
Verhinderung <strong>von</strong> Störungen.<br />
Verringern Sie nach einem Überschwingen der Positionsregulierung den Wert <strong>von</strong> Kp, Gain<br />
Position Loop.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 1.000 (1/s).<br />
130 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.14.5. Kv, Gain Speed Loop<br />
1.14.5. Kv, Gain Speed Loop<br />
Einordnung<br />
Kp, Gain Speed Loop gehört zum Typ Lag Control Master in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
Kv<br />
Beschreibung<br />
Proportionale Verstärkung in der Geschwindigkeitsregulierungsschleife.<br />
Verwendung<br />
Je höher der Wert <strong>von</strong> Kv, Gain Speed Loop ist, umso besser ist das Tracking und die<br />
Verhinderung <strong>von</strong> Störungen.<br />
Wenn der Grad der Schwankungen oder des Rauschens zu hoch ist, verringern Sie den Wert<br />
<strong>von</strong> Kv, Gain Speed Loop.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 100 (Nms/rad).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 131
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.14.6. Ti Integration Time Speed Loop<br />
1.14.6. Ti Integration Time Speed Loop<br />
Einordnung<br />
Ti Integration Time Speed Loop gehört zum Typ Lag Control Master 0 in der<br />
Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
Ti<br />
Beschreibung<br />
Integrationszeit in der Geschwindigkeitsregulierungsschleife.<br />
Verwendung<br />
Je niedriger der Wert <strong>von</strong> Ti Integration Time Speed Loop ist, umso besser ist das Tracking<br />
und die Verhinderung <strong>von</strong> Störungen.<br />
Wenn der Grad der Schwankungen oder des Rauschens zu hoch ist, erhöhen Sie den Wert <strong>von</strong><br />
Ti Integration Time Speed Loop.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 10 (Sekunden).<br />
Der Standardwert ist 10 Sekunden.<br />
132 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.15.1. Der Typ "Linked M Process"<br />
1.15 Typ "Linked M Process"<br />
1.15.1. Der Typ "Linked M Process"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Linked M Process in der Parametergruppe Motion. Jeder<br />
Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
LINKED_M_PROCESS<br />
Typenbeschreibung<br />
Ein Linked M Process enthält Informationen über Ausrichtungen zwischen der Masterachse<br />
und der Folgeachse für Electronically Linked Motors.<br />
Einschränkungen<br />
Linked M Process ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically<br />
Linked Motors verfügen.<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Servo motor control, Kapitel Electronically Linked Motors<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 133
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.15.2. Name<br />
1.15.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Linked M Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name definiert die Identität des verknüpften Motorprozesses.<br />
Verwendung<br />
Name wird verwendet, um auf den verknüpften Motorprozess zu verweisen.<br />
Der verknüpfte Motorprozess definiert das Verhalten einer Achse für Electronically Linked<br />
Motors.<br />
Einschränkungen<br />
Dieser Parameter ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically<br />
Linked Motors verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge.<br />
134 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.15.3. Offset Adjust Delay Time<br />
1.15.3. Offset Adjust Delay Time<br />
Einordnung<br />
Offset Adjust Delay Time gehört zum Typ Linked M Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
offset_adj_delay_time<br />
Beschreibung<br />
Offset Adjust Delay Time definiert die Zeitverzögerung ab dem Einschalten der Steuerung, bis<br />
die Folgeachse beginnt, ihrer Masterachse zu folgen.<br />
Verwendung<br />
Wenn Sie Electronically Linked Motors verwenden, sollten Sie der Masterachse etwas Zeit<br />
zur Stabilisierung lassen, bevor die Folgeachse beginnt, der Masterachse zu folgen.<br />
Einschränkungen<br />
Offset Adjust Delay Time ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option<br />
Electronically Linked Motors verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> 0 bis 2, der die Verzögerung in Sekunden angibt.<br />
Standardwert: 0,2<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 135
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.15.4. Max Follower Offset<br />
1.15.4. Max Follower Offset<br />
Einordnung<br />
Max Follower Offset gehört zum Typ Linked M Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
max_offset<br />
Beschreibung<br />
Max Follower Offset definiert die maximal zulässige Differenz in der Position zwischen<br />
Master- und Folgeachse.<br />
Verwendung<br />
Wenn der Folgeversatz den Max Follower Offset überschreitet, wird ein Not-Aus aktiviert<br />
und die automatische Offset-Anpassung ist untersagt.<br />
Einschränkungen<br />
Max Follower Offset ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically<br />
Linked Motors verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> 0 bis 5, der den maximalen Offset in Radiant (für Rotationsachsen) bzw. Metern<br />
(für lineare Achsen) auf der Armseite angibt.<br />
Standardwert: 0,05<br />
136 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.15.5. Max Offset Speed<br />
1.15.5. Max Offset Speed<br />
Einordnung<br />
Max Offset Speed gehört zum Typ Linked M Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
max_offset_speed<br />
Beschreibung<br />
Max Offset Speed definiert die maximal zulässige Differenz in der Geschwindigkeit zwischen<br />
Master- und Folgeachse.<br />
Verwendung<br />
Wenn der Geschwindigkeitsunterschied Max Offset Speed überschreitet, wird ein Not-Aus<br />
aktiviert und die automatische Offset-Anpassung ist untersagt.<br />
Einschränkungen<br />
Max Offset Speed ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically<br />
Linked Motors verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> 0 bis 1.000, der den maximalen Unterschied in rad/s (für Rotationsachsen) bzw.<br />
m/s (für lineare Achsen) auf der Armseite angibt.<br />
Standardwert: 0,05<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 137
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.15.6. Offset Speed Ratio<br />
1.15.6. Offset Speed Ratio<br />
Einordnung<br />
Offset Speed Ratio gehört zum Typ Linked M Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
offset_speed_ratio<br />
Beschreibung<br />
Offset Speed Ratio definiert, wie groß ein Teil <strong>von</strong> Max Offset Speed sein darf, der zur<br />
Kompensierung eines Positionsfehlers verwendet wird.<br />
Verwendung<br />
Offset Speed Ratio multipliziert mit Max Offset Speed ist die höchste Geschwindigkeit, um<br />
die der Positions-Offset reduziert wird.<br />
Einschränkungen<br />
Offset Speed Ratio ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically<br />
Linked Motors verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen 0 und 1. Der Wert hat keine Einheit, da es sich um einen<br />
Multiplikationsfaktor handelt.<br />
Standardwert: 0,33<br />
Weitere Informationen<br />
Max Offset Speed auf Seite 137<br />
138 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.15.7. Ramp Time<br />
1.15.7. Ramp Time<br />
Einordnung<br />
Ramp Time gehört zum Typ Linked M Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
ramp_time<br />
Beschreibung<br />
Ramp Time definiert die Beschleunigung bis zu Max Offset Speed.<br />
Verwendung<br />
Die Proportionskonstante für die Positionsregulierung wird während der Ramp Time<strong>von</strong> Null<br />
bis zu ihrem endgültigen Wert ( Master Follower kp) hochgefahren.<br />
Einschränkungen<br />
Ramp Time ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically Linked<br />
Motors verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> 0,01 bis 10, der die Zeit in Sekunden angibt.<br />
Standardwert: 0,05<br />
Weitere Informationen<br />
Master Follower kp auf Seite 140<br />
Max Offset Speed auf Seite 137<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 139
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.15.8. Master Follower kp<br />
1.15.8. Master Follower kp<br />
Einordnung<br />
Master Follower kp gehört zum Typ Linked M Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
kp_offset<br />
Beschreibung<br />
Master Follower kp ist die Proportionskonstante für die Positionsregulierung.<br />
Verwendung<br />
Master Follower kp bestimmt, wie schnell der Positionsfehler kompensiert wird. Wenn der<br />
Wert zu niedrig ist, ist die Kompensierung langsam. Wenn der Wert zu groß ist, ist die<br />
Kompensierung instabil.<br />
Einschränkungen<br />
Master Follower kp ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically<br />
Linked Motors verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen 0 und 5 (1/s).<br />
Standardwert: 0,05<br />
140 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.16.1. Der Typ "Mains"<br />
1.16 Typ "Mains"<br />
1.16.1. Der Typ "Mains"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Mains in der Parametergruppe Motion. Jeder Parameter<br />
dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
MAINS<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ Mains definiert die Netztoleranz des Antriebssystems. Die Parameter des Typs<br />
"Mains" haben Nennwerte.<br />
Zur Verbesserung der Roboterleistung können die Parameter des Typs Mainsan die aktuelle<br />
Roboterinstallation angepasst werden.<br />
VORSICHT!<br />
Parametereinstellungen außerhalb des Bereichs der Roboterinstallation können die Leistung<br />
des Roboters negativ beeinflussen.<br />
Weitere Informationen<br />
Optimieren der Antriebssystemparameter auf Seite 19<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 141
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.16.2. Name<br />
1.16.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Mains in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name gibt den Namen der entsprechenden Netztoleranz an.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert mit mindestens 16 Zeichen, die den Namen angeben.<br />
Weitere Informationen<br />
Optimieren der Antriebssystemparameter auf Seite 19<br />
142 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.16.3. Mains Tolerance Min<br />
1.16.3. Mains Tolerance Min<br />
Einordnung<br />
Mains Tolerance Min gehört zum Typ Mains in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
u_tolerance_min<br />
Beschreibung<br />
Mains Tolerance Min gibt den Mindestwert der Netztoleranz als Prozentwert an. Der Wert ist<br />
bei Lieferung auf -15 % eingestellt. Wenn die Minimaltoleranz weniger als 15 % beträgt,<br />
kann eine Änderung des Parameters zu einer verkürzten Zyklusdauer führen.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen -1 und +1 (entspricht -100 % und 100 %).<br />
Der Standardwert ist -0,15 (entspricht -15 %).<br />
Weitere Informationen<br />
Optimieren der Antriebssystemparameter auf Seite 19<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 143
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.16.4. Mains Tolerance Max<br />
1.16.4. Mains Tolerance Max<br />
Einordnung<br />
Mains Tolerance Max gehört zum Typ Mains in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
u_tolerance_max<br />
Beschreibung<br />
Mains Tolerance Max gibt den Höchstwert der Netztoleranz an. Der Standardwert ist 0,1<br />
(entspricht 10 %). Dieser Wert sollte nicht erhöht werden, da die Ausrüstung für diese<br />
maximale Netztoleranz ausgelegt ist und beschädigt werden kann, wenn die Spannung erhöht<br />
wird.<br />
Einschränkungen<br />
Dieser Parameter sollte nicht geändert werden, da sonst die Ausrüstung beschädigt werden<br />
kann.<br />
Zulässige Werte<br />
Der Standardwert ist 0,1.<br />
Weitere Informationen<br />
Optimieren der Antriebssystemparameter auf Seite 19<br />
144 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.17.1. Der Typ "Measurement Channel"<br />
1.17 Typ "Measurement Channel"<br />
1.17.1. Der Typ "Measurement Channel"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Measurement Channel in der Parametergruppe Motion.<br />
Jeder Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
MEASUREMENT_CHANNEL<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ Measurement Channel beschreibt, über welchen Kanal die Messdaten vom<br />
Achscomputer an die Steuerung gesendet werden.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 145
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.17.2. Name<br />
1.17.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Measurement Channel in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name definiert den Namen des Kanals vom Achscomputer.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
146 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.17.3. Use Measurement Board Type<br />
1.17.3. Use Measurement Board Type<br />
Einordnung<br />
Use Measurement Board Type gehört zum Typ Measurement Channel in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
use_measurement_board_type<br />
Beschreibung<br />
Use Measurement Board Type definiert, welcher Typ <strong>von</strong> Messkarte verwendet wird.<br />
Verwendung<br />
Der Typ Measurement Board Type definiert die Messkartendaten.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 147
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.17.4. Disconnect at Deactivate<br />
1.17.4. Disconnect at Deactivate<br />
Einordnung<br />
Disconnect at Deactivate gehört zum Typ Measurement Channel in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
disconnect_at_deactivate<br />
Beschreibung<br />
Disconnect at Deactivate definiert, ob der Kanal deaktiviert werden soll, wenn die<br />
mechanische Einheit deaktiviert wird.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Disconnect at Deactivate auf "True", um Fehlerberichte zu vermeiden, wenn der<br />
Resolver getrennt wird, z. B. beim Wechsel zwischen Werkzeugen.<br />
Zulässige Werte<br />
"True" oder "False".<br />
Der Standardwert ist "False".<br />
148 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.18.1. Der Typ "Mechanical Unit"<br />
1.18 Typ "Mechanical Unit"<br />
1.18.1. Der Typ "Mechanical Unit"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion. Jeder<br />
Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
MECHANICAL_UNIT<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ Mechanical Unit beschreibt die gemeinsamen Parameter für eine mechanische<br />
Einheit. Es gibt einen Satz <strong>von</strong> Parametern für jede mechanische Einheit.<br />
Dieser Typ kann nur für zusätzliche Achsen bearbeitet werden, nicht für Roboter, die <strong>von</strong><br />
ABB geliefert wurden.<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Additional axes<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 149
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.18.2. Name<br />
1.18.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name definiert den Namen für die mechanische Einheit.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
150 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.18.3. Use Activation Relay<br />
1.18.3. Use Activation Relay<br />
Einordnung<br />
Use Activation Relay gehört zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
use_activation_relay<br />
Beschreibung<br />
Use Activation Relay definiert den ID-Namen für das Aktivierungsrelais.<br />
Verwendung<br />
Use Activation Relay verweist auf ein Relais, das aktiviert oder deaktiviert wird, wenn die<br />
mechanische Einheit aktiviert bzw. deaktiviert wird.<br />
Weitere Informationen finden Sie im RAPID-<strong>Referenzhandbuch</strong> - Teil 1, Instruktionen unter<br />
den Instruktionen ActUnit/DeactUnit.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
Weitere Informationen<br />
RAPID-<strong>Referenzhandbuch</strong> - Teil 1, Instruktionen<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 151
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.18.4. Use Brake Relay<br />
1.18.4. Use Brake Relay<br />
Einordnung<br />
Use Brake Relay gehört zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
use_brake_relay<br />
Beschreibung<br />
Use Brake Relay definiert den ID-Namen für das Bremsrelais.<br />
Verwendung<br />
Use Brake Relay verweist auf ein Relais, das aktiviert oder deaktiviert wird, wenn die<br />
mechanische Einheit in den Zustand "Steuerung ein" bzw. "Steuerung aus" geht.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
152 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.18.5. Use Connection Relay<br />
1.18.5. Use Connection Relay<br />
Einordnung<br />
Use Connection Relay gehört zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
use_connection_relay<br />
Beschreibung<br />
Use Connection Relay definiert den ID-Namen für das Verbindungsrelais.<br />
Verwendung<br />
Use Connection Relay verweist auf ein Relais, das aktiviert werden muss, wenn die<br />
mechanische Einheit aktiviert wird.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 153
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.18.6. Use Robot<br />
1.18.6. Use Robot<br />
Einordnung<br />
Use Robot gehört zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
use_robot<br />
Beschreibung<br />
Use Robot definiert, welcher Roboter Teil der mechanischen Einheit ist.<br />
Verwendung<br />
Der Roboter wird im Typ Robot definiert.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
Weitere Informationen<br />
Name, Typ Robot.<br />
154 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.18.7. Use Single 1, 2, 3, 4, 5, 6<br />
1.18.7. Use Single 1, 2, 3, 4, 5, 6<br />
Einordnung<br />
Use Single 1, Use Single 2, Use Single 3, Use Single 4, Use Single 5 und Use Single 6 gehören<br />
zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsnamen<br />
use_single_0<br />
use_single_1<br />
use_single_2<br />
use_single_3<br />
use_single_4<br />
use_single_5<br />
Beschreibung<br />
Use Single definiert, welche Single-Einheiten Teil der mechanischen Einheit sind.<br />
