KR 5 sixx R650, R850 - KUKA Robotics
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Robots<br />
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
Specifiche<br />
Stato: 15.07.2011<br />
Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter GmbH
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
© Copyright 2011<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter GmbH<br />
Zugspitzstraße 140<br />
D-86165 Augsburg<br />
Germania<br />
E' vietato riprodurre o consegnare a terzi questa documentazione o parti di essa salvo l'esplicita autorizzazione<br />
del <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH.<br />
Nell'unità di controllo possono essere operative ulteriori funzioni non descritte in questa documentazione.<br />
L'utente però non ha il diritto di pretendere queste funzioni in caso di sostituzione o di assistenza.<br />
Il contenuto di questa documentazione e stato verificato circa la sua conformità con l'hardware e il<br />
software descritto. Nonostante ciò non si possono escludere eventuali divergenze, per cui non si garantisce<br />
la conformità totale. Le informazioni di questa documentazione, comunque, sono controllate<br />
regolarmente ed eventuali correzioni saranno integrate nell'edizione successiva.<br />
Ci riserviamo il diritto di apportare modifiche tecniche che non hanno effetto sulla funzione.<br />
Traduzione della documentazione originale<br />
KIM-PS5-DOC<br />
Pubblicazioni: Pub Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> it<br />
Struttura del libro: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V8.1<br />
Label: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
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Indice<br />
1 Descrizione del prodotto ............................................................................ 5<br />
1.1 Panoramica del sistema robot ................................................................................... 5<br />
1.2 Descrizione del robot <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> ................................................................................. 5<br />
2 Dati tecnici ................................................................................................... 7<br />
2.1 Dati di base ................................................................................................................ 7<br />
2.2 Dati degli assi ............................................................................................................. 8<br />
2.3 Carichi ........................................................................................................................ 12<br />
2.3.1 Flangia d'attacco ................................................................................................... 13<br />
2.4 Carichi sulla fondazione ............................................................................................. 14<br />
2.5 Dati aggiuntivi ............................................................................................................ 15<br />
2.6 Gruppo valvole ........................................................................................................... 16<br />
2.7 Targhe e segnali ........................................................................................................ 18<br />
3 Sicurezza ...................................................................................................... 19<br />
3.1 In generale ................................................................................................................. 19<br />
3.1.1 Responsabilità ...................................................................................................... 19<br />
3.1.2 Utilizzo conforme alla destinazione del robot industriale ...................................... 19<br />
3.1.3 Dichiarazione di conformità CE e dichiarazione di incorporazione ....................... 20<br />
3.1.4 Termini utilizzati .................................................................................................... 21<br />
3.2 Personale ................................................................................................................... 21<br />
3.3 Zona di lavoro, zona di sicurezza e zona di pericolo ................................................. 23<br />
3.4 Intervento delle reazioni di arresto ............................................................................. 24<br />
3.5 Funzioni di sicurezza ................................................................................................. 25<br />
3.5.1 Schema delle funzioni di sicurezza ....................................................................... 25<br />
3.5.2 Logica di sicurezza ESC ....................................................................................... 25<br />
3.5.3 Selettore del modo operativo ................................................................................ 25<br />
3.5.4 Protezione operatore ............................................................................................ 27<br />
3.5.5 Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA ........................................................... 27<br />
3.5.6 Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA esterno .............................................. 28<br />
3.5.7 Dispositivo di consenso ........................................................................................ 28<br />
