Technisches Referenzhandbuch (teil 2 von 2)

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1 Parametergruppe "Motion" 1.10.21. Kv 6 1.10.21. Kv 6 Einordnung Kv 6 gehört zum Typ Force Master Control in der Parametergruppe Motion. Konfigurationsname Kv_6 Beschreibung Kv 6 definiert die proportionale Verstärkung in der Geschwindigkeitsschleife für das in torque 6 angegebene Drehmoment. Diese Verstärkung bestimmt, wie schnell die Geschwindigkeit bei Überschreiten der Beschränkung reguliert wird. Verwendung Setzen Sie Kv 6 auf die gewünschte proportionale Verstärkung für den sechsten Punkt (falls alle sechs Punkte verwendet werden) im Diagramm der Geschwindigkeitsbeschränkung (siehe Beispiel: auf Seite 88). Voraussetzungen No. of Speed Limits muss auf 6 gesetzt werden, andernfalls wird der Wert <strong>von</strong> Kv 6 nicht verwendet. Einschränkungen Kv 6 kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden. Zulässige Werte Eine Zahl zwischen 0,001 und 100. Der Standardwert ist 0,5. Weitere Informationen torque 6 auf Seite 97 No. of Speed Limits auf Seite 91 Application manual - Servo motor control 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 109
1 Parametergruppe "Motion" 1.11.1. Der Typ "Friction Compensation" 1.11 Typ "Friction Compensation" 1.11.1. Der Typ "Friction Compensation" Überblick Dieser Abschnitt beschreibt den Typ Friction Compensation in der Parametergruppe Motion. Jeder Parameter dieses Typs wird ausführlich in einem separaten Thema in diesem Abschnitt beschrieben. Konfigurationsname CFRIC_BLOCK Typenbeschreibung Jeder Satz <strong>von</strong> Parametern des Typs Friction Compensation gehört zu einer Achse (Roboteroder externe Achse). Die Parameter in Friction Compensation definieren, wie die Reibung in der Achse kompensiert werden soll. Einschränkung Das Ändern der Parameterwerte in Friction Compensation ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape Tuning verfügen. Der Typ Friction Compensation ist nur gültig für IRB 6600, 6650 und 7600. Für andere Roboter wird stattdessen der Typ Control Parameters verwendet. Die Parameter sind jedoch identisch. Weitere Informationen Application manual - Motion performance, Kapitel Advanced Shape Tuning 110 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A
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