Verwendung<br />
Die mechanische Einheit kann sechs Single-Einheiten haben: Use Single 1, Use Single 2, Use<br />
Single 3, Use Single 4, Use Single 5 und Use Single 6. Die Single-Einheiten werden im Typ<br />
Single definiert.<br />
Zulässige Werte<br />
Jeder Single-Wert ist eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
Weitere Informationen<br />
Name, Typ Single.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 155
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.18.8. Allow Move of User Frame<br />
1.18.8. Allow Move of User Frame<br />
Einordnung<br />
Allow Move of User Frame gehört zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
allow_move_of_user_frame<br />
Beschreibung<br />
Allow Move of User Frame definiert, ob ein Roboter oder eine Single-Einheit ein Benutzer-<br />
Koordinatensystem verschieben darf.<br />
Verwendung<br />
Ein Benutzer-Koordinatensystem kann <strong>von</strong> einem Roboter oder einer Single-Einheit, die Teil<br />
einer mechanischen Einheit ist, verschoben werden. Setzen Sie Allow Move of User Frame<br />
auf "True", damit ein Roboter oder eine Single-Einheit ein Benutzer-Koordinatensystem<br />
verschieben kann.<br />
Beachten Sie, dass die Definition des Werkobjekts eine Verschiebung erlauben muss. Weitere<br />
Informationen hierzu finden Sie unter wobjdata ufprog und ufmec im RAPID-<br />
<strong>Referenzhandbuch</strong> - Teil 2.<br />
Zulässige Werte<br />
"True" oder "False".<br />
Weitere Informationen<br />
RAPID-<strong>Referenzhandbuch</strong> - Teil 2, Funktionen und Datentypen<br />
156 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.18.9. Stand by State<br />
1.18.9. Stand by State<br />
Einordnung<br />
Stand by State gehört zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
stand_by_state<br />
Beschreibung<br />
Stand by State definiert, ob die mechanische Einheit sofort in den Zustand "Steuerung ein"<br />
gehen soll, wenn auf "Motoren ein" geschaltet wird.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie den Wert auf "False", damit die Einheit sofort bei "Motoren ein" in "Steuerung ein"<br />
wechselt.<br />
Zulässige Werte<br />
"True" oder "False".<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 157
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.18.10. Activate at Startup<br />
1.18.10. Activate at Startup<br />
Einordnung<br />
Activate at Startup gehört zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
activate_at_start_up<br />
Beschreibung<br />
Activate at Startup definiert, ob die mechanische Einheit beim Start aktiviert werden soll.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie den Wert auf "True", um die mechanische Einheit beim Start zu aktivieren.<br />
Zulässige Werte<br />
"True" oder "False".<br />
158 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.18.11. Deaktivierung verboten<br />
1.18.11. Deaktivierung verboten<br />
Einordnung<br />
Deactivation Forbidden gehört zum Typ Mechanical Unit in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
deactivation_forbidden<br />
Beschreibung<br />
Deactivation Forbidden definiert, ob die mechanische Einheit deaktiviert werden darf.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Deactivation Forbidden auf "False", um einzustellen, dass die mechanische<br />
Einheit deaktiviert werden darf.<br />
Für Roboter <strong>von</strong> ABB ist der Wert immer auf "True" gesetzt. Sie sollten nicht deaktiviert<br />
werden. Der Wert "False" wird nur für zusätzliche Achsen verwendet, für die es sinnvoll ist,<br />
dass sie deaktiviert werden können.<br />
Zulässige Werte<br />
"True" oder "False".<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 159
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.1. Der Typ "Motion Planner"<br />
1.19 Typ "Motion Planner"<br />
1.19.1. Der Typ "Motion Planner"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion. Jeder<br />
Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
HINWEIS!<br />
Wenn mehrere Taskprogramme im synchronisierten Modus ablaufen, werden die<br />
Bewegungen all ihrer mechanischen Einheitengruppen durch denselben<br />
Bewegungsparameter berechnet. Es wird dann der erste Satz an Parametern des Typs Motion<br />
Planner verwendet.<br />
Konfigurationsname<br />
MOTION_PLANNER<br />
Typenbeschreibung<br />
Eine Bewegungsplanung (Motion Planner) ist ein Prozess an der Steuerung, der berechnet,<br />
wie sich mechanische Einheiten bewegen sollen. Eine Steuerung, die mehrere Roboter<br />
handhabt, verfügt auch über mehrere Bewegungsplanungen. Jede mechanische Einheit hat<br />
ihre eigene Bewegungsplanung.<br />
Einschränkung<br />
Wenn die Option MultiMove nicht installiert ist, ist nur eine Konfiguration der<br />
Bewegungsplanung möglich.<br />
Weitere Informationen<br />
Anwendungshandbuch - MultiMove<br />
160 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.2. Name<br />
1.19.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name der Bewegungsplanung<br />
Verwendung<br />
Dies ist die öffentliche Identität der Bewegungsplanung. Sie wird vom Parameter Use Motion<br />
Plannerim Typ Mechanical Unit Groupverwendet.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit 1-16 Zeichen.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Mechanical Unit Group" in der Parametergruppe "Controller".<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 161
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.3. Brake on Time<br />
1.19.3. Brake on Time<br />
Einordnung<br />
Brake on Time gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
brake_on_timeout<br />
Beschreibung<br />
Brake on Time wird verwendet, um den Einsatz der Bremsen zu verzögern, wenn der Roboter<br />
darauf wartet, sich zu bewegen. Der Parameter definiert den Zeitraum, der vom Stopp des<br />
Roboters bis zur Aktivierung der mechanischen Bremsen verstreicht.<br />
HINWEIS!<br />
"Break on Time" sollte einen hohen Wert aufweisen, um die Verlässlichkeit des Servos bei<br />
hoher Leistung zu gewährleisten.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> 0,3 bis 3.600.000, der die Zeit in Sekunden angibt.<br />
162 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.4. Dynamic Resolution<br />
1.19.4. Dynamic Resolution<br />
Einordnung<br />
Dynamic Resolution gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
dynamic_resolution<br />
Einschränkung<br />
Dynamic Resolution ist bei der Auslieferung für das System optimiert. Dieser Parameter<br />
sollte normalerweise nicht geändert werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein vordefinierter Wert in Sekunden.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 163
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.5. Path Resolution<br />
1.19.5. Path Resolution<br />
Einordnung<br />
Path Resolution gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
path_resolution<br />
Beschreibung<br />
Der Parameter hängt in gewisser Weise mit der Entfernung zwischen zwei Punkten in der<br />
Bahn zusammen. Wenn Sie den Wert für die Bahnauflösung (Path Resolution) erhöhen, wird<br />
die Entfernung vergrößert, wodurch sich die Auflösung der Bahn verringert!<br />
Die Erhöhung des Wertes für die Bahnauflösung stellt eine Möglichkeit dar,<br />
Roboterinstallationen zu handhaben, die externe Achsen mit langen Verzögerungszeiten<br />
wegen hoher CPU-Auslastung verwenden. Bei solchen Anwendungen kann die<br />
Warnmeldung "50082 Verzögerungsgrenze" erfolgen, bei der gleichzeitig ein schneller Stopp<br />
durchgeführt wird. Ein höherer Wert für die Bahnauflösung beseitigt das Problem.<br />
Voraussetzungen<br />
Die Bahnauflösung muss unbedingt auf einen möglichst kleinen Wert gesetzt werden, um bei<br />
hohen Geschwindigkeiten eine hohe Bahnauflösung zu erreichen. Wenn Sie die<br />
Bahnauflösung gering halten, kann dies ebenfalls zu einer kürzeren Zyklusdauer führen,<br />
wenn der Zyklus viele Stopppunkte enthält und die auf diese Stopppunkte folgenden<br />
Bewegungsinstruktionen eine geringe Geschwindigkeit aufweisen.<br />
Verwendung<br />
Path Resolution kann in folgenden Fällen eine Anpassung verlangen:<br />
• Der Beschleunigungswert für eine externe Achse (und für den Roboter) wird mit dem<br />
ersten Parameter der RAPID-Instruktion AccSet verringert.<br />
• Die Beschleunigungsableitung wird mit dem zweiten Parameter der RAPID-<br />
Instruktion AccSet verringert.<br />
• Die Geschwindigkeit wird erhöht.<br />
• Die Entfernungen zwischen eng programmierten Positionen werden verringert.<br />
164 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.5. Path Resolution<br />
• Die Anzahl der gleichzeitig gesteuerten Achsen wird erhöht.<br />
• Verwendung der koordinierten Interpolation<br />
• Verwendung <strong>von</strong> WeldGuide<br />
• Verwendung der Option Conveyor tracking<br />
• Verwendung <strong>von</strong> RAPID-gesteuerter Bahnkorrektur<br />
• Verwendung <strong>von</strong> Multitasking mit rechnerisch anspruchsvollen RAPID-Programmen<br />
• Neuorientierung mit geringer oder gar keiner TCP-Bewegung<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> 0,1667 bis 6,00, der die Auflösung in Sekunden angibt.<br />
Zusätzliche Information<br />
Es gibt außerdem eine RAPID-Instruktion namens PathResolfür die Änderung der<br />
Bahnauflösung.<br />
Weitere Informationen<br />
RAPID <strong>Referenzhandbuch</strong> - RAPID-Überblick<br />
Application manual - Motion coordination and supervision<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 165
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.6. Queue Time<br />
1.19.6. Queue Time<br />
Einordnung<br />
Queue Time gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
std_servo_queue_time<br />
Beschreibung<br />
Wenn Sie die Queue Time erhöhen, ist das System toleranter gegenüber ungleichmäßiger<br />
CPU-Auslastung.<br />
HINWEIS!<br />
Die tatsächliche Pufferzeit (Queue Time) beträgt ein Mehrfaches der mit der dynamischen<br />
Auflösung verknüpften Abtastzeit. Wenn der Parameterwert kein gerades Vielfaches der<br />
dynamischen Auflösung beträgt, verwendet die Steuerung automatisch eine Pufferzeit, die so<br />
nahe wie möglich am gegebenen Wert liegt.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> 0,004032 bis 0,290304, der die Zeit in Sekunden angibt.<br />
Zusätzliche Information<br />
Ein Nach<strong>teil</strong> beim Erhöhen der Pufferzeit besteht darin, dass der Roboter beim manuellen<br />
Bewegen und beim Anhalten eines Programms während der Abarbeitung langsamer reagiert.<br />
Nicht da<strong>von</strong> betroffen ist eine Notbremsung. Außerdem kann die Präzision <strong>von</strong><br />
Sensorprozessen, beispielsweise "Weldguide" und "Conveyor Tracking", beeinträchtigt<br />
werden.<br />
166 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.7. Teach Mode Max Speed<br />
1.19.7. Teach Mode Max Speed<br />
Einordnung<br />
Teach Mode Max Speed gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
teach_mode_max_speed<br />
Beschreibung<br />
Teach Mode Max Speed kann verwendet werden, um die maximale Geschwindigkeit im<br />
Einrichtbetrieb auf weniger als den Standardwert 0,25 m/s einzustellen.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> 0,010 bis 0,250, der die Geschwindigkeit in Metern pro Sekunde angibt.<br />
Der Standardwert ist 0,25 m/s.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 167
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.8. Process Update Time<br />
1.19.8. Process Update Time<br />
Einordnung<br />
Process Update Time gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
process_linearization_time<br />
Beschreibung<br />
Process Update Time legt fest, wie oft die Prozessbahninformationen berechnet werden.<br />
Diese Angabe wird beispielsweise für die Bahnverfolgung bei "Conveyor Tracking",<br />
"Weldguide" und "Rapid Weave" verwendet.<br />
Verwendung<br />
Wenn Sie die Prozessaktualisierungszeit (Process Update Time) verringern, wird die<br />
Genauigkeit verbessert, allerdings erhöht sich die Auslastung der CPU. Wenn Sie den<br />
Parameter erhöhen, verringert sich die Auslastung der CPU.<br />
Einschränkungen<br />
Wenn Programme ausgeführt werden, bei denen der Manipulator sich mit hoher<br />
Geschwindigkeit bewegt, sollte der Parameterwert klein gehalten werden, um die beste<br />
Leistung zu erzielen. Wenn der Manipulator sich langsam bewegt, ist die<br />
Prozessaktualierungszeit nicht <strong>von</strong> kritischer Bedeutung.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> 0,012096 bis 1,93536, der die Zeit in Sekunden angibt.<br />
168 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.9. Prefetch Time<br />
1.19.9. Prefetch Time<br />
Einordnung<br />
Prefetch Time gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
ipol_prefetch_time<br />
Beschreibung<br />
Prefetch Time legt den Zeitpunkt fest, ab dem die Steuerung die Bewegung durch eine<br />
Verschleifzone plant. Wenn die Planungszeit zu kurz ist, wird die Verschleifzone zu einem<br />
Feinpunkt. Dadurch wird die Warnmeldung "Zonenbahn-Fehler" ausgelöst.<br />
Verwendung<br />
Wenn die Planungsdauer wegen hoher CPU-Auslastung zu kurz ist, kann ein Erhöhen des<br />
Parameterwerts das Problem lösen. Jedoch löst dies das Problem nicht, wenn es durch zu<br />
viele Verschleifzonen verursacht wird, die sehr eng nebeneinander liegen, oder durch falsche<br />
Verwendung <strong>von</strong> Instruktionen, z.B. eine Verschleifzone gefolgt <strong>von</strong> einer WaitDI-<br />
Instruktion. Normalerweise sollte die Prefetch Time nur erhöht werden, wenn die<br />
Verschleifzone für die Anwendung wirklich erforderlich ist. Ist dies nicht der Fall, ändern Sie<br />
die Verschleifzone in einen Feinpunkt.<br />
Einschränkungen<br />
Das Erhöhen des Parameters bringt einen Nach<strong>teil</strong> mit sich. Die Differenz zwischen der<br />
Position der abgearbeiteten RAPID-Instruktion und der aktuellen Position des Manipulators<br />
erhöht sich. Dies bedeutet, dass nach dem Drücken der Stopptaste während der<br />
Programmabarbeitung der Programmzähler am Programmiergerät eine Instruktion anzeigt,<br />
die den Manipulator noch nicht beeinflusst hat. Wenn Sie das Programm erneut starten, wird<br />
der Manipulator auf der ursprünglichen Bahn weitergeführt.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> 0 bis 10, der die Zeit in Sekunden angibt.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 169
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.10. Event Preset Time<br />
1.19.10. Event Preset Time<br />
Einordnung<br />
Event Preset Time gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
event_preset_time<br />
Beschreibung<br />
Event Preset Time wird verwendet, um den Roboter so zu verzögern, dass externe Ausrüstung<br />
im Voraus aktiviert/gesteuert werden kann. Damit soll die interne Verzögerung der<br />
Ausrüstung kompensiert werden.<br />
Verwendung<br />
Eine Anpassung für die interne Verzögerung lässt sich mit der Instruktion<br />
TriggEquipdurchführen. Diese nutzt die Verzögerung zwischen den RAPID-Befehlen und<br />
der Roboterbewegung. So kann ein Ausgangssignal auf ungefähr 70 ms im Voraus<br />
eingerichtet werden. Wenn die Verzögerung der Ausrüstung mehr als 70 ms beträgt, muss<br />
mithilfe <strong>von</strong> Event Preset Time die Verzögerung der Roboterbewegung erhöht werden.<br />
Konfigurieren Sie Event Preset Time auf die längste benötigte Ausrüstungsverzögerung (falls<br />
mehr als 70 ms).<br />
Einschränkungen<br />
Event Preset Time ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Fixed Position<br />
Events verfügen und die Instruktion TriggEquip verwenden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> 0 bis 0,5, der die Zeit in Sekunden angibt.<br />
Zusätzliche Information<br />
Beachten Sie, dass bei Verwendung <strong>von</strong> Event Preset Time der Start des Roboters verzögert<br />
wird und sich die Leistung <strong>von</strong> Weldguide und Conveyor verringert.<br />
170 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.10. Event Preset Time<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Motion functions and events<br />
Beispiel:<br />
Wenn Sie Fixed Position Event mit den folgenden RAPID-Instruktionen verwenden, sollten<br />
Sie Event Preset Time auf 0,2 Sekunden konfigurieren (die maximale, <strong>von</strong> TriggEquip<br />
verlangte Verzögerung).<br />
TriggEquip gunon, 10,0.2 \DOp:=gun, 1;<br />
TriggL p1, v500, gunon, z50, gun1;<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 171
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.11. CPU Load Equalization<br />
1.19.11. CPU Load Equalization<br />
Einordnung<br />
CPU Load Equalization gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
cpu_load_equalization<br />
Beschreibung<br />
CPU Load Equalization beeinflusst das Verhältnis <strong>von</strong> Spitzen- zu durchschnittlicher CPU-<br />
Auslastung.<br />
Verwendung<br />
Wenn ein Problem mit der CPU-Auslastung auftritt, beispielsweise angezeigt durch die<br />
Fehlermeldung "Verzögerungsgrenze", besteht eine Lösung darin, mithilfe <strong>von</strong> CPU Load<br />
Equalization die CPU-Auslastung über einen längeren Zeitraum zu ver<strong>teil</strong>en. In bestimmten<br />
Fällen ist eine höhere Spitzenauslastung akzeptabel, wenn Sie zu einem günstigen Zeitpunkt<br />
auftritt. Ändern Sie probeweise den CPU-Ausgleich sowohl nach oben als auch unten, um<br />
den optimalen Wert zu finden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Ganzzahl zwischen 1 und 10.<br />
172 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.12. Use Motion Supervision<br />
1.19.12. Use Motion Supervision<br />
Einordnung<br />
Use Motion Supervision gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
use_motion_sup<br />
Beschreibung<br />
Use Motion Supervision definiert, welcher Satz an Bewegungsüberwachungsparametern für<br />
diese Bewegungsplanung verwendet werden soll.<br />
Verwendung<br />
Bewegungsüberwachung (Motion Supervision) wird verwendet, um die Funktionalität für<br />
