Technisches Referenzhandbuch (teil 2 von 2)

1 Parametergruppe "Motion"
1.2.1. Definieren des Basis-Koordinatensystems
1.2 Arbeitsabläufe
1.2.1. Definieren des Basis-Koordinatensystems
Der Roboter und das Basis-Koordinatensystem
In der Regel fällt das Basis-Koordinatensystem des Roboters mit dem Welt-
Koordinatensystem zusammen. Allerdings kann das Basis-Koordinatensystem relativ zum
Welt-Koordinatensystem verschoben werden.
VORSICHT!
Die programmierten Positionen beziehen sich immer auf das Welt-Koordinatensystem. Daher
werden auch alle Positionen aus der Perspektive des Roboters bewegt.
Definieren des Basis-Koordinatensystems
So definieren Sie das Basis-Koordinatensystem:
1. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Robot.
2. Entscheiden Sie, für welchen Roboter das Basis-Koordinatensystem definiert wird.
3. Bearbeiten Sie die Parameter, die das Basis-Koordinatensystem definieren:
• Base Frame x
• Base Frame y
• Base Frame z
• Base Frame q1
• Base Frame q2
• Base Frame q3
• Base Frame q4
• Base Frame Moved by
Ausführliche Informationen über jeden Parameter finden Sie unter den Beschreibungen
des Typs Robot.
4. Speichern Sie die Änderungen.
Weitere Informationen
Der Typ "Robot" auf Seite 221
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 13