Technisches Referenzhandbuch (teil 2 von 2)

1 Parametergruppe "Motion"
1.8.5. Friction FFW Ramp
1.8.5. Friction FFW Ramp
Einordnung
Friction FFW Ramp gehört zum Typ Control Parameters in der Parametergruppe Motion.
Konfigurationsname
friction_ffw_ramp
Beschreibung
Friction FFW Ramp wird auf die Geschwindigkeit der Roboterachse gesetzt, wenn die
Reibung die konstante Reibungsgröße erreicht hat, die in Friction ffw level definiert ist (siehe
folgenden Abbildung).
Verwendung
Reibungseffekte können bei der Verarbeitung von schwierigen Formen Bahnabweichungen
verursachen. Friction FFW Ramp wird bei der Kompensierung dieser Reibungseffekte
verwendet.
Permanente Anpassungen der Rampe für die Reibungskompensierung können mithilfe von
Friction FFW Ramp ausgeführt werden. Die Rampe für die Reibungskompensierung kann
auch temporär mit RAPID-Befehlen abgestimmt werden.
Einschränkungen
Friction FFW Ramp ist nur nützlich, wenn Sie über die RobotWare-Option Advanced Shape
Tuning verfügen.
Zulässige Werte
Eine Zahl zwischen 0,001 und 10 (in rad/s).
Weitere Informationen
Application manual - Motion performance
3HAC 17076-3 Überarbeitung: A 71