die Kollisionserkennung zu aktivieren, zu deaktivieren oder anzupassen. Ausführliche<br />
Informationen über Kollisionserkennung finden Sie im Application manual - Motion<br />
coordination and supervision, Kapitel Collision detection.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Motion Supervision" auf Seite 183<br />
Application manual - Motion coordination and supervision<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 173
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.13. Motion Supervision Permanent Off<br />
1.19.13. Motion Supervision Permanent Off<br />
Einordnung<br />
Motion Supervision Permanent Off gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
motion_sup_permanent_off<br />
Beschreibung<br />
Motion Supervision Permanent Off wird verwendet, um sämtliche Bewegungsüberwachung<br />
abzuschalten, damit CPU-Leistung gespart wird.<br />
Zulässige Werte<br />
YES<br />
NO<br />
174 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.14. Motion Supervision Max Level<br />
1.19.14. Motion Supervision Max Level<br />
Einordnung<br />
Motion Supervision Max Level gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
motion_sup_max_level<br />
Beschreibung<br />
Die maximal zulässige Überwachungsstufe für Programmabarbeitung und Bewegung.<br />
Verwendung<br />
Motion Supervision Max Level verhindert, dass der Bediener die Überwachungsstufe auf zu<br />
hohe Werte einstellt.<br />
Die Überwachungsstufe für Programmabarbeitung ist eine Kombination des Parameters Path<br />
Collision Detection Level und eines Abstimmungswerts, der mit der RAPID-Instruktion<br />
MotionSup festgelegt wird. Motion Supervision Max Level ist eine Höchstgrenze für diesen<br />
kombinierten Wert.<br />
Einschränkungen<br />
Wenn Sie diesen Parameter ändern, wird das System nur beeinflusst, falls die Option<br />
Collision Detection installiert ist.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Ganzzahl im Intervall 10 bis 500 (Prozent).<br />
Der Standardwert ist 300.<br />
Weitere Informationen<br />
Path Collision Detection Level auf Seite 187<br />
Application manual - Motion coordination and supervision<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 175
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.14. Motion Supervision Max Level<br />
Beispiel:<br />
Motion Supervision Max Level ist auf 300 gesetzt.<br />
Path Collision Detection Level ist auf 250 gesetzt.<br />
Ein RAPID-Programm verwendet die Instruktion MotionSup, um die Überwachungsstufe<br />
mit 200 % abzustimmen.<br />
Gewöhnlich würde dies zu einer Überwachungsstufe <strong>von</strong> 500 % (2,5 * 2 = 5) führen, da aber<br />
Motion Supervision Max Level auf 300 eingestellt ist, überschreitet die Überwachungsstufe<br />
300 % nicht.<br />
176 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.15. Remove Corner Path Warning<br />
1.19.15. Remove Corner Path Warning<br />
Einordnung<br />
Remove Corner Path Warning gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
remove_corner_path_warning<br />
Beschreibung<br />
Remove Corner Path Warning wird verwendet, um Zonenwarnungen zu unterdrücken.<br />
Zonenwarnungen werden immer noch als Feinpunkte abgearbeitet, aber die Warnung wird<br />
nicht im Ereignisprotokoll angezeigt.<br />
Verwendung<br />
Die Warnmeldung "50024 Corner Path Failure" tritt auf, wenn die Abarbeitung eines RAPID-<br />
Programms keine neue Bewegungsinstruktion für den Roboter bereitstellt, wenn dieser in<br />
eine Zone eintritt. Der Grund dafür kann in einer Nachlässigkeit beim Programmieren oder<br />
einem ausdrücklichen Wunsch des Programmierers liegen.<br />
Zulässige Werte<br />
YES<br />
NO<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 177
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.16. Time Event Supervision<br />
1.19.16. Time Event Supervision<br />
Einordnung<br />
Time Event Supervision gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
require_event_accuracy<br />
Beschreibung<br />
Time Event Supervision wird verwendet, um zu ermitteln, ob ein programmiertes Ereignis<br />
präzise positioniert werden kann. Wenn nicht, wird das System angehalten und eine<br />
Warnmeldung angezeigt.<br />
Verwendung<br />
Wenn sich das Ereignis nicht präzise positionieren lässt, sollte entweder eine niedrigere<br />
programmierte Geschwindigkeit eingestellt oder der Abstand zwischen dem Start des<br />
Segments und der gewünschten Ereignisposition vergrößert werden.<br />
Zulässiger Wert<br />
YES oder NO.<br />
178 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.17. High Interpolation Priority<br />
1.19.17. High Interpolation Priority<br />
Einordnung<br />
High Interpolation Priority gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
high_interpolation_priority<br />
Beschreibung<br />
High Interpolation Priority wird verwendet, damit das System vorübergehend die Priorität<br />
der Bahnplanung in kritischen Situationen erhöhen kann.<br />
Verwendung<br />
Wenn die Warnung "50082 Verzögerungsgrenze" bei Installationen auftritt, kann dieser<br />
Parameter nützlich sein. Die Parameter Path Resolution und CPU Load Equalization können<br />
in dieser Situation ebenfalls hilfreich sein.<br />
HINWEIS!<br />
Die Verwendung <strong>von</strong> High Interpolation Priority kann die Leistung der Anwendung<br />
beeinflussen, z. B. beim Punktschweißen oder Dichten. Daher ist es sehr wichtig, die<br />
Prozessleistung zu prüfen, nachdem der Parameter gesetzt wurde.<br />
Zulässige Werte<br />
ON oder OFF.<br />
Weitere Informationen<br />
Path Resolution auf Seite 164<br />
CPU Load Equalization auf Seite 172<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 179
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.18. Speed Control Warning<br />
1.19.18. Speed Control Warning<br />
Einordnung<br />
Speed Control Warning gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
speed_control_warning<br />
Beschreibung<br />
Wenn Speed Control Warning auf "Yes" eingestellt ist, wird eine Warnung angezeigt, sobald<br />
sich der Roboter langsamer als in der programmierten Geschwindigkeit bewegt.<br />
Verwendung<br />
Wenn sich mehrere Roboter (und andere mechanische Einheiten) im synchronen<br />
Bewegungsmodus befinden, enden in einer MultiMove-Anwendung alle simultanen<br />
Bewegungsinstruktionen gleichzeitig. Wenn also ein Roboter eine längere Bahn oder eine<br />
langsamere Programmiergeschwindigkeit als ein anderer Roboter hat, wird die<br />
Geschwindigkeit des zweiten Roboters verringert.<br />
Wenn ein Roboter mit einer Anwendung arbeitet, in der die Geschwindigkeit wichtig ist (z.<br />
B. Bogenschweißen oder Kleben), kann mithilfe <strong>von</strong> Speed Control Warning eine Warnung<br />
ausgegeben werden, falls die aktuelle Geschwindigkeit langsamer als die programmierte<br />
Geschwindigkeit ist.<br />
Einschränkungen<br />
Dieser Parameter ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option MultiMove<br />
verfügen.<br />
Die Geschwindigkeit wird nur für die Roboter-TCP-Geschwindigkeit überwacht. Zur<br />
Geschwindigkeit <strong>von</strong> zusätzlichen Achsen erfolgt keine Warnung.<br />
Zulässige Werte<br />
"Yes" oder "No".<br />
180 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.18. Speed Control Warning<br />
Zusätzliche Information<br />
Wenn sich mehrere Tasks im Synchronbewegungsmodus befinden, werden alle diese Tasks<br />
<strong>von</strong> derselben Bewegungsplanung) (der erste <strong>von</strong> den an der Synchronisation be<strong>teil</strong>igten<br />
Motion Planner) geplant. Wenn für diesen Motion Planner der Parameter Speed Control<br />
Warning auf "Yes" gesetzt ist, werden alle synchronisierten Robotergeschwindigkeiten<br />
überwacht. Wenn für ihn der Parameter Speed Control Warning auf "No" gesetzt ist, werden<br />
keine Robotergeschwindigkeiten überwacht.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 181
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.19.19. Speed Control Percent<br />
1.19.19. Speed Control Percent<br />
Einordnung<br />
Speed Control Percent gehört zum Typ Motion Planner in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
speed_control_percent<br />
Beschreibung<br />
Wenn Speed Control Warning auf "Yes" eingestellt ist, wird eine Warnung angezeigt, sobald<br />
die tatsächliche Geschwindigkeit um den angegebenen Prozentsatz langsamer als die<br />
programmierte Geschwindigkeit ist.<br />
Verwendung<br />
Wenn ein Roboter mit einer Anwendung arbeitet, in der die Geschwindigkeit wichtig ist (z.<br />
B. Bogenschweißen oder Kleben), definiert Speed Control Percent die langsamste<br />
Geschwindigkeit (als prozentualen An<strong>teil</strong> der programmierten Geschwindigkeit), die<br />
akzeptabel ist.<br />
Einschränkungen<br />
Dieser Parameter ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option MultiMove verfügen.<br />
Die Geschwindigkeit wird nur für die Roboter-TCP-Geschwindigkeit überwacht. Zur<br />
Geschwindigkeit <strong>von</strong> zusätzlichen Achsen erfolgt keine Warnung.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zahl zwischen 0 und 100 (in Prozent der programmierten Geschwindigkeit).<br />
182 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.20.1. Der Typ "Motion Supervision"<br />
1.20 Typ "Motion Supervision"<br />
1.20.1. Der Typ "Motion Supervision"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Motion Supervision in der Parametergruppe Motion.<br />
Jeder Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
MOTION_SUP<br />
Typenbeschreibung<br />
Bewegungsüberwachung (Motion Supervision) wird verwendet, um die Funktionalität für<br />
die Kollisionserkennung zu aktivieren, zu deaktivieren oder anzupassen. Ausführliche<br />
Informationen über Kollisionserkennung finden Sie im Application manual - Motion<br />
coordination and supervision, Kapitel Collision detection.<br />
Kein Neustart der Steuerung erforderlich<br />
Die meisten Parameter für die Bewegungsüberwachung erfordern nach einer Änderung<br />
keinen Neustart der Steuerung.<br />
Einschränkungen<br />
Der Typ Motion supervision wird hauptsächlich benutzt, um die installierte Option Collision<br />
Detection zu konfigurieren. Wenn in einem System ohne diese Option Parameterwerte<br />
geändert werden, hat dies bei den meisten Parametern keine Auswirkung auf das System.<br />
Weitere Informationen<br />
Einstellen der Bewegungsüberwachung auf Seite 20<br />
Application manual - Motion coordination and supervision, Kapitel Collision detection.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 183
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.20.2. Name<br />
1.20.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Motion Supervision in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name definiert den Namen für die Einrichtung der Bewegungsüberwachung.<br />
Einschränkung<br />
Dieser Parameter kann nicht geändert werden.<br />
Weitere Informationen<br />
Einstellen der Bewegungsüberwachung auf Seite 20<br />
184 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.20.3. Path Collision Detection<br />
1.20.3. Path Collision Detection<br />
Einordnung<br />
Path Collision Detection gehört zum Typ Motion Supervision in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
path_col_detect_on<br />
Beschreibung<br />
Path Collision Detection schaltet die Kollisionserkennung für die Programmabarbeitung ein<br />
oder aus.<br />
Verwendung<br />
Wenn Sie Path Collision Detection auf YES setzen, wird die Kollisionserkennung<br />
eingeschaltet. Wenn Sie sie auf NO setzen, wird die Kollisionserkennung ausgeschaltet.<br />
Zulässige Werte<br />
YES oder NO.<br />
Weitere Informationen<br />
Einstellen der Bewegungsüberwachung auf Seite 20<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 185
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.20.4. Jog Collision Detection<br />
1.20.4. Jog Collision Detection<br />
Einordnung<br />
Jog Collision Detection gehört zum Typ Motion Supervision in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
jog_col_detect_on<br />
Beschreibung<br />
Jog Collision Detection schaltet die Kollisionserkennung für manuelle Bewegung ein oder<br />
aus.<br />
Einschränkung<br />
Wenn Sie diesen Parameter ändern, wird das System nur beeinflusst, falls die Option<br />
Collision Detection installiert ist.<br />
Zulässige Werte<br />
YES oder NO.<br />
Weitere Informationen<br />
Einstellen der Bewegungsüberwachung auf Seite 20<br />
186 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.20.5. Path Collision Detection Level<br />
1.20.5. Path Collision Detection Level<br />
Einordnung<br />
Path Collision Detection Level gehört zum Typ Motion Supervision in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
path_col_detect_level<br />
Beschreibung<br />
Path Collision Detection Level ändert die Stufe der Kollisionserkennung für die<br />
Programmabarbeitung um einen angegebenen Prozentwert.<br />
Verwendung<br />
Die Überwachungsstufe für die Kollisionserkennung in der Programmabarbeitung wird als<br />
Prozentwert angegeben. Je höher der Prozentwert, umso weniger empfindlich ist die<br />
Funktion. Der Standardwert ist 100 %. Ausführliche Informationen finden Sie im Applicaiton<br />
manual - Motion coordination and supervision.<br />
Einschränkung<br />
Wenn Sie diesen Parameter ändern, wird das System nur beeinflusst, falls die Option<br />
Collision Detection installiert ist.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert im Intervall <strong>von</strong> 1 bis 300, der die Überwachungsstufe in % angibt.<br />
Der Standardwert ist 100 %.<br />
Weitere Informationen<br />
Einstellen der Bewegungsüberwachung auf Seite 20<br />
Applicaiton manual - Motion coordination and supervision<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 187
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.20.6. Jog Collision Detection Level<br />
1.20.6. Jog Collision Detection Level<br />
Einordnung<br />
Jog Collision Detection Level gehört zum Typ Motion Supervision in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
jog_col_detect_level<br />
Beschreibung<br />
Jog Collision Detection Level ändert die Stufe der Kollisionserkennung für die manuelle<br />
Bewegung um einen angegebenen Prozentwert.<br />
Verwendung<br />
Die Überwachungsstufe für die Kollisionserkennung in der manuellen Bewegung wird als<br />
Prozentwert angegeben. Je höher der Prozentwert, umso weniger empfindlich ist die<br />
Funktion. Der Standardwert ist 100 %. Ausführliche Informationen finden Sie im Application<br />
manual - Motion coordination and supervision.<br />
Einschränkung<br />
Wenn Sie diesen Parameter ändern, wird das System nur beeinflusst, falls die Option<br />
Collision Detection installiert ist.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert im Intervall <strong>von</strong> 1 bis 300, der die Überwachungsstufe in % angibt.<br />
Die Standardstufe ist 100 %.<br />
Weitere Informationen<br />
Einstellen der Bewegungsüberwachung auf Seite 20<br />
Application manual - Motion Coordination and supervision<br />
188 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.20.7. Collision Detection Memory<br />
1.20.7. Collision Detection Memory<br />
Einordnung<br />
Collision Detection Memory gehört zum Typ Motion Supervision in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
collision_detection_memory<br />
Beschreibung<br />
Collision Detection Memory definiert, wie weit sich der Roboter nach einer Kollision auf der<br />
Bahn zurück bewegt.<br />
Wenn dieser Parameter geändert wird, ist ein Neustart der Steuerung erforderlich.<br />
Verwendung<br />
Die Rückwärtsbewegung des Roboters auf der Bahn nach einer Kollision wird in Sekunden<br />
angegeben. Wenn sich ein Roboter vor der Kollision schnell bewegt hat, fährt er weiter<br />
zurück, als wenn die Geschwindigkeit niedriger gewesen wäre. Ausführliche Informationen<br />
finden Sie im Application manual - Motion coordination and supervision.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert im Intervall <strong>von</strong> 0,025 bis 0,5, der die Bewegung in Sekunden angibt.<br />
Weitere Informationen<br />
Einstellen der Bewegungsüberwachung auf Seite 20<br />
Application manual - Motion coordination and supervision<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 189
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.21.1. Der Typ "Motion System"<br />
1.21 Typ "Motion System"<br />
1.21.1. Der Typ "Motion System"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Motion System in der Parametergruppe Motion. Jeder<br />
Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
MOTION_SYSTEM<br />
Typenbeschreibung<br />
Motion System umfasst Parameter, die dem ganzen System gemeinsam sind.<br />
190 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.21.2. Name<br />
1.21.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Motion System in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name gibt den Namen des Motion System-Typs an.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 191
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.21.3. Min Temperature Cabinet<br />
1.21.3. Min Temperature Cabinet<br />
Einordnung<br />
Min Temperature Cabinet gehört zum Typ Motion System in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
min_temp_ambient_cabinet<br />
Beschreibung<br />
Min Temperature Cabinet definiert die minimale Umgebungstemperatur für den Standort des<br />
Schranks.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> -100 bis 100, der die Temperatur in Grad Celsius angibt.<br />
192 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.21.4. Max Temperature Cabinet<br />
1.21.4. Max Temperature Cabinet<br />
Einordnung<br />
Max Temperature Cabinet gehört zum Typ Motion System in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
max_temp_ambient_cabinet<br />
Beschreibung<br />
Max Temperature Cabinet definiert die maximale Umgebungstemperatur für den Standort<br />