3.6 Attrezzatura di protezione supplementare ................................................................. 29<br />
3.6.1 Comando a impulsi ............................................................................................... 29<br />
3.6.2 Finecorsa logici ..................................................................................................... 29<br />
3.6.3 Contrassegni presenti sul robot industriale ........................................................... 30<br />
3.6.4 Dispositivi di protezione esterni ............................................................................ 30<br />
3.7 Sintesi dei modi operativi e delle funzioni di protezione ............................................ 31<br />
3.8 Misure di sicurezza .................................................................................................... 31<br />
3.8.1 Misure generali di sicurezza ................................................................................. 31<br />
3.8.2 Trasporto .............................................................................................................. 32<br />
3.8.3 Messa in servizio e riavvio .................................................................................... 33<br />
3.8.4 Protezione da virus e sicurezza della rete ............................................................ 34<br />
3.8.5 Funzionamento manuale ...................................................................................... 35<br />
3.8.6 Simulazione .......................................................................................................... 36<br />
3.8.7 Funzionamento in automatico ............................................................................... 36<br />
3.8.8 Manutenzione e riparazione ................................................................................. 36<br />
3.8.9 Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento ................................................... 37<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
Indice<br />
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<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
3.8.10 Misure di sicurezza per "Single Point of Control" ................................................. 37<br />
3.9 Norme e prescrizioni applicate .................................................................................. 38<br />
4 Progettazione ............................................................................................... 41<br />
4.1 Fissaggio alla fondazione .......................................................................................... 41<br />
4.2 Istruzioni di montaggio per la delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse 41<br />
4.2.1 Istruzioni di montaggio per la delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse A1<br />
42<br />
4.2.2 Istruzioni di montaggio per la delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse A2<br />
43<br />
4.2.3 <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong> Istruzioni per il montaggio della delimitazione meccanica della zona di lavoro<br />
dell'asse A3 .................................................................................................. 44<br />
4.2.4 <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R850</strong> Istruzioni per il montaggio della delimitazione meccanica della zona di lavoro<br />
dell'asse A3 .................................................................................................. 45<br />
5 Trasporto ...................................................................................................... 47<br />
5.1 Trasporto del robot .................................................................................................... 47<br />
6 Allegato ......................................................................................................... 51<br />
6.1 Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse 1, disegni quotati ................ 51<br />
6.2 Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse 2, disegni quotati ................ 52<br />
6.3 <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong> delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse 3, disegni quotati 53<br />
6.4 <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R850</strong> delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse 3, disegni quotati 54<br />
7 Assistenza <strong>KUKA</strong> ......................................................................................... 57<br />
7.1 Richiesta di assistenza .............................................................................................. 57<br />
7.2 <strong>KUKA</strong> Customer Support ........................................................................................... 57<br />
Indice ............................................................................................................ 65<br />
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1 Descrizione del prodotto<br />
1.1 Panoramica del sistema robot<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
Il sistema robot è costituito dai seguenti componenti:<br />
Manipolatore<br />
Controllo robot<br />
Terminale di programmazione KCP<br />
Cavi di collegamento<br />
Software<br />
Opzioni, accessori<br />
Fig. 1-1: Esempio di un sistema robot<br />
1.2 Descrizione del robot <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong><br />
1 Descrizione del prodotto<br />
1 Robot 3 Terminale di programmazione<br />
