Technisches Referenzhandbuch (teil 2 von 2)

1 Parametergruppe "Motion"
1.8.4. Friction FFW Level
1.8.4. Friction FFW Level
Einordnung
Friction FFW Level gehört zum Typ Control Parameters in der Parametergruppe Motion.
Konfigurationsname
friction_ffw_level
Beschreibung
Friction FFW Level wird auf die Reibungsgröße in der Roboterachse gesetzt. Indem Sie einen
Wert einstellen, der möglichst genau der tatsächlichen Reibung entspricht, und die
RobotWare-Option Advanced Shape Tuning verwenden, können die Reibungseffekte
kompensiert werden.
Verwendung
Reibungseffekte können bei der Verarbeitung von schwierigen Formen Bahnabweichungen
verursachen. Durch Kompensieren der Reibung mit dem korrekten Wert für die
Reibungsgröße können diese Effekte minimiert werden.
Permanente Anpassungen der Reibungsgröße können mithilfe von Friction FFW Level
ausgeführt werden. Die Reibungsgröße kann auch temporär mit RAPID-Befehlen
abgestimmt werden.
Einschränkungen
Friction FFW Level ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape
Tuning verfügen.
Zulässige Werte
Eine Dezimalzahl zwischen 0 und 15 (in Nm).
Weitere Informationen
Application manual - Motion performance
70 3HAC 17076-3 Überarbeitung: A