des Schranks.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> -100 bis 100, der die Temperatur in Grad Celsius angibt.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 193
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.21.5. Min Temperature Robot<br />
1.21.5. Min Temperature Robot<br />
Einordnung<br />
Min Temperature Robot gehört zum Typ Motion System in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
min_temp_ambient_robot<br />
Beschreibung<br />
Min Temperature Robot definiert die minimale Umgebungstemperatur für den Standort des<br />
Roboters.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> -100 bis 100, der die Temperatur in Grad Celsius angibt.<br />
194 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.21.6. Max Temperature Robot<br />
1.21.6. Max Temperature Robot<br />
Einordnung<br />
Max Temperature Robot gehört zum Typ Motion System in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
max_temp_ambient_robot<br />
Beschreibung<br />
Max Temperature Robot definiert die maximale Umgebungstemperatur für den Standort des<br />
Roboters.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> -100 bis 100, der die Temperatur in Grad Celsius angibt.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 195
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.22.1. Der Typ "Motor"<br />
1.22 Typ "Motor"<br />
1.22.1. Der Typ "Motor"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Motor in der Parametergruppe Motion. Jeder Parameter<br />
wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
MOTOR<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ Motor beschreibt den Motor, der für jede Achse verwendet wird. Es ist eine<br />
Konfiguration des Typs Motor für jede Achse vorhanden.<br />
Beachten Sie, dass nur externe Achsen sichtbar sind. Die Motoren der Roboterachsen sind bei<br />
Auslieferung konfiguriert und sollten nicht geändert werden.<br />
196 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.22.2. Name<br />
1.22.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Motor in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name definiert den Namen des Motors.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 197
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.22.3. Use Motor Type<br />
1.22.3. Use Motor Type<br />
Einordnung<br />
Use Motor Type gehört zum Typ Motor in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
use_motor_type<br />
Beschreibung<br />
Use Motor Type definiert, welcher Typ <strong>von</strong> Motor verwendet wird.<br />
Verwendung<br />
Der Typ Motor Type definiert die Motordaten.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Motor Type" auf Seite 205<br />
198 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.22.4. Use Motor Calibration<br />
1.22.4. Use Motor Calibration<br />
Einordnung<br />
Use Motor Calibration gehört zum Typ Motor in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
use_motor_calib<br />
Beschreibung<br />
Use Motor Calibration definiert, welcher Typ <strong>von</strong> Motorkalibrierung verwendet wird.<br />
Verwendung<br />
Der Typ Motor Calibration definiert die Kalibrierdaten des Motors.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Motor Calibration" auf Seite 200<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 199
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.23.1. Der Typ "Motor Calibration"<br />
1.23 Typ "Motor Calibration"<br />
1.23.1. Der Typ "Motor Calibration"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Motor Calibration in der Parametergruppe Motion.<br />
Jeder Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
MOTOR_CALIB<br />
Typenbeschreibung<br />
Mit den Parametern des Typs Motor Calibration können Sie die Motoren des Roboters<br />
kalibrieren, indem Sie die Kalibrierwerte eingeben.<br />
Die Kalibrierkonfiguration erfolgt gewöhnlich bei der Roboterkalibrierung. Wenn jedoch die<br />
Werte bekannt sind, können sie direkt angegeben werden.<br />
Einschränkungen<br />
Wenn Parameter für Kalibrierungs- und Kommutator-Offset eingestellt werden, müssen<br />
entsprechende für den Offset gültige Parameter auf YES gesetzt werden, andernfalls wird der<br />
Offset-Parameter nicht verwendet.<br />
200 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.23.2. Name<br />
1.23.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Motor Calibration in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name gibt den Namen der entsprechenden Motorkalibrierungseinstellung an.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 201
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.23.3. Commutator Offset<br />
1.23.3. Commutator Offset<br />
Einordnung<br />
Commutator Offset gehört zum Typ Motor Calibration in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
com_offset<br />
Beschreibung<br />
Commutator Offset definiert die Position des Motors (Resolver) bei elektrischer Nullposition<br />
des Rotors relativ zum Stator.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> -6,283186 bis 6,283186, der den Offset in Radiant angibt.<br />
202 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.23.4. Calibration Offset<br />
1.23.4. Calibration Offset<br />
Einordnung<br />
Calibration Offset gehört zum Typ Motor Calibration in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
cal_offset<br />
Beschreibung<br />
Calibration Offset definiert die Position des Motors (Resolver) in der Kalibrierposition.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> -6,283186 bis 6,283186, der den Offset in Radiant angibt.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 203
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.23.5. Calibration Sensor Position<br />
1.23.5. Calibration Sensor Position<br />
Einordnung<br />
Calibration Sensor Position gehört zum Typ Motor Calibration in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
cal_sensor_position<br />
Beschreibung<br />
Calibration Sensor Position definiert die Kalibriersensorposition an der Armseite.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen -180 und 180 Grad.<br />
Standardwert ist 0 Grad.<br />
204 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.24.1. Der Typ "Motor Type"<br />
1.24 Typ "Motor Type"<br />
1.24.1. Der Typ "Motor Type"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Motor Type in der Parametergruppe Motion. Jeder<br />
Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
MOTOR_TYPE<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ Motor Type wird verwendet, um Eigenschaften für den Motor zu beschreiben.<br />
Einschränkungen<br />
Die Parameterwerte für Motor Type können nur für zusätzliche Achsmotoren geändert<br />
werden. Die Werte können für Robotermotoren beobachtet, aber nicht geändert werden.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 205
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.24.2. Name<br />
1.24.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Motor Type in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name des Motor Type.<br />
Verwendung<br />
Name wird verwendet, um auf einen Motortyp vom Parameter Use Motor Type im Typ Motor<br />
zu verweisen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen.<br />
206 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.24.3. Pole Pairs<br />
1.24.3. Pole Pairs<br />
Einordnung<br />
Pole Pairs gehört zum Typ Motor Type in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
pole_pairs<br />
Beschreibung<br />
Definiert die Anzahl der Polpaare für den Motortyp.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Pole Pairs auf die Anzahl der Polpaare (d. h. die Anzahl der Pole dividiert durch<br />
2), über die der Motor verfügt.<br />
Einschränkungen<br />
Pole Pairs lässt sich nur für zusätzliche Achsmotoren ändern. Die Werte können für<br />
Robotermotoren beobachtet, aber nicht geändert werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Ganzzahl zwischen 0 und 20.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 207
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.24.4. Inertia<br />
1.24.4. Inertia<br />
Einordnung<br />
Inertia gehört zum Typ Motor Type in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
inertia<br />
Beschreibung<br />
Die Massenträgheit des Motors einschließlich Resolver, aber ausschließlich der Bremse.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Inertia auf die kombinierte Trägheit des Motors und des Resolvers (aber nicht der<br />
Bremse).<br />
Einschränkungen<br />
Inertia lassen sich nur für zusätzliche Achsmotoren ändern. Die Werte können für<br />
Robotermotoren beobachtet, aber nicht geändert werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 1 (kgm 2 an der Motorseite).<br />
208 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.24.5. Stall Torque<br />
1.24.5. Stall Torque<br />
Einordnung<br />
Stall Torque gehört zum Typ Motor Type in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
torque_0<br />
Beschreibung<br />
Das kontinuierliche Kippmoment, d. h. das Moment, das der Motor bei null Geschwindigkeit<br />
und für eine unbegrenzte Dauer erzeugen kann.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Stall Torque wie vom Hersteller des Motors angegeben auf das Kippmoment (T 0 ).<br />
Einschränkungen<br />
Stall Torque lässt sich nur für zusätzliche Achsmotoren ändern. Die Werte können für<br />
Robotermotoren beobachtet, aber nicht geändert werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 100.000 (Nm).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 209
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.24.6. ke Phase to Phase<br />
1.24.6. ke Phase to Phase<br />
Einordnung<br />
ke Phase to Phase gehört zum Typ Motor Type in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
ke<br />
Beschreibung<br />
Nennspannungskonstante.<br />
Verwendung<br />
ke Phase to Phase ist die induzierte Spannung (Phase-Phase), die der Geschwindigkeit 1<br />
rad/s entspricht.<br />
Einschränkungen<br />
ke Phase to Phase lässt sich nur für zusätzliche Achsmotoren ändern. Die Werte können für<br />
Robotermotoren beobachtet, aber nicht geändert werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 10 (Vs/rad).<br />
210 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.24.7. Max Current<br />
1.24.7. Max Current<br />
Einordnung<br />
Max Current gehört zum Typ Motor Type in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
i_max<br />
Beschreibung<br />
Maximaler Strom ohne irreversible Magnetisierung.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Max Current auf den quadratischen Mittelwert des maximalen Stroms, dem der<br />
Motor ohne irreversible Entmagnetisierung standhalten kann.<br />
Einschränkungen<br />
Max Current lässt sich nur für zusätzliche Achsmotoren ändern. Die Werte können für<br />
Robotermotoren beobachtet, aber nicht geändert werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 100 (A rms).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 211
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.24.8. Phase Resistance<br />
1.24.8. Phase Resistance<br />
Einordnung<br />
Phase Resistancegehört zum Typ Motor Type in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
r_stator_20<br />
Beschreibung<br />
Nominaler Wicklungswiderstand pro Phase bei 20 Grad Celsius.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Phase Resistance auf den Statorphasenwiderstand (R 20 ) wie vom Hersteller des<br />
Motors angegeben.<br />
Einschränkungen<br />
Phase Resistance lässt sich nur für zusätzliche Achsmotoren ändern. Die Werte können für<br />
Robotermotoren beobachtet, aber nicht geändert werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 100 (Ohm).<br />
212 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.24.9. Phase Inductance<br />
1.24.9. Phase Inductance<br />
Einordnung<br />
Phase Inductance gehört zum Typ Motor Type in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
l_stator<br />
Beschreibung<br />
Nominaler induktiver Wicklungswiderstand pro Phase bei null Strom.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Phase Inductance auf die Statorphaseninduktion (L 0 ) wie vom Hersteller des<br />
Motors angegeben.<br />
Einschränkungen<br />
Phase Inductance lässt sich nur für zusätzliche Achsmotoren ändern. Die Werte können für<br />
Robotermotoren beobachtet, aber nicht geändert werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 100 (H).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 213
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.25.1. Der Typ "Process"<br />
1.25 Typ "Process"<br />
1.25.1. Der Typ "Process"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Processin der Parametergruppe Motion. Jeder Parameter<br />
dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
PROCESS<br />
Typenbeschreibung<br />
Ein Prozess kann vom Parameter Use Process im Typ Joint aufgerufen werden. Die<br />
Parameter im Typ Process verweisen auf einen Prozess im Typ Linked M Process oder SG<br />
Process, der für diese Achse verwendet wird.<br />
Weitere Informationen<br />
Use Process auf Seite 124<br />
Der Typ "Linked M Process" auf Seite 133<br />
214 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.25.2. Name<br />
1.25.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name definiert die Identität des Prozesses.<br />
Verwendung<br />
Der Name des Prozesses wird <strong>von</strong> einer Achse benutzt, um den Prozess aufzurufen.<br />
Der Prozess wiederum ruft entweder einen verknüpften Motorprozess (Typ Linked M<br />
Process) oder einen Servozangenprozess (Typ SG Process) auf.<br />
Einschränkungen<br />
Dieser Parameter ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Electronically<br />
Linked Motors oder Spot Servo verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 215
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.25.3. Use SG Process<br />
1.25.3. Use SG Process<br />
Einordnung<br />
Use SG Process gehört zum Typ Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
use_sg_process<br />
Beschreibung<br />
Use SGProcess definiert den SG Process, der benutzt werden soll.<br />
Verwendung<br />
Use SG Process verweist auf eine Prozess-ID, die der Parameter Name im Typ SG Process<br />
definiert.<br />
SG Process wird verwendet, um das Verhalten eines Servowerkzeugs zu definieren.<br />
Einschränkungen<br />
SG Process kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge.<br />
216 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.25.4. Use Linked Motor Process<br />
1.25.4. Use Linked Motor Process<br />
Einordnung<br />
Use Linked Motor Process gehört zum Typ Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
use_linked_m_proc<br />
Beschreibung<br />
Use Linked Motor Process definiert den verknüpften Motorprozess, der benutzt werden soll.<br />
Verwendung<br />
Use Linked Motor Process verweist auf eine Prozess-ID, die der Parameter Name im Typ<br />
Linked M Process definiert.<br />
Der verknüpfte Motorprozess wird verwendet, um das Verhalten einer Achse für<br />
Electronically Linked Motors zu definieren.<br />
Einschränkungen<br />
Use Linked Motor Process ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option<br />
Electronically Linked Motors verfügen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 217
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.26.1. Der Typ "Relay"<br />
1.26 Typ "Relay"<br />
1.26.1. Der Typ "Relay"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Relay in der Parametergruppe Motion. Jeder Parameter<br />
dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
RELAY<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ Relay definiert die Eigenschaften der Relais, die für mechanische Einheiten<br />
verwendet werden, z. B. Bremsrelais und Fahrrelais.<br />
Alle <strong>von</strong> ABB gelieferten Relais für einen Roboter sind bei Auslieferung definiert. Das<br />
bedeutet, dass das Hinzufügen oder Bearbeiten <strong>von</strong> Parametern des Typs Relay nur<br />
erforderlich ist, wenn zusätzliche Achsen installiert werden.<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Additional axes<br />
218 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.26.2. Output Signal<br />
1.26.2. Output Signal<br />
Einordnung<br />
Output Signal gehört zum Typ Relay in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
Out_signal<br />
Beschreibung<br />
Output Signal definiert den logischen Namen des Ausgangssignals an das Relais.<br />
Verwendung<br />
Eigenschaften <strong>von</strong> Relais für Manipulatoren müssen definiert werden, wenn zusätzliche<br />
Achsen installiert werden.<br />
Der Wert <strong>von</strong> Output Signal muss identisch mit dem Namen des Signals sein (einschl. Großund<br />
Kleinbuchstaben).<br />
Voraussetzungen<br />
Der Name des logischen Signals muss im Typ Signal in der Parametergruppe I/O definiert<br />
werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen.<br />
Weitere Informationen<br />
Typ Signal, auf Parametergruppe I/O<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 219
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.26.3. Input Signal<br />
1.26.3. Input Signal<br />
Einordnung<br />
Input Signal gehört zum Typ Relay in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
in_signal<br />
Beschreibung<br />
Input Signal definiert den logischen Namen des Eingangssignals an das Relais.<br />
Verwendung<br />
Eigenschaften <strong>von</strong> Relais für Manipulatoren müssen definiert werden, wenn zusätzliche<br />
Achsen installiert werden.<br />
Der Wert <strong>von</strong> Input Signalmuss identisch mit dem Namen des Signals sein (einschl. Großund<br />
Kleinbuchstaben).<br />
Voraussetzungen<br />
Der Name des logischen Signals muss im Typ Signal in der Parametergruppe I/O definiert<br />
werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen.<br />
Weitere Informationen<br />
Typ Signal, auf Parametergruppe I/O<br />
220 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.27.1. Der Typ "Robot"<br />
1.27 Typ "Robot"<br />