KCP<br />
2 Controllo robot 4 Linee di collegamento<br />
In generale Il robot è un robot antropomorfo a 6 assi, realizzato in metallo leggero. Tutti i<br />
gruppi degli azionamenti e le linee di corrente sono alloggiati sotto delle coperture<br />
chiuse mediante viti e sono quindi protetti dallo sporco e dall'umidità.<br />
Il robot è costituito dai seguenti gruppi costruttivi principali:<br />
Polso centrale<br />
Braccio<br />
Culla<br />
Giostra<br />
basamento<br />
Installazione elettrica<br />
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<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
Fig. 1-2: Gruppi costruttivi principali<br />
1 Braccio 4 Giostra<br />
2 Polso centrale 5 basamento<br />
3 Culla 6 Installazione elettrica<br />
Polso centrale Il robot è dotato di un polso centrale a 3 assi che viene azionato dai motori alloggiati<br />
nel braccio (asse 4) e nel polso centrale stesso. Il motore dell'asse 4<br />
ingrana direttamente nella trasmissione, mentre per gli assi 5 e 6 l'azionamento<br />
funziona attraverso una cinghia dentata. Il polso centrale esegue i movimenti<br />
attorno agli assi 4, 5 e 6.<br />
Nel polso centrale sono collocate tre valvole a impulsi 5/2 che possono essere<br />
utilizzate per il comando degli utensili. La descrizione e le specifiche del gruppo<br />
valvole sono indicate nel paragrafo Dati tecnici (>>> 2.6 "Gruppo valvole"<br />
Pagina 16).<br />
Sul polso centrale si trova anche il connettore rotondo a 10 poli della linea I/O<br />
polso.<br />
Braccio Il braccio è l'anello di connessione fra il polso centrale e la culla. Esso alloggia<br />
il motore dell'asse del polso 4. Il braccio è disponibile in 2 varianti.<br />
Culla Fra il braccio e la giostra è inserita la culla. Essa alloggia i motori e le trasmissioni<br />
degli assi 2 e 3. All'interno della culla passano le linee dell'alimentazione<br />
di energia e del fascio di cablaggio per gli assi da 2 a 6. La culla è disponibile<br />
in 2 varianti.<br />
Giostra I movimenti rotatori dell'asse 1 vengono eseguiti attraverso la giostra. La giostra<br />
è avvitata al basamento attraverso la trasmissione dell'asse 1 e viene<br />
azionata da un motore alloggiato nel basamento. Nella giostra si trovano le<br />
batterie tampone per la protezione dei dati degli assi del sistema di calcolo dei<br />
percorsi.<br />
Basamento Il basamento è la base del robot. Costituisce l'interfaccia per le linee di collegamento<br />
fra la meccanica del robot e il controllo e l'alimentazione di energia.<br />
Tutte le linee di collegamento si inseriscono sulla parte posteriore del basamento.<br />
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2 Dati tecnici<br />
2.1 Dati di base<br />
Dati di base<br />
Sollecitazione<br />
oscillatoria<br />
Temperatura<br />
ambiente<br />
Tipo<br />
Numero di assi<br />
Volume dello spazio<br />
di lavoro<br />
Ripetibilità (ISO<br />
9283)<br />
Punto di riferimento<br />
zona di lavoro<br />
Peso<br />
Carichi dinamici<br />
principali<br />
Grado di protezione<br />
del robot<br />
Grado di protezione<br />
del polso centrale<br />
Livello sonoro<br />
Posizione di<br />
montaggio<br />
Superficie,<br />
verniciatura<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong><br />
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R850</strong><br />
6<br />
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>: 1,0 m 3<br />
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R850</strong>: 2,3 m 3<br />
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>: ±0,02 mm<br />
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R850</strong>: ±0,03 mm<br />
Punto d'intersezione degli assi 4 e 5<br />
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>: circa 28 kg<br />
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R850</strong>: circa 29 kg<br />
vedere Carichi sulla fondazione<br />
2 Dati tecnici<br />
IP 40, pronto per il servizio, con cavi di collegamento<br />
allacciati (secondo EN 60529)<br />
IP 65<br />
< 75 dB (A) al di fuori della zona di lavoro<br />
Pavimento e soffitto<br />
Plastica bianca, verniciatura bianca, basamento<br />
nero<br />
Esercizio nessuna sollecitazione oscillatoria permanente<br />
consentita<br />
di breve durata, eccezionale 0,5 g<br />
Stoccaggio e traspor- di breve durata, eccezionale 3 g<br />
to<br />
Esercizio da 0 °C a +40 °C (da 273 K a 313 K)<br />
Umidità relativa ≤90%<br />
Non è consentita la formazione di condensa.<br />
Stoccaggio e traspor- da -10 °C a +60 °C (da 263 K a 333 K)<br />
to<br />
Umidità relativa ≤75%<br />
Non è consentita la formazione di condensa.<br />
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<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
Condizioni<br />
ambientali<br />
Linee di collegamento<br />
2.2 Dati degli assi<br />
Dati degli assi<br />
Esercizio assenza di polveri, gas e liquidi infiammabili<br />
assenza di gas e liquidi aggressivi e corrosivi<br />
assenza di parti non fissate<br />
assenza di spruzzi di liquidi<br />
assenza di sollecitazioni elettromagnetiche<br />
provocate ad es. da apparecchiature di saldatura<br />
o convertitori ad alta frequenza<br />
Lunghezze delle linee: 4 m, 6 m, 12 m<br />
Le linee di collegamento comprendono la linea motore/dati e la linea I/O polso.<br />
Vengono utilizzate le seguenti denominazioni dei connettori e i seguenti allacciamenti:<br />
Denominazione delle<br />
linee<br />
Denominazione<br />
dei<br />
connettori<br />
