KR 5 sixx R650, R850 - KUKA Robotics

KR 5 sixx R650, R850
Fig. 1-2: Gruppi costruttivi principali
1 Braccio 4 Giostra
2 Polso centrale 5 basamento
3 Culla 6 Installazione elettrica
Polso centrale Il robot è dotato di un polso centrale a 3 assi che viene azionato dai motori alloggiati
nel braccio (asse 4) e nel polso centrale stesso. Il motore dell'asse 4
ingrana direttamente nella trasmissione, mentre per gli assi 5 e 6 l'azionamento
funziona attraverso una cinghia dentata. Il polso centrale esegue i movimenti
attorno agli assi 4, 5 e 6.
Nel polso centrale sono collocate tre valvole a impulsi 5/2 che possono essere
utilizzate per il comando degli utensili. La descrizione e le specifiche del gruppo
valvole sono indicate nel paragrafo Dati tecnici (>>> 2.6 "Gruppo valvole"
Pagina 16).
Sul polso centrale si trova anche il connettore rotondo a 10 poli della linea I/O
polso.
Braccio Il braccio è l'anello di connessione fra il polso centrale e la culla. Esso alloggia
il motore dell'asse del polso 4. Il braccio è disponibile in 2 varianti.
Culla Fra il braccio e la giostra è inserita la culla. Essa alloggia i motori e le trasmissioni
degli assi 2 e 3. All'interno della culla passano le linee dell'alimentazione
di energia e del fascio di cablaggio per gli assi da 2 a 6. La culla è disponibile
in 2 varianti.
Giostra I movimenti rotatori dell'asse 1 vengono eseguiti attraverso la giostra. La giostra
è avvitata al basamento attraverso la trasmissione dell'asse 1 e viene
azionata da un motore alloggiato nel basamento. Nella giostra si trovano le
batterie tampone per la protezione dei dati degli assi del sistema di calcolo dei
percorsi.
Basamento Il basamento è la base del robot. Costituisce l'interfaccia per le linee di collegamento
fra la meccanica del robot e il controllo e l'alimentazione di energia.
Tutte le linee di collegamento si inseriscono sulla parte posteriore del basamento.
6 / 67 Stato: 15.07.2011 Versione: Spez KR 5 sixx V6 it