Technisches Referenzhandbuch (teil 2 von 2)

1 Parametergruppe "Motion"
1.9.11. Collision Delta Position
1.9.11. Collision Delta Position
Einordnung
Collision Delta Position gehört zum Typ Force Master in der Parametergruppe Motion.
Konfigurationsname
distance_to_contact_position
Beschreibung
Collision Delta Position definiert die Distanz, die das Servowerkzeug über die
Kontaktposition hinaus zurückgelegt hat, wenn das Motordrehmoment den Wert erreicht hat,
der in Collision Alarm Torque angegeben ist.
Verwendung
Collision Delta Position wird für das erste Schließen der Zange benutzt, nachdem neue
Elektroden und Werkzeugwechsel kalibriert wurden. Dies beeinflusst die
Positionskalibrierung.
Am besten wird die Kollisionsposition (an der sich die Werkzeugelektroden treffen)
bestimmt, indem die Zange geschlossen gehalten wird, bis das Motordrehmoment den Wert
erreicht, der in Collision Alarm Torque angegeben ist. Die Distanz, um die sich die Zange
dann über die Kollisionsposition hinaus bewegt hat, wird in Collision Delta Position
definiert.
Durch Ändern des Werts von Collision Delta Position kann ein konstanter Kalibrierfehler
beseitigt werden, jedoch hat dies keinen Einfluss darauf, ob wiederholte Kalibrierung des
Elektrodenverschleißes unterschiedliche Ergebnisse liefert.
Einschränkungen
Collision Delta Position kann nur für Servowerkzeuge verwendet werden.
Zulässige Werte
Ein Wert zwischen 0 und 1 (m).
Der Standardwert ist 0,0019 m.
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 83