Per maggiori dettagli sulle linee di collegamento vedere .<br />
I dati si riferiscono ai robot a pavimento <strong>R650</strong> e <strong>R850</strong>.<br />
Controllo robot - Robot<br />
Linea motore/dati X20 - CN22 Connettore Harting - Connettore<br />
rotondo<br />
Linea I/O polso X32 - CN20 Connettore Sub-D - Connettore<br />
rotondo<br />
Conduttore di terra PE Terminale del cavo M5 bilaterale<br />
Asse<br />
Campo di movimentazione,<br />
limitato da finecorsa logici<br />
Velocità con carico utile<br />
nominale 5 kg<br />
1 +/-170° 375 °/s per <strong>R650</strong><br />
250 °/s per <strong>R850</strong><br />
2 da +45° a -190° 300 °/s per <strong>R650</strong><br />
250 °/s per <strong>R850</strong><br />
3 da +165° a -119° 375 °/s per <strong>R650</strong><br />
250 °/s per <strong>R850</strong><br />
4 +/-190° 410 °/s<br />
5 +/-120° 410 °/s<br />
6 +/-358 ° 660 °/s<br />
La direzione di movimento e la disposizione dei singoli assi sono indicate nella<br />
figura seguente.<br />
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Fig. 2-1: Assi del robot<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
2 Dati tecnici<br />
Zona di lavoro La figura seguente mostra le dimensioni e la forma della zona di lavoro.<br />
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<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
Fig. 2-2: Zona di lavoro <strong>R650</strong><br />
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Fig. 2-3: Zona di lavoro <strong>R850</strong><br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
2 Dati tecnici<br />
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<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
2.3 Carichi<br />
Carichi<br />
Baricentro del<br />
carico P<br />
Diagramma del<br />
carico utile<br />
Robot <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong><br />
Polso centrale ZH 5<br />
Carico nominale 5 kg<br />
Distanza del baricentro del carico Lx 80 mm<br />
Distanza del baricentro del carico Ly 0 mm<br />
Distanza del baricentro del carico Lz 150 mm<br />
Carico totale massimo 5 kg<br />
Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla superficie<br />
della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consultare<br />
il diagramma del carico utile.<br />
Fig. 2-4: Carico sul robot<br />
1 Sistema di coordinate FLANGE<br />
2 Baricentro del carico<br />
3 Robot<br />
4 Distanze LX, LY, LZ del baricentro del carico<br />
L'inerzia delle masse ammessa nel baricentro del carico (L x, L y, L z) è pari a<br />
0,045 kgm².<br />
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Carico<br />
addizionale<br />
2.3.1 Flangia d'attacco<br />
Fig. 2-5: Grafico del carico utile<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
Il robot non è in grado di sostenere alcun carico addizionale.<br />
2 Dati tecnici<br />
Questa curva di carico corrisponde alla capacità di<br />
carico massima. Devono essere verificati sempre entrambi<br />
i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento<br />
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori<br />
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione preliminare<br />
con la <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH.<br />
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.<br />
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le<br />
istruzioni operative e di programmazione del <strong>KUKA</strong> System Software.<br />
Le inerzie delle masse devono essere verificate con <strong>KUKA</strong>.Load. È indispensabile<br />
inserire i dati di carico nel controllo!<br />
La flangia d'attacco è compresa nella dotazione del robot.<br />
Flangia d'attacco DIN/ISO 9409-1-A31,5<br />
Classe di resistenza 10.9<br />
Misure delle viti M5<br />
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale<br />
Profondità di avvitamento min. 6 mm, max. 8 mm<br />
Elemento di accoppiamento 5 H7<br />
La rappresentazione della flangia di attacco (>>> Fig. 2-6 ) corrisponde alla<br />
sua posizione nella posizione zero degli assi 4 e 5. Il simbolo X m contrassegna<br />
la posizione dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione<br />
zero.<br />
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<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
2.4 Carichi sulla fondazione<br />
Carichi sulla<br />
fondazione<br />
Fig. 2-6: Flangia d'attacco<br />
Le forze ed i momenti indicati comprendono già il carico e la massa (peso) del<br />
robot.<br />
Fig. 2-7: Carichi sulla fondazione<br />
Tipo di carico Forza/momento/massa<br />
Fv = Forza verticale Fvmax = 1.000 N<br />
Fh = Forza orizzontale Fhmax = 1.050 N per <strong>R650</strong><br />
Fhmax = 850 N per <strong>R850</strong><br />
Mk = Momento d'inclinazione Mkmass = 1.000 Nm per<br />
<strong>R650</strong><br />
M kmass = 1 100 Nm per<br />
<strong>R850</strong><br />
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2.5 Dati aggiuntivi<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
Mr = Momento di rotazione Mrmax = 1.100 Nm<br />
Massa totale per il carico sulla fondazione 33 kg per <strong>R650</strong><br />
34 kg per <strong>R850</strong><br />
Robot 28 kg per <strong>R650</strong><br />
29 kg per <strong>R850</strong><br />
Carico totale (carico supplementare braccio 5 kg<br />
+ carico nominale)<br />
2 Dati tecnici<br />
Tipo di carico Forza/momento/massa<br />
Accessori Per questo robot possono essere utilizzati solo gli accessori forniti e autorizzati<br />
da <strong>KUKA</strