Technisches Referenzhandbuch (teil 2 von 2)

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1 Parametergruppe "Motion" 1.2.1. Definieren des Basis-Koordinatensystems 1.2 Arbeitsabläufe 1.2.1. Definieren des Basis-Koordinatensystems Der Roboter und das Basis-Koordinatensystem In der Regel fällt das Basis-Koordinatensystem des Roboters mit dem Welt- Koordinatensystem zusammen. Allerdings kann das Basis-Koordinatensystem relativ zum Welt-Koordinatensystem verschoben werden. VORSICHT! Die programmierten Positionen beziehen sich immer auf das Welt-Koordinatensystem. Daher werden auch alle Positionen aus der Perspektive des Roboters bewegt. Definieren des Basis-Koordinatensystems So definieren Sie das Basis-Koordinatensystem: 1. Wählen Sie in der Parametergruppe Motion den Typ Robot. 2. Entscheiden Sie, für welchen Roboter das Basis-Koordinatensystem definiert wird. 3. Bearbeiten Sie die Parameter, die das Basis-Koordinatensystem definieren: • Base Frame x • Base Frame y • Base Frame z • Base Frame q1 • Base Frame q2 • Base Frame q3 • Base Frame q4 • Base Frame Moved by Ausführliche Informationen über jeden Parameter finden Sie unter den Beschreibungen des Typs Robot. 4. Speichern Sie die Änderungen. Weitere Informationen Der Typ "Robot" auf Seite 221 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 13
1 Parametergruppe "Motion" 1.2.1. Definieren des Basis-Koordinatensystems Zusätzliche Information Die Abbildung zeigt einige Beispiele für Definitionen <strong>von</strong> Koordinatensystemen. en0300000423 14 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
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