1.27.1. Der Typ "Robot"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Robot in der Parametergruppe Motion. Jeder Parameter<br />
dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
ROBOT<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ Robot enthält eine Reihe <strong>von</strong> Parametern, die für einen Manipulator im<br />
Robotersystem üblich sind. Der Manipulator ist eine mechanische Einheit mit mehreren<br />
Achsen. Parameter dieses Typs werden verwendet, um die Achsen, aus denen der<br />
Manipulator besteht, und das Basis-Koordinatensystem des Manipulators zu definieren.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 221
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.27.2. Name<br />
1.27.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Robot in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name definiert den Namen des Manipulators.<br />
Einschränkungen<br />
Dieser Parameter kann nicht geändert werden.<br />
222 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.27.3. Use Joint 1, 2, 3, 4, 5, 6<br />
1.27.3. Use Joint 1, 2, 3, 4, 5, 6<br />
Einordnung<br />
Use Joint 1, Use Joint 2, Use Joint 3, Use Joint 4, Use Joint 5 und Use Joint 6 gehören zum<br />
Typ Robot in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsnamen<br />
use_joint_0<br />
use_joint_1<br />
use_joint_2<br />
use_joint_3<br />
use_joint_4<br />
use_joint_5<br />
Beschreibung<br />
Use joint 1 definiert, welche Achsendaten für die erste Achse des Roboters benutzt werden<br />
sollen.<br />
Use joint 2 definiert, welche Achsendaten für die zweite Achse des Roboters benutzt werden<br />
sollen.<br />
Use joint 3 definiert, welche Achsendaten für die dritte Achse des Roboters benutzt werden<br />
sollen.<br />
Use joint 4 definiert, welche Achsendaten für die vierte Achse des Roboters benutzt werden<br />
sollen.<br />
Use joint 5 definiert, welche Achsendaten für die fünfte Achse des Roboters benutzt werden<br />
sollen.<br />
Use joint 6 definiert, welche Achsendaten für die sechste Achse des Roboters benutzt werden<br />
sollen.<br />
Verwendung<br />
Die Achsen werden im Typ Joint definiert.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 223
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.27.3. Use Joint 1, 2, 3, 4, 5, 6<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen, die eine bereits definierte Achse angibt.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Joint" auf Seite 121<br />
224 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.27.4. Base Frame x, y, z<br />
1.27.4. Base Frame x, y, z<br />
Einordnung<br />
Base Frame x, Base Frame y und Base Frame z gehören zum Typ Robot in der<br />
Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsnamen<br />
base_frame_pos_x<br />
base_frame_pos_y<br />
base_frame_pos_z<br />
Beschreibung<br />
Base Frame x definiert die x-Richtung der Position des Basis-Koordinatensystems relativ<br />
zum Welt-Koordinatensystem (in Metern).<br />
Base Frame y definiert die y-Richtung der Position des Basis-Koordinatensystems relativ<br />
zum Welt-Koordinatensystem (in Metern).<br />
Base Frame z definiert die z-Richtung der Position des Basis-Koordinatensystems relativ<br />
zum Welt-Koordinatensystem (in Metern).<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert <strong>von</strong> -1.000 bis 1.000, der die Relation in Metern angibt.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren des Basis-Koordinatensystems auf Seite 13<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 225
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.27.5. Base Frame q1, q2, q3, q4<br />
1.27.5. Base Frame q1, q2, q3, q4<br />
Einordnung<br />
Base Frame q1, Base Frame q2, Base Frame q3 und Base Frame q4 gehören zum Typ Robot<br />
in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
base_frame_orient_u0<br />
base_frame_orient_u1<br />
base_frame_orient_u2<br />
base_frame_orient_u3<br />
Beschreibung<br />
Base Frame q1 definiert das erste Quaternion (q1) der Orientierung des Basis-<br />
Koordinatensystems relativ zum Welt-Koordinatensystem.<br />
Base Frame q2 definiert das zweite Quaternion (q2) der Orientierung des Basis-<br />
Koordinatensystems relativ zum Welt-Koordinatensystem.<br />
Base Frame q3 definiert das dritte Quaternion (q3) der Orientierung des Basis-<br />
Koordinatensystems relativ zum Welt-Koordinatensystem.<br />
Base Frame q4 definiert das vierte Quaternion (q4) der Orientierung des Basis-<br />
Koordinatensystems relativ zum Welt-Koordinatensystem.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen -1 und 1, der die Orientierung angibt.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren des Basis-Koordinatensystems auf Seite 13<br />
226 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.27.6. Base Frame Moved by<br />
1.27.6. Base Frame Moved by<br />
Einordnung<br />
Base Frame Moved by gehört zum Typ Robot in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
base_frame_coordinated<br />
Beschreibung<br />
Base Frame Moved by definiert den Namen einer mechanischen Einheit (eines Roboters oder<br />
einer Einzelachse), die das Basis-Koordinatensystem des Roboters verschiebt.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit mindestens 16 Zeichen, die den Namen der Einheit angibt.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren des Basis-Koordinatensystems auf Seite 13<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 227
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.27.7. Gravity Alpha<br />
1.27.7. Gravity Alpha<br />
Einordnung<br />
Gravity Alpha gehört zum Typ Robot in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
gravity_alpha<br />
Beschreibung<br />
Gravity Alpha definiert die Orientierung der Schwerkraft bezüglich des Basis-<br />
Koordinatensystems.<br />
Verwendung<br />
Die Alpha-Schwerkraft ist eine positive Rotationsrichtung um die x-Achse im Basis-<br />
Koordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen -6,283186 und 6,283186 rad.<br />
Standardwert ist 0.<br />
228 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.27.8. Gravity Beta<br />
1.27.8. Gravity Beta<br />
Einordnung<br />
Gravity Beta gehört zum Typ Robot in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
gravity_beta<br />
Beschreibung<br />
Gravity Beta definiert die Orientierung der Schwerkraft bezüglich des Basis-<br />
Koordinatensystems.<br />
Verwendung<br />
Die Beta-Schwerkraft ist eine positive Rotationsrichtung um die y-Achse im Basis-<br />
Koordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen -6,283186 und 6,283186 rad.<br />
Standardwert ist 0.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 229
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.27.9. Upper Work Area x, y, z<br />
1.27.9. Upper Work Area x, y, z<br />
Einordnung<br />
Upper Work Area x, Upper Work Area y und Upper Work Area z gehören zum Typ Robot in<br />
der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsnamen<br />
upper_work_area_x<br />
upper_work_area_y<br />
upper_work_area_z<br />
Beschreibung<br />
Upper work area x definiert die x-Koordinate der Obergrenze des Arbeitsbereichs für das<br />
Robotermodell IRB 340.<br />
Upper work area y definiert die y-Koordinate der Obergrenze des Arbeitsbereichs für das<br />
Robotermodell IRB 340.<br />
Upper work area z definiert die z-Koordinate der Obergrenze des Arbeitsbereichs für das<br />
Robotermodell IRB 340.<br />
Einschränkung<br />
Gilt nur für Robotermodell IRB 340.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen xx und cc.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren des Basis-Koordinatensystems auf Seite 13<br />
230 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.27.10. Lower Work Area x, y, z<br />
1.27.10. Lower Work Area x, y, z<br />
Einordnung<br />
Lower Work Area x, Lower Work Area y und Lower Work Area z gehören zum Typ Robot in<br />
der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsnamen<br />
lower_work_area_x<br />
lower_work_area_y<br />
lower_work_area_z<br />
Beschreibung<br />
Lower work area x definiert die x-Koordinate der Untergrenze des Arbeitsbereichs für das<br />
Robotermodell IRB 340.<br />
Lower work area y definiert die y-Koordinate der Untergrenze des Arbeitsbereichs für das<br />
Robotermodell IRB 340.<br />
Lower work area z definiert die z-Koordinate der Untergrenze des Arbeitsbereichs für das<br />
Robotermodell IRB 340.<br />
Einschränkung<br />
Gilt nur für Robotermodell IRB 340.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen xx und cc.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren des Basis-Koordinatensystems auf Seite 13<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 231
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.1. Der Typ "SG Process"<br />
1.28 Typ "SG Process"<br />
1.28.1. Der Typ "SG Process"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ SG Process in der Parametergruppe Motion. Jeder<br />
Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
SG_PROCESS<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ SG Process enthält Parameter zum Konfigurieren des Verhaltens einer Servozange<br />
(oder eines anderen Servowerkzeugs). Es gibt Parameter zum Anpassen <strong>von</strong> Timing, Kraft<br />
und Stärke beim Schließen und Öffnen einer Servozange. Es kann auch angegeben werden,<br />
wie die Kalibrierung des Elektrodenverschleißes ausgeführt wird. Die Relation zwischen<br />
Elektrodenkraft und Motordrehmoment wird konfiguriert, wie nachfolgend gezeigt.<br />
Einschränkungen<br />
SG Process kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Kraft-Drehmoment-Relation<br />
Tip Force 1-10 und Motor Torque 1-10 werden verwendet, um das Motordrehmoment zu<br />
definieren, das der Motor anwenden soll, wenn eine Zange mit einer bestimmten<br />
Elektrodenkraft geschlossen werden soll. Wegen Reibung ist die Relation zwischen Kraft und<br />
Drehmoment nicht immer linear.<br />
Zwischen 2 und 10 Punkten können benutzt werden, um das Motordrehmoment als eine<br />
Funktion der Elektrodenkraft zu definieren. Die Anzahl der verwendeten Punkte wird in<br />
Number of Stored Forces definiert.<br />
Angewiesene Elektrodenkraft beim<br />
Schließen<br />
Resultierendes Motordrehmoment<br />
Tip Force 1 Motor Torque 1<br />
232 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.1. Der Typ "SG Process"<br />
Angewiesene Elektrodenkraft beim<br />
Schließen<br />
Resultierendes Motordrehmoment<br />
Tip Force 2 Motor Torque 2<br />
Tip Force 3 Motor Torque 3<br />
Tip Force 4 Motor Torque 4<br />
Tip Force 5 Motor Torque 5<br />
Tip Force 6 Motor Torque 6<br />
Tip Force 7 Motor Torque 7<br />
Tip Force 8 Motor Torque 8<br />
Tip Force 9 Motor Torque 9<br />
Tip Force 10 Motor Torque 10<br />
Bei der Berechnung der Kraft-Drehmoment-Funktion wird der Ursprung (Kraft = 0,<br />
Drehmoment = 0) als zusätzlicher Punkt im Diagramm betrachtet. Für Elektrodenkraftwerte<br />
zwischen Punkten wird lineare Interpolation verwendet. Für Elektrodenkraftwerte, die größer<br />
als die größte definierte Elektrodenkraft sind, wird <strong>von</strong> den letzten beiden Punkten<br />
extrapoliert.<br />
Beispiel:<br />
In diesem Beispiel werden vier Punkte verwendet, um die Relation zwischen Elektrodenkraft<br />
und Motordrehmoment zu definieren. Für Punkt 5 bis 10 angegebene Werte werden ignoriert.<br />
Diese Parameter und Werte werden konfiguriert:<br />
Parameter<br />
Wert<br />
Number of Stored Forces 4<br />
Tip Force 1 50<br />
Tip Force 2 200<br />
Tip Force 3 500<br />
Tip Force 4 1.800<br />
Motor Torque 1 3<br />
Motor Torque 2 7<br />
Motor Torque 3 10<br />
Motor Torque 4 15<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 233
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.1. Der Typ "SG Process"<br />
Diese Konfiguration ergibt das folgende Diagramm für das Motordrehmoment als Funktion<br />
der Elektrodenkraft:<br />
B<br />
15<br />
10<br />
5<br />
200 400 600 800<br />
100012001400160018002000<br />
A<br />
xx0400000938<br />
A<br />
B<br />
Elektrodenkraft (N)<br />
Motordrehmoment (Nm)<br />
234 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.2. Name<br />
1.28.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ SG Processin der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name des SG Process.<br />
Verwendung<br />
Name wird verwendet, um auf einen SG Processvom Parameter Use SG Process im Typ<br />
Processzu verweisen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 235
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.3. Use Force Master<br />
1.28.3. Use Force Master<br />
Einordnung<br />
Use Force Master gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
use_force_master<br />
Beschreibung<br />
Use Force Master bestimmt, welcher Force Master verwendet werden soll.<br />
Verwendung<br />
Use Force Master ist ein Verweis auf den Parameter Name im Typ Force Master.<br />
Voraussetzungen<br />
Ein Force Master muss konfiguriert werden, bevor Use Force Master darauf verweisen kann.<br />
Einschränkungen<br />
Use Force Master kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Force Master" auf Seite 73<br />
236 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.4. Close time adjust<br />
1.28.4. Close time adjust<br />
Einordnung<br />
Close time adjust gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
min_close_time_adjust<br />
Beschreibung<br />
Anpassung der angewiesenen minimalen Schließzeit der Zange.<br />
Verwendung<br />
Wenn die Servozange angewiesen wird, mit dem Schließen zu beginnen, bevor der Roboter<br />
in Position ist, können die Elektroden das Werkstück zu früh berühren. Indem Sie Close time<br />
adjust auf einen positiven Wert setzen, kann dies vermieden werden.<br />
Falls eine Wartezeit besteht, wenn der Roboter in Position ist, aber bevor sich die Servozange<br />
schließt, kann die Zyklusdauer verringert werden, indem Close time adjust auf einen<br />
negativen Wert gesetzt wird.<br />
Close time adjust kann verwendet werden, um das Schließen leicht zu verzögern, wenn das<br />
synchronisierte Vorschließen zum Schweißen verwendet wird.<br />
Einschränkungen<br />
Close time adjust kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen -100 und 100 (Sekunden).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 237
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.5. Close position adjust<br />
1.28.5. Close position adjust<br />
Einordnung<br />
Close position adjust gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
close_position_adjust<br />
Beschreibung<br />
Anpassung der angewiesenen Position beim Schließen der Zange an eine Position und Kraft.<br />
Wenn die Elektroden die Position (Blechdicke) erreichen, die durch die close-Instruktion<br />
angewiesen wurde, beginnt die Kraftsteuerung. Diese Elektrodenposition kann mithilfe <strong>von</strong><br />
Close position adjust angepasst werden, damit die Kraftsteuerung früher beginnt.<br />
Verwendung<br />
Um sicherzustellen, dass die Elektroden das Werkstück nicht berühren, bevor die<br />
Kraftsteuerung beginnt, kann Close position adjust verwendet werden, um etwas Platz<br />
zwischen den Elektroden und dem Werkobjekt zu lassen.<br />
Einschränkungen<br />
Close position adjust kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Numerischer Wert zwischen 0 und 0,005 (Meter).<br />
238 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.6. Force Ready Delay<br />
1.28.6. Force Ready Delay<br />
Einordnung<br />
Force Ready Delaygehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
pre_sync_delay_time<br />
Beschreibung<br />
Force Ready Delay wird verwendet, um das Ereignis "Close Ready" zu verzögern. Die<br />
Servozange wartet in diesem Fall noch ein wenig, wenn der Schließvorgang fertig und die<br />
angewiesene Kraft erreicht ist.<br />
Verwendung<br />
Force Ready Delay kann verwendet werden, wenn die Servozange etwas mehr Zeit benötigt,<br />
um die Kraft zu stabilisieren.<br />
Einschränkungen<br />
Force Ready Delay kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 30 (Sekunden).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 239
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.7. Max Force Control Motor Torque<br />
1.28.7. Max Force Control Motor Torque<br />
Einordnung<br />
Max Force Control Motor Torque gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
max_motor_torque<br />
Beschreibung<br />
Maximal zulässiges Motordrehmoment für die Kraftsteuerung. Angewiesene Kraft wird<br />
reduziert, wenn das erforderliche Motordrehmoment diesen Wert überschreitet.<br />
Verwendung<br />
Max Force Control Motor Torque wird verwendet, um die Zange vor mechanischer<br />
Überlastung zu schützen.<br />
Einschränkungen<br />
Max Force Control Motor Torque kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 100 (Nm).<br />
Der Standardwert ist 7 Nm.<br />
240 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.8. Post-synchronization Time<br />
1.28.8. Post-synchronization Time<br />
Einordnung<br />
Post-synchronization Time gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
post_sync_time<br />
Beschreibung<br />
Post-synchronization Time wird verwendet, um das Ereignis "Open Ready" vorherzusagen.<br />
Die open-Instruktion wird als fertig betrachtet, bevor die Servozange vollständig geöffnet ist.<br />
Verwendung<br />
Post-synchronization Time kann verwendet werden, um die Zyklusdauer zu verkürzen. Die<br />
Wartezeit zwischen dem Öffnen der Servozange und der Abarbeitung der nächsten<br />
Instruktion kann verkürzt werden.<br />
Die Synchronisierung kann fehlschlagen, wenn Post-synchronization Time zu hoch<br />
eingestellt ist.<br />
Einschränkungen<br />
Post-synchronization Time kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 0,5 (Sekunden).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 241
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.9. Calibration Mode<br />
1.28.9. Calibration Mode<br />
Einordnung<br />
Calibration Mode gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
calib_mode<br />
Beschreibung<br />
Anzahl der Kalibrierpunkte für den Elektrodenverschleiß, d. h. wie oft die Servozange bei<br />
einer Kalibrierung des Elektrodenverschleißes geschlossen wird.<br />
Verwendung<br />
Wenn die Flexibilität einer Servozange nicht linear <strong>von</strong> der Kraft abhängt, können mehr als<br />
zwei Messpunkte erforderlich sein. Dies verbessert die Erkennung der Blechdicke.<br />
Einschränkungen<br />
Calibration Mode kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Ganzzahl zwischen 2 und 10.<br />
Der Standardwert ist 2.<br />
242 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.10. Calibration Force High<br />
1.28.10. Calibration Force High<br />
Einordnung<br />
Calibration Force Highgehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
calib_force_high<br />
Beschreibung<br />
Die Kraft, die beim Kalibrieren des Elektrodenverschleißes einer Servozange für das letzte<br />
Schließen aufgebracht wird.<br />
Calibration Force High beeinflusst die Kalibrierung der Zangenstabilität.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Calibration Force High auf einen Wert nahe der größten Kraft, für die Sie die<br />
Servozange verwenden wollen. Damit ist die Zange gut kalibriert für Kräfte dieser<br />
Größenordnung.<br />
Einschränkungen<br />
Calibration Force High kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 12.000 (N).<br />
Der Standardwert ist 3.500 N.<br />
Zusätzliche Information<br />
Die Kraft des ersten Zangenschließens bei einer Kalibrierung des Elektrodenverschleißes<br />
wird in Calibration Force Low angegeben. Wenn mehr als zwei Messpunkte benutzt werden,<br />
wird die Kraft dieser Messpunkte gleichmäßig zwischen Calibration Force Low und<br />
Calibration Force High ver<strong>teil</strong>t.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 243
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.11. Calibration Force Low<br />
1.28.11. Calibration Force Low<br />
Einordnung<br />
Calibration Force Low gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
calib_force_low<br />
Beschreibung<br />
Die verwendete Kraft für:<br />
• das zweite Schließen der Servozange bei einer neuen Elektrodenkalibrierung<br />
• das zweite Schließen der Servozange bei einer Werkzeugwechselkalibrierung<br />
• das erste Schließen der Zange bei einer Elektrodenverschleißkalibrierung<br />
Calibration Force Low beeinflusst die Kalibrierung der Zangenposition.<br />
Verwendung<br />
Es wird empfohlen, Calibration Force Low auf einen Wert in der Nähe der geringsten Kraft<br />
zu setzen, für die Sie die Servozange benutzen wollen. Der Wert darf nicht größer als die<br />
Hälfte des Wertes <strong>von</strong> Calibration Force High sein.<br />
Einschränkungen<br />
Calibration Force Low kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 12.000 (N).<br />
Der Standardwert ist 1.500 N.<br />
244 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.12. Calibration Time<br />
1.28.12. Calibration Time<br />
Einordnung<br />
Calibration Time gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
calib_time<br />
Beschreibung<br />
Die Zeit, die die Servozange bei der Kalibrierung in geschlossener Position wartet.<br />
Verwendung<br />
Wenn die Servozange mehr Zeit zur Stabilisierung braucht, kann Calibration Time erhöht<br />
werden. Dies kann die Zangenpositionskalibrierung verbessern.<br />
Um die Kalibrierungen zu beschleunigen, kann Calibration Time verringert werden.<br />
Einschränkungen<br />
Calibration Time kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 30 (Sekunden).<br />
Der Standardwert ist 0,5 Sekunden.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 245
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.13. Number of Stored Forces<br />
1.28.13. Number of Stored Forces<br />
Einordnung<br />
Number of Stored Forces gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
no_of_active_db_posts<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Number of Stored Forces legt fest, für wie viele<br />
Elektrodenkraftwerte das Motordrehmoment definiert werden soll, d. h. die Anzahl der<br />
Punkte im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf Seite 232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige Punkte. Setzen Sie<br />
Number of Stored Forces auf die Anzahl der Punkte, die Sie angeben wollen.<br />
Einschränkungen<br />
Number of Stored Forces kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Ganzzahl zwischen 2 und 10.<br />
Der Standardwert ist 3.<br />
246 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.14. Tip Force 1<br />
1.28.14. Tip Force 1<br />
Einordnung<br />
Tip Force 1 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_force_1<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Tip Force 1 definiert die angewiesene Schließkraft für den<br />
ersten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf Seite<br />
232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Tip Force 1 auf den Elektrodenkraftwert des ersten Punktes, den Sie angeben wollen, und<br />
Motor Torque 1 auf das entsprechende Motordrehmoment.<br />
Einschränkungen<br />
Tip Force 1 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 20.000 (N).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 247
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.15. Tip Force 2<br />
1.28.15. Tip Force 2<br />
Einordnung<br />
Tip Force 2 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_force_2<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Tip Force 2 definiert die angewiesene Schließkraft für den<br />
zweiten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf<br />
Seite 232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Tip Force 2 auf den Elektrodenkraftwert des zweiten Punktes, den Sie angeben wollen,<br />
und Motor Torque 2 auf das entsprechende Motordrehmoment.<br />
Einschränkungen<br />
Tip Force 2 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 20.000 (N).<br />
248 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.16. Tip Force 3<br />
1.28.16. Tip Force 3<br />
Einordnung<br />
Tip Force 3 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_force_3<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Tip Force 3 definiert die angewiesene Schließkraft für den<br />
dritten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf Seite<br />
232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Tip Force 3 auf den Elektrodenkraftwert des dritten Punktes, den Sie angeben wollen, und<br />
Motor Torque 3 auf das entsprechende Motordrehmoment.<br />
Einschränkungen<br />
Tip Force 3 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 20.000 (N).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 249
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.17. Tip Force 4<br />
1.28.17. Tip Force 4<br />
Einordnung<br />
Tip Force 4 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_force_4<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Tip Force 4 definiert die angewiesene Schließkraft für den<br />
vierten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf Seite<br />
232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Tip Force 4 auf den Elektrodenkraftwert des vierten Punktes, den Sie angeben wollen, und<br />
Motor Torque 4 auf das entsprechende Motordrehmoment.<br />
Einschränkungen<br />
Tip Force 4 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 20.000 (N).<br />
250 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.18. Tip Force 5<br />
1.28.18. Tip Force 5<br />
Einordnung<br />
Tip Force 5 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_force_5<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Tip Force 5 definiert die angewiesene Schließkraft für den<br />
fünften Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf<br />
Seite 232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Tip Force 5 auf den Elektrodenkraftwert des fünften Punktes, den Sie angeben wollen,<br />
und Motor Torque 5 auf das entsprechende Motordrehmoment.<br />
Einschränkungen<br />
Tip Force 5 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 20.000 (N).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 251
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.19. Tip Force 6<br />
1.28.19. Tip Force 6<br />
Einordnung<br />
Tip Force 6 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_force_6<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Tip Force 6 definiert die angewiesene Schließkraft für den<br />
sechsten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf<br />
Seite 232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Tip Force 6 auf den Elektrodenkraftwert des sechsten Punktes, den Sie angeben wollen,<br />
und Motor Torque 6 auf das entsprechende Motordrehmoment.<br />
Einschränkungen<br />
Tip Force 6 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 20.000 (N).<br />
252 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.20. Tip Force 7<br />
1.28.20. Tip Force 7<br />
Einordnung<br />
Tip Force 7 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_force_7<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Tip Force 7 definiert die angewiesene Schließkraft für den<br />
siebenten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf<br />
Seite 232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Tip Force 7 auf den Elektrodenkraftwert des siebenten Punktes, den Sie angeben wollen,<br />
und Motor Torque 7 auf das entsprechende Motordrehmoment.<br />
Einschränkungen<br />
Tip Force 7 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 20.000 (N).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 253
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.21. Tip Force 8<br />
1.28.21. Tip Force 8<br />
Einordnung<br />
Tip Force 8 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_force_8<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Tip Force 8 definiert die angewiesene Schließkraft für den<br />
achten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf Seite<br />
232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Tip Force 8 auf den Elektrodenkraftwert des achten Punktes, den Sie angeben wollen, und<br />
Motor Torque 8 auf das entsprechende Motordrehmoment.<br />
Einschränkungen<br />
Tip Force 8 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 20.000 (N).<br />
254 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.22. Tip Force 9<br />
1.28.22. Tip Force 9<br />
Einordnung<br />
Tip Force 9 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_force_9<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Tip Force 9 definiert die angewiesene Schließkraft für den<br />
neunten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf<br />
Seite 232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Tip Force 9 auf den Elektrodenkraftwert des neunten Punktes, den Sie angeben wollen,<br />
und Motor Torque 9 auf das entsprechende Motordrehmoment.<br />
Einschränkungen<br />
Tip Force 9 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 20.000 (N).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 255
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.23. Tip Force 10<br />
1.28.23. Tip Force 10<br />
Einordnung<br />
Tip Force 10 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_force_10<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Tip Force 10 definiert die angewiesene Schließkraft für den<br />
zehnten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf<br />
Seite 232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Tip Force 10 auf den Elektrodenkraftwert des zehnten Punktes, den Sie angeben wollen,<br />
und Motor Torque 10 auf das entsprechende Motordrehmoment.<br />
Einschränkungen<br />
Tip Force 10 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 20.000 (N).<br />
256 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.24. Motor Torque 1<br />
1.28.24. Motor Torque 1<br />
Einordnung<br />
Motor Torque 1 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_torque_1<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Motor Torque 1 definiert das Motordrehmoment für den ersten<br />
Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf Seite 232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Motor Torque 1 auf den Motordrehmomentwert des ersten Punktes, den Sie angeben<br />
wollen, und Tip Force 1 auf die entsprechende Elektrodenkraft.<br />
Einschränkungen<br />
Motor Torque 1 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen -100 und 100 (Nm).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 257
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.25. Motor Torque 2<br />
1.28.25. Motor Torque 2<br />
Einordnung<br />
Motor Torque 2 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_torque_2<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Motor Torque 2 definiert das Motordrehmoment für den<br />
zweiten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf<br />
Seite 232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Motor Torque 2 auf den Motordrehmomentwert des zweiten Punktes, den Sie angeben<br />
wollen, und Tip Force 2 auf die entsprechende Elektrodenkraft.<br />
Einschränkungen<br />
Motor Torque 2 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen -100 und 100 (Nm).<br />
258 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.26. Motor Torque 3<br />
1.28.26. Motor Torque 3<br />
Einordnung<br />
Motor Torque 3 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_torque_3<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Motor Torque 3 definiert das Motordrehmoment für den<br />
dritten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf Seite<br />
232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Motor Torque 3 auf den Motordrehmomentwert des dritten Punktes, den Sie angeben<br />
wollen, und Tip Force 3 auf die entsprechende Elektrodenkraft.<br />
Einschränkungen<br />
Motor Torque 3 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen -100 und 100 (Nm).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 259
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.27. Motor Torque 4<br />
1.28.27. Motor Torque 4<br />
Einordnung<br />
Motor Torque 4 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_torque_4<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Motor Torque 4 definiert das Motordrehmoment für den<br />
vierten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf Seite<br />
232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Motor Torque 4 auf den Motordrehmomentwert des vierten Punktes, den Sie angeben<br />
wollen, und Tip Force 4 auf die entsprechende Elektrodenkraft.<br />
Einschränkungen<br />
Motor Torque 4 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen -100 und 100 (Nm).<br />
260 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.28. Motor Torque 5<br />
1.28.28. Motor Torque 5<br />
Einordnung<br />
Motor Torque 5 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_torque_5<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Motor Torque 5 definiert das Motordrehmoment für den<br />
fünften Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf<br />
Seite 232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Motor Torque 5 auf den Motordrehmomentwert des fünften Punktes, den Sie angeben<br />
wollen, und Tip Force 5 auf die entsprechende Elektrodenkraft.<br />
Einschränkungen<br />
Motor Torque 5 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen -100 und 100 (Nm).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 261
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.29. Motor Torque 6<br />
1.28.29. Motor Torque 6<br />
Einordnung<br />
Motor Torque 6 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_torque_6<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Motor Torque 6 definiert das Motordrehmoment für den<br />
sechsten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf<br />
Seite 232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Motor Torque 6 auf den Motordrehmomentwert des sechsten Punktes, den Sie angeben<br />
wollen, und Tip Force 6 auf die entsprechende Elektrodenkraft.<br />
Einschränkungen<br />
Motor Torque 6 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen -100 und 100 (Nm).<br />
262 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.30. Motor Torque 7<br />
1.28.30. Motor Torque 7<br />
Einordnung<br />
Motor Torque 7 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_torque_7<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Motor Torque 7 definiert das Motordrehmoment für den<br />
siebten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf<br />
Seite 232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Motor Torque 7 auf den Motordrehmomentwert des siebten Punktes, den Sie angeben<br />
wollen, und Tip Force 7 auf die entsprechende Elektrodenkraft.<br />
Einschränkungen<br />
Motor Torque 7 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen -100 und 100 (Nm).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 263
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.31. Motor Torque 8<br />
1.28.31. Motor Torque 8<br />
Einordnung<br />
Motor Torque 8 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_torque_8<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Motor Torque 8 definiert das Motordrehmoment für den<br />
achten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf Seite<br />
232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Motor Torque 8 auf den Motordrehmomentwert des achten Punktes, den Sie angeben<br />
wollen, und Tip Force 8 auf die entsprechende Elektrodenkraft.<br />
Einschränkungen<br />
Motor Torque 8 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen -100 und 100 (Nm).<br />
264 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.32. Motor Torque 9<br />
1.28.32. Motor Torque 9<br />
Einordnung<br />
Motor Torque 9 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_torque_9<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Motor Torque 9 definiert das Motordrehmoment für den<br />
neunten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf<br />
Seite 232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Motor Torque 9 auf den Motordrehmomentwert des neunten Punktes, den Sie angeben<br />
wollen, und Tip Force 9 auf die entsprechende Elektrodenkraft.<br />
Einschränkungen<br />
Motor Torque 9 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen -100 und 100 (Nm).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 265
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.33. Motor Torque 10<br />
1.28.33. Motor Torque 10<br />
Einordnung<br />
Motor Torque 10 gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
squeeze_torque_10<br />
Beschreibung<br />
Verwendet, um die Relation zwischen der Elektrodenkraft und dem Motordrehmoment für<br />
eine Servozange zu definieren. Motor Torque 10 definiert das Motordrehmoment für den<br />
zehnten Punkt im Kraft-Drehmoment-Diagramm (siehe Kraft-Drehmoment-Relation auf<br />
Seite 232).<br />
Verwendung<br />
Messen Sie die Elektrodenkraft und das Motordrehmoment für einige andere Werte. Setzen<br />
Sie Motor Torque 10 auf den Motordrehmomentwert des zehnten Punktes, den Sie angeben<br />
wollen, und Tip Force 10 auf die entsprechende Elektrodenkraft.<br />
Einschränkungen<br />
Motor Torque 10 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen -100 und 100 (Nm).<br />
266 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.28.34. Soft Stop Timeout<br />
1.28.34. Soft Stop Timeout<br />
Einordnung<br />
Soft Stop Timeout gehört zum Typ SG Process in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
soft_stop_timeout<br />
Beschreibung<br />
Bei einem Softstopp bei konstanter Kraft definiert Soft Stop Timeout, wie lange die Kraft<br />
gehalten wird. Die Kraft wird nach diesem Timeout oder bei angewiesenem Öffnen reduziert.<br />
Verwendung<br />
Wenn die Zange nach einem Softstopp kurzzeitig geschlossen bleiben soll, setzen Sie Soft<br />
Stop Timeout auf den gewünschten Timeout-Wert.<br />
Wenn Sie Soft Stop Timeoutauf 0 setzen, baut die Zange bei einem Softstopp ihre Kraft sofort<br />
ab.<br />
Einschränkungen<br />
Soft Stop Timeout kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 1,2 (Sekunden).<br />
Der Standardwert ist 0,3 Sekunden.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 267
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.29.1. Der Typ "Single"<br />
1.29 Typ "Single"<br />
1.29.1. Der Typ "Single"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Single in der Parametergruppe Motion. Jeder Parameter<br />
dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
SINGLE<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ Single enthält eine Reihe <strong>von</strong> Parametern, die für eine Single-Einheit im<br />
Robotersystem üblich sind. Die Single-Einheit ist eine mechanische Einheit mit einer Achse.<br />
Parameter dieses Typs werden verwendet, um die Achse, aus der die Single-Einheit besteht,<br />
und das Basis-Koordinatensystem der Single-Einheit zu definieren.<br />
268 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.29.2. Name<br />
1.29.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Single in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name definiert den Namen des Singles.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 269
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.29.3. Use Single Type<br />
1.29.3. Use Single Type<br />
Einordnung<br />
Use Single Type gehört zum Typ Single in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
use_single_type<br />
Beschreibung<br />
Use Single Type definiert, welcher Single-Typ verwendet wird.<br />
Verwendung<br />
Der Single-Typ wird im Typ Single Type definiert.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Single Type" auf Seite 275<br />
270 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.29.4. Use Joint<br />
1.29.4. Use Joint<br />
Einordnung<br />
Use Joint gehört zum Typ Single in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
use_joint<br />
Beschreibung<br />
Use Joint definiert, welche Achsdaten für die Single-Einheit benutzt werden sollen.<br />
Verwendung<br />
Die Achsen werden im Typ Joint definiert.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Joint" auf Seite 121<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 271
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.29.5. Base Frame x, y, z<br />
1.29.5. Base Frame x, y, z<br />
Einordnung<br />
Base Frame x, Base Frame y und Base Frame z gehören zum Typ Single in der<br />
Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsnamen<br />
base_frame_pos_x<br />
base_frame_pos_y<br />
base_frame_pos_z<br />
Beschreibung<br />
Base Frame x definiert die x-Richtung der Position des Basis-Koordinatensystems relativ<br />
zum Welt-Koordinatensystem (in Metern).<br />
Base Frame y definiert die y-Richtung der Position des Basis-Koordinatensystems relativ<br />
zum Welt-Koordinatensystem (in Metern).<br />
Base Frame z definiert die z-Richtung der Position des Basis-Koordinatensystems relativ<br />
zum Welt-Koordinatensystem (in Metern).<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen -1.000 und 1.000 Metern.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren des Basis-Koordinatensystems auf Seite 13<br />
272 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.29.6. Base Frame q1, q2, q3, q4<br />
1.29.6. Base Frame q1, q2, q3, q4<br />
Einordnung<br />
Base Frame q1, Base Frame q2, Base Frame q3 und Base Frame q4 gehören zum Typ Single<br />
in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsnamen<br />
base_frame_orient_u0<br />
base_frame_orient_u1<br />
base_frame_orient_u2<br />
base_frame_orient_u3<br />
Beschreibung<br />
Base Frame q1 definiert das erste Quaternion (q1) der Orientierung des Basis-<br />
Koordinatensystems relativ zum Welt-Koordinatensystem.<br />
Base Frame q2 definiert das zweite Quaternion (q2) der Orientierung des Basis-<br />
Koordinatensystems relativ zum Welt-Koordinatensystem.<br />
Base Frame q3 definiert das dritte Quaternion (q3) der Orientierung des Basis-<br />
Koordinatensystems relativ zum Welt-Koordinatensystem.<br />
Base Frame q4 definiert das vierte Quaternion (q4) der Orientierung des Basis-<br />
Koordinatensystems relativ zum Welt-Koordinatensystem.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen -1 und 1, der die Orientierung angibt.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren des Basis-Koordinatensystems auf Seite 13<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 273
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.29.7. Base Frame Coordinated<br />
1.29.7. Base Frame Coordinated<br />
Einordnung<br />
Base Frame Coordinated gehört zum Typ Single in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
base_frame_coordinated<br />
Beschreibung<br />
Base Frame Coordinated definiert den Namen des Roboters oder der Single-Einheit, die das<br />
Basis-Koordinatensystem dieser Single-Einheit verschiebt.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren des Basis-Koordinatensystems auf Seite 13<br />
274 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.30.1. Der Typ "Single Type"<br />
1.30 Typ "Single Type"<br />
1.30.1. Der Typ "Single Type"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Single Type in der Parametergruppe Motion. Jeder<br />
Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
SINGLE_TYPE<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ Single Type enthält eine Reihe <strong>von</strong> Parametern, die für einen Single-Typ im<br />
Robotersystem üblich sind. Die Single-Einheit ist eine mechanische Einheit mit einer Achse.<br />
Weitere Informationen<br />
Der Typ "Single" auf Seite 268<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 275
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.30.2. Name<br />
1.30.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Single Type in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name definiert den Namen des Single-Typs.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
276 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.30.3. Mechanics<br />
1.30.3. Mechanics<br />
Einordnung<br />
Mechanics gehört zum Typ Single Type in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
mechanics<br />
Beschreibung<br />
Mechanics definiert die Art der Mechanik, die der Single-Typ verwendet.<br />
Zulässige Werte<br />
Folgende Mechanik ist verfügbar/zulässig:<br />
Wert:<br />
TRACK<br />
EXT_LIN<br />
FREE_ROT<br />
EXT_CTL<br />
EXT_ROT<br />
SS_ROT<br />
SS_LIN<br />
Beschreibung:<br />
Lineare Verfahrachse<br />
Förderer, linear<br />
Drehachse<br />
Nur für internen Gebrauch<br />
Förderer, drehend<br />
Sensorsynchronisierung, Drehbewegung<br />
Sensorsynchronisierung, lineare Bewegung<br />
Weitere Informationen<br />
Application manual - Additional axes<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 277
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.31.1. Der Typ "SIS Parameters"<br />
1.31 Typ "SIS Parameters"<br />
1.31.1. Der Typ "SIS Parameters"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ SIS Parameters in der Parametergruppe Motion. Jeder<br />
Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
SIS_EXTERNAL<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ SIS Parameters beschreibt die Wartungsintervalle und Warnstufen für den Roboter.<br />
Das Wartungsintervall kann in Produktionszeit und Kalenderzeit festgelegt werden.<br />
Einschränkungen<br />
Das Ändern der Parameterwerte in SIS Parameters ist nur nützlich, wenn Sie mit dem<br />
Robotermodell IRB 6600, IRB 6650 oder IRB 7600 arbeiten.<br />
Weitere Informationen<br />
Produkthandbuch für den Roboter<br />
278 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.31.2. Name<br />
1.31.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ SIS Parameters in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name definiert den Namen des SIS-Parameters.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 32 Zeichen.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 279
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.31.3. Operational Limit<br />
1.31.3. Operational Limit<br />
Einordnung<br />
Operational Limit gehört zum Typ SIS Parameters in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
prod_time_service_interval<br />
Beschreibung<br />
Operational Limit beschreibt das Wartungsintervall, gemessen in Produktionszeit.<br />
Verwendung<br />
Das Wartungsintervall für Produktionszeit, Operational Limit, für ABB-Roboter ist<br />
gewöhnlich bei Auslieferung auf 20.000 Stunden eingestellt und sollte nicht geändert<br />
werden.<br />
Bei Erreichen des Operational Limit zeigt das FlexPendant eine Meldung aus dem<br />
Fehlerprotokoll an.<br />
Wenn Operational Limit auf 0 gesetzt wird, ist die Funktion deaktiviert.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen 0 und 50.000 Stunden.<br />
280 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.31.4. Calendar Limit<br />
1.31.4. Calendar Limit<br />
Einordnung<br />
Calendar Limit gehört zum Typ SIS Parameters in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
calender_time_service_interval<br />
Beschreibung<br />
Calendar Limit definiert das Wartungsintervall in Kalenderzeit.<br />
Verwendung<br />
Das Wartungsintervall für Kalenderzeit, Calendar Limit, für ABB-Roboter ist gewöhnlich bei<br />
Auslieferung auf 1 Jahr eingestellt und sollte nicht geändert werden.<br />
Bei Erreichen des Calendar Limit zeigt das FlexPendant eine Meldung aus dem<br />
Fehlerprotokoll an.<br />
Wenn Calendar Limit auf 0 gesetzt wird, ist die Funktion deaktiviert.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen 0 und 20 Jahren.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 281
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.31.5. Operational Warning<br />
1.31.5. Operational Warning<br />
Einordnung<br />
Operational Warning gehört zum Typ SIS Parameters in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
prod_time_warning_level<br />
Beschreibung<br />
Operational Warning definiert, wann die Warnung vor Erreichen der Wartungsschwelle für<br />
Produktionszeit angezeigt werden soll.<br />
Verwendung<br />
Der Wert <strong>von</strong> Operational Warning ist ein prozentualer An<strong>teil</strong> <strong>von</strong> Operational Limit. Eine<br />
niedrigere Zahl gibt eine kürzere Zeit zwischen Warnung und erreichter Wartungsschwelle<br />
an.<br />
Wenn Operational Warning auf 0 gesetzt wird, ist die Funktion deaktiviert.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen 0 und 100 %.<br />
Weitere Informationen<br />
Operational Limit<br />
282 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.31.6. Calendar Warning<br />
1.31.6. Calendar Warning<br />
Einordnung<br />
Calendar Warning gehört zum Typ SIS Parameters in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
calender_time_warning_level<br />
Beschreibung<br />
Calendar Warning definiert, wann die Warnung vor Erreichen der Wartungsschwelle für<br />
Kalenderzeit angezeigt werden soll.<br />
Verwendung<br />
Der Wert <strong>von</strong> Calendar Warning ist ein prozentualer An<strong>teil</strong> <strong>von</strong> Calendar Limit. Eine<br />
niedrigere Zahl gibt eine kürzere Zeit zwischen Warnung und erreichter Wartungsschwelle<br />
an.<br />
Wenn Calendar Warning auf 0 gesetzt wird, ist die Funktion deaktiviert.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen 0 und 100 %.<br />
Weitere Informationen<br />
Calendar Limit<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 283
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.31.7. Gearbox Warning<br />
1.31.7. Gearbox Warning<br />
Einordnung<br />
Gearbox Warning gehört zum Typ SIS Parameters in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
gear_box_warning_level<br />
Beschreibung<br />
Gearbox Warning definiert, wann die Warnung vor Erreichen der Wartungsschwelle für das<br />
Getriebe angezeigt werden soll.<br />
Verwendung<br />
Die Getriebe-Wartungsschwelle wird automatisch berechnet. Dazu wird unter anderem der<br />
Wert <strong>von</strong> Gearbox Warning verwendet.<br />
Für einen ABB-Roboter, der SIS-Parameter verwendet, ist dieser Wert gewöhnlich auf 100<br />
gesetzt.<br />
Wenn Gearbox Warning auf 0 gesetzt wird, ist die Funktion deaktiviert.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein Wert zwischen 0 und 100 %.<br />
284 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.32.1. Der Typ "Stress Duty Cycle"<br />
1.32 Typ "Stress Duty Cycle"<br />
1.32.1. Der Typ "Stress Duty Cycle"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Stress Duty Cycle in der Parametergruppe Motion. Jeder<br />
Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
STRESS_DUTY_CYCLE<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ Stress Duty Cycle wird verwendet, um Achsen, Getriebe usw. zu schützen. Schäden<br />
aufgrund zu großer mechanischer Kräfte werden durch Grenzwerte für Geschwindigkeit und<br />
Drehmoment vermieden.<br />
Einschränkung<br />
Parameter des Typs Stress Duty Cycle können nur für zusätzliche Achsen definiert werden.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 285
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.32.2. Name<br />
1.32.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Stress Duty Cycle in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name des Stress Duty Cycle.<br />
Verwendung<br />
Name wird verwendet, um auf einen Stress Duty Cycle vom Parameter Use Stress Duty Cycle<br />
im Typ Drive System zu verweisen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen.<br />
286 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.32.3. Speed Absolute Max<br />
1.32.3. Speed Absolute Max<br />
Einordnung<br />
Speed Absolute Max gehört zum Typ Stress Duty Cycle in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
speed_absolute_max<br />
Beschreibung<br />
Die zu verwendende absolute Höchstgeschwindigkeit des Motors.<br />
Verwendung<br />
Begrenzen Sie die Motorgeschwindigkeit mithilfe <strong>von</strong> Speed Absolute Max, um zu große<br />
Belastung auf der Achse zu vermeiden. Wenn z. B. das Getriebe der<br />
Geschwindigkeitsbegrenzer ist, setzen Sie Speed Absolute Max auf einen Wert, der das<br />
Getriebe schützt.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 1.500 (rad/s an der Motorseite).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 287
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.32.4. Torque Absolute Max<br />
1.32.4. Torque Absolute Max<br />
Einordnung<br />
Torque Absolute Max gehört zum Typ Stress Duty Cycle in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
torque_absolute_max<br />
Beschreibung<br />
Das zu verwendende absolute Höchstdrehmoment des Motors.<br />
Verwendung<br />
Begrenzen Sie das Motordrehmoment mithilfe <strong>von</strong> Torque Absolute Max, um zu große<br />
Belastung auf der Achse zu vermeiden. Wenn z. B. das Getriebe der Drehmomentbegrenzer<br />
ist, setzen Sie Torque Absolute Max auf einen Wert, der das Getriebe schützt.<br />
Einschränkung<br />
Torque Absolute Max lässt sich nur für zusätzliche Achsen definieren.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 100.000 (Nm an der Motorseite).<br />
288 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.33.1. Der Typ "Supervision Type"<br />
1.33 Typ "Supervision Type"<br />
1.33.1. Der Typ "Supervision Type"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Supervision Type in der Parametergruppe Motion. Jeder<br />
Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
SUPERVISION_TYPE<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ Supervision Type wird zur kontinuierlichen Überwachung <strong>von</strong> Position,<br />
Geschwindigkeit und Drehmoment verwendet. Diese Werte sollten innerhalb eines<br />
Toleranzintervalls der geplanten Bahn folgen, sonst wird die Bewegung angehalten.<br />
Einschränkung<br />
Parameter des Typs Supervision Type können nur für zusätzliche Achsen definiert werden.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 289
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.33.2. Name<br />
1.33.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Supervision Type in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name des Supervision Type.<br />
Verwendung<br />
Name wird verwendet, um auf einen Supervision Type vom Parameter Use Supervision Type<br />
im Typ Supervision zu verweisen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen.<br />
290 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.33.3. Max Force Control Position Error<br />
1.33.3. Max Force Control Position Error<br />
Einordnung<br />
Max Force Control Position Error gehört zum Typ Supervision Type in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
fc_position_limit<br />
Beschreibung<br />
Maximal zulässiger Positionsfehler während der Kraftsteuerung.<br />
Wenn der Positionsfehler größer als Max Force Control Position Error ist, wird sämtliche<br />
Bewegung angehalten.<br />
Verwendung<br />
Wenn sich eine Servozange im Kraftsteuerungsmodus befindet, darf sie sich nur um die<br />
Strecke bewegen, die in Max Force Control Position Error angegeben ist.<br />
Die häufigsten Ursachen für die Bewegung einer Servozange während der Kraftsteuerung:<br />
• Die Servozange ist flexibel und kann bei der Einwirkung <strong>von</strong> starken Kräften<br />
nachgeben.<br />
• Die Kraftsteuerung kann starten, bevor sich die Zange um das Blech geschlossen hat,<br />
z. B. weil die angewiesene Blechdicke die tatsächliche Blechdicke überschreitet oder<br />
weil der Parameter Close position adjust auf einen Wert größer als 0 gesetzt ist.<br />
Einschränkungen<br />
Max Force Control Position Error kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 0,10 (Meter).<br />
Der Standardwert ist 0,03 m.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 291
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.33.4. Max Force Control Speed Limit<br />
1.33.4. Max Force Control Speed Limit<br />
Einordnung<br />
Max Force Control Speed Limit gehört zum Typ Supervision Type in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
fc_speed_limit_factor<br />
Beschreibung<br />
Faktor des Geschwindigkeitsfehlers während der Kraftsteuerung.<br />
Die Geschwindigkeitsbeschränkung für die Kraftsteuerung wird im Typ Force Master<br />
Control definiert. Wenn diese Geschwindigkeitsbeschränkung multipliziert mit Max Force<br />
Control Speed Limit überschritten wird, wird sämtliche Bewegung angehalten.<br />
Verwendung<br />
Die Geschwindigkeit kann kurzzeitig die Geschwindigkeitsbeschränkung (definiert in Typ<br />
Force Master Control) überschreiten, bevor sie auf einen Wert innerhalb der Grenzen<br />
reguliert wird. Damit die Geschwindigkeit die Grenze während dieser Regulierung<br />
überschreiten kann, ohne sämtliche Bewegung zu stoppen, muss Max Force Control Speed<br />
Limit auf einen Wert größer als 1 gesetzt werden. Wie weit die Geschwindigkeit die Grenze<br />
überschreiten darf, wird durch Max Force Control Speed Limit bestimmt.<br />
Einschränkungen<br />
Max Force Control Speed Limit kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 1 und 10. Der Wert hat keine Einheit, sondern gibt ein<br />
Verhältnis der Geschwindigkeitsbeschränkung an, die im Typ Force Master Control definiert<br />
ist.<br />
Der Standardwert ist 1,1.<br />
292 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.34.1. Der Typ "Transmission"<br />
1.34 Typ "Transmission"<br />
1.34.1. Der Typ "Transmission"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Transmission in der Parametergruppe Motion. Jeder<br />
Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt<br />
beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
TRANSMISSION<br />
Typenbeschreibung<br />
Jeder Satz <strong>von</strong> Parametern des Typs Transmission gehört zu einer Achse (Roboter- oder<br />
externe Achse).<br />
Die Parameter in Transmission bestimmen das Übersetzungsverhältnis zwischen dem Motor<br />
und der Achse.<br />
Einschränkung<br />
Das Übersetzungsverhältnis lässt sich nur für zusätzliche Achsen definieren.<br />
Das Übersetzungsverhältnis für die Roboterachsen wird <strong>von</strong> ABB definiert und kann nicht<br />
geändert werden.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 293
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.34.2. Name<br />
1.34.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Transmissionin der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
name<br />
Beschreibung<br />
Name <strong>von</strong> Transmission.<br />
Verwendung<br />
Name wird verwendet, um auf eine Transmissionvom Parameter Use Transmissionim Typ<br />
Jointzu verweisen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen.<br />
294 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.34.3. Rotating Move<br />
1.34.3. Rotating Move<br />
Einordnung<br />
Rotating Move gehört zum Typ Transmission in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
rotating_move<br />
Beschreibung<br />
Rotating Move definiert, ob die Achse rotiert oder linear ist.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Rotating Move für drehende Achsen auf "Yes". Setzen Sie Rotating Move für<br />
lineare Achsen auf "No".<br />
Rotating Move beeinflusst, ob das Übersetzungsverhältnis als Motorradiant pro<br />
Achsenradiant oder als Motorradiant pro Achsenmeter definiert wird.<br />
Zulässige Werte<br />
"Yes" oder "No".<br />
Der Standardwert ist "No" (d. h. die Achse ist linear).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 295
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.34.4. Transmission Gear Ratio<br />
1.34.4. Transmission Gear Ratio<br />
Einordnung<br />
Transmission Gear Ratio gehört zum Typ Transmission in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
transm_joint<br />
Beschreibung<br />
Transmission Gear Ratio definiert das Übersetzungsverhältnis zwischen Motor und Achse.<br />
Verwendung<br />
Setzen Sie Transmission Gear Ratio für drehende Achsen auf die Anzahl der Umdrehungen,<br />
die der Motor für jede Drehung der Achse ausführt. Stellen Sie Transmission Gear Ratio für<br />
lineare Achsen auf Motorradiant pro Meter ein.<br />
Einschränkungen<br />
Transmission Gear Ratio lässt sich nur für externe Achsen definieren.Transmission Gear<br />
Ratio für die Roboterachsen wird <strong>von</strong> ABB definiert und kann nicht geändert werden.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen -10.000 und 10.000.<br />
296 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.34.5. Transmission Gear High<br />
1.34.5. Transmission Gear High<br />
Einordnung<br />
Transmission Gear High gehört zum Typ Transmission in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
high_gear<br />
Beschreibung<br />
Für eine Achse im unabhängigen Modus ist Transmission Gear High der Zähler im Bruch,<br />
der das Übersetzungsverhältnis zwischen Motor und Achse angibt. Der Nenner ist der<br />
Parameter Transmission Gear Low.<br />
Verwendung<br />
Wenn eine Achse in unabhängigen Modus versetzt wird, wird das Übersetzungsverhältnis als<br />
Transmission Gear High dividiert durch Transmission Gear Low dargestellt. Weitere<br />
Informationen über die Verwendung dieser Parameter erhalten Sie unter Definieren des<br />
Übersetzungsverhältnisses für unabhängige Achsen.<br />
Einschränkungen<br />
Der Parameter Transmission Gear High ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-<br />
Option Independent Axes verfügen.<br />
Wenn sich eine Achse nicht im unabhängigen Modus befindet, verwendet sie den Parameter<br />
Transmission Gear Ratio anstelle <strong>von</strong> Transmission Gear High und Transmission Gear Low.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein ganzzahliger Wert.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren des Übersetzungsverhältnisses für unabhängige Achsen auf Seite 21<br />
Transmission Gear Low auf Seite 298<br />
Application manual - Motion functions and events<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 297
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.34.6. Transmission Gear Low<br />
1.34.6. Transmission Gear Low<br />
Einordnung<br />
Transmission Gear Low gehört zum Typ Transmission in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
low_gear<br />
Beschreibung<br />
Für eine Achse im unabhängigen Modus ist Transmission Gear Low der Nenner im Bruch,<br />
der das Übersetzungsverhältnis zwischen Motor und Achse angibt. Der Zähler ist der<br />
Parameter Transmission Gear High.<br />
Verwendung<br />
Wenn eine Achse in unabhängigen Modus versetzt wird, wird das Übersetzungsverhältnis als<br />
Transmission Gear High dividiert durch Transmission Gear Low dargestellt. Weitere<br />
Informationen über die Verwendung dieser Parameter erhalten Sie unter Definieren des<br />
Übersetzungsverhältnisses für unabhängige Achsen.<br />
Einschränkungen<br />
Der Parameter Transmission Gear Low ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option<br />
Independent Axes verfügen.<br />
Wenn sich eine Achse nicht im unabhängigen Modus befindet, verwendet sie den Parameter<br />
Transmission Gear Ratio anstelle <strong>von</strong> Transmission Gear High und Transmission Gear Low.<br />
Zulässige Werte<br />
Ein ganzzahliger Wert.<br />
Weitere Informationen<br />
Definieren des Übersetzungsverhältnisses für unabhängige Achsen auf Seite 21<br />
Transmission Gear High auf Seite 297<br />
Application manual - Motion functions and events<br />
298 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.35.1. Der Typ "Uncalibrated Control Master 0"<br />
1.35 Typ "Uncalibrated Control Master 0"<br />
1.35.1. Der Typ "Uncalibrated Control Master 0"<br />
Überblick<br />
Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Uncalibrated Control Master 0 in der Parametergruppe<br />
Motion. Jeder Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem<br />
Abschnitt beschrieben.<br />
Konfigurationsname<br />
UCCM0<br />
Typenbeschreibung<br />
Der Typ Uncalibrated Control Master 0 wird benutzt, um unkalibrierte Achsen zu regulieren.<br />
Wenn eine Achse in einer mechanischen Einheit nicht kalibriert ist, wird Uncalibrated<br />
Control Master 0 verwendet, um alle Achsen in dieser mechanischen Einheit zu regulieren.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 299
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.35.2. Name<br />
1.35.2. Name<br />
Einordnung<br />
Name gehört zum Typ Uncalibrated Control Master 0 in der Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
UCCM0 name<br />
Beschreibung<br />
Der Name vom Uncalibrated Control Master 0.<br />
Verwendung<br />
Name wird verwendet, um auf einen Uncalibrated Control Master 0 vom Parameter<br />
Uncalibrated Control Master im Typ Joint zu verweisen.<br />
Zulässige Werte<br />
Eine Zeichenfolge mit maximal 16 Zeichen.<br />
300 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.35.3. Kp, Gain Position Loop<br />
1.35.3. Kp, Gain Position Loop<br />
Einordnung<br />
Kp, Gain Position Loop gehört zum Typ Uncalibrated Control Master 0 in der<br />
Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
Kp<br />
Beschreibung<br />
Proportionale Verstärkung in der Positionsregulierungsschleife.<br />
Verwendung<br />
Je höher der Wert <strong>von</strong> Kp, Gain Position Loop ist, umso besser ist das Tracking und die<br />
Verhinderung <strong>von</strong> Störungen.<br />
Verringern Sie nach einem Überschwingen der Positionsregulierung den Wert <strong>von</strong> Kp, Gain<br />
Position Loop.<br />
Einschränkungen<br />
Kp, Gain Position Loop beeinflusst die Achse nur, wenn sie unkalibriert ist (oder wenn eine<br />
andere Achse in derselben mechanischen Einheit unkalibriert ist).<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 1.000 (1/s).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 301
1.35.4. Kv, Gain Speed Loop<br />
Einordnung<br />
Kp, Gain Speed Loop gehört zum Typ Uncalibrated Control Master 0 in der Parametergruppe<br />
Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
Kv<br />
Beschreibung<br />
Proportionale Verstärkung in der Geschwindigkeitsregulierungsschleife.<br />
Verwendung<br />
Je höher der Wert <strong>von</strong> Kv, Gain Speed Loop ist, umso besser ist das Tracking und die<br />
Verhinderung <strong>von</strong> Störungen.<br />
Wenn der Grad der Schwankungen oder des Rauschens zu hoch ist, verringern Sie den Wert<br />
<strong>von</strong> Kv, Gain Speed Loop.<br />
Einschränkungen<br />
Kv, Gain Speed Loop beeinflusst die Achse nur, wenn sie unkalibriert ist (oder wenn eine<br />
andere Achse in derselben mechanischen Einheit unkalibriert ist).<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 100 (Nms/rad).
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.35.5. Ti Integration Time Speed Loop<br />
1.35.5. Ti Integration Time Speed Loop<br />
Einordnung<br />
Ti Integration Time Speed Loop gehört zum Typ Uncalibrated Control Master 0 in der<br />
Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
Ti<br />
Beschreibung<br />
Integrationszeit in der Geschwindigkeitsregulierungsschleife.<br />
Verwendung<br />
Je niedriger der Wert <strong>von</strong> Ti Integration Time Speed Loop ist, umso besser ist das Tracking<br />
und die Verhinderung <strong>von</strong> Störungen.<br />
Wenn der Grad der Schwankungen oder des Rauschens zu hoch ist, erhöhen Sie den Wert <strong>von</strong><br />
Ti Integration Time Speed Loop.<br />
Einschränkungen<br />
Ti Integration Time Speed Loop beeinflusst die Achse nur, wenn sie unkalibriert ist (oder<br />
wenn eine andere Achse in derselben mechanischen Einheit unkalibriert ist).<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 10 (Sekunden).<br />
Der Standardwert ist 10 Sekunden.<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 303
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.35.6. Speed Max Uncalibrated<br />
1.35.6. Speed Max Uncalibrated<br />
Einordnung<br />
Speed Max Uncalibrated gehört zum Typ Uncalibrated Control Master 0 in der<br />
Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
speed_max_n<br />
Beschreibung<br />
Speed Max Uncalibrated definiert die maximal zulässige Geschwindigkeit für eine<br />
unkalibrierte Achse.<br />
Verwendung<br />
Verwenden Sie Speed Max Uncalibratedals eine Grenze für die Geschwindigkeit der Achse,<br />
wenn diese als unkalibrierte Achse reguliert wird.<br />
Einschränkungen<br />
Speed Max Uncalibrated beeinflusst die Achse nur, wenn sie unkalibriert ist (oder wenn eine<br />
andere Achse in derselben mechanischen Einheit unkalibriert ist).<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 670 (rad/s an der Motorseite).<br />
304 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.35.7. Acceleration Max Uncalibrated<br />
1.35.7. Acceleration Max Uncalibrated<br />
Einordnung<br />
Acceleration Max Uncalibrated gehört zum Typ Uncalibrated Control Master 0 in der<br />
Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
acc_max_n<br />
Beschreibung<br />
Acceleration Max Uncalibrated definiert die maximal zulässige Beschleunigung für eine<br />
unkalibrierte Achse.<br />
Verwendung<br />
Verwenden Sie Acceleration Max Uncalibrated als eine Grenze für die Beschleunigung der<br />
Achse, wenn diese als unkalibrierte Achse reguliert wird.<br />
Einschränkungen<br />
Acceleration Max Uncalibrated beeinflusst die Achse nur, wenn sie unkalibriert ist (oder<br />
wenn eine andere Achse in derselben mechanischen Einheit unkalibriert ist).<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 10.000 (rad/s 2 an der Motorseite).<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 305
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.35.8. Deceleration Max Uncalibrated<br />
1.35.8. Deceleration Max Uncalibrated<br />
Einordnung<br />
Deceleration Max Uncalibrated gehört zum Typ Uncalibrated Control Master 0 in der<br />
Parametergruppe Motion.<br />
Konfigurationsname<br />
dec_max_n<br />
Beschreibung<br />
Deceleration Max Uncalibrated definiert die maximal zulässige Verlangsamung für eine<br />
unkalibrierte Achse.<br />
Verwendung<br />
Verwenden Sie Deceleration Max Uncalibrated als eine Grenze für die Verlangsamung der<br />
Achse, wenn diese als unkalibrierte Achse reguliert wird.<br />
Einschränkungen<br />
Deceleration Max Uncalibrated beeinflusst die Achse nur, wenn sie unkalibriert ist (oder<br />
wenn eine andere Achse in derselben mechanischen Einheit unkalibriert ist).<br />
Zulässige Werte<br />
Ein numerischer Wert zwischen 0 und 10.000 (rad/s 2 an der Motorseite).<br />
306 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.35.8. Deceleration Max Uncalibrated<br />
A<br />
Acceleration Data, Typ 26<br />
Arm Check Point, Typ 51<br />
Arm Load, Typ 54<br />
Arm, Typ 32<br />
B<br />
Bewegung, Parametergruppe 11<br />
Brake, Typ 59<br />
C<br />
Control Parameters, Typ 67<br />
F<br />
Force Master Control, Typ 87<br />
Force Master, Typ 73<br />
Friction Compensation, Typ 110<br />
J<br />
Jog Parameters, Typ 116<br />
Joint, Typ 121<br />
L<br />
Lag Control Master 0, Typ 127<br />
Linked M Process, Typ 133<br />
M<br />
Mains, Typ 141<br />
Measurement Channel, Typ 145<br />
Mechanical Unit, Typ 149<br />
Motion Planner, Typ 160<br />
Motion Supervision, Typ 183<br />
Motion System, Typ 190<br />
Motor Calibration, Typ 200<br />
Motor Type, Typ 206<br />
Motor, Typ 196<br />
P<br />
Process, Typ 215<br />
R<br />
Relay, Typ 219<br />
Robot, Typ 222<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 307
1 Parametergruppe "Motion"<br />
1.35.8. Deceleration Max Uncalibrated<br />
S<br />
SG Process, Typ 233<br />
Single Type, Typ 276<br />
Single, Typ 269<br />
SIS Parameters, Typ 279<br />
Stress Duty Cycle, Typ 286<br />
Supervision Type, Typ 290<br />
T<br />
Transmission, Typ 294<br />
U<br />
Uncalibrated Control Master, Typ 300<br />
308 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
Index<br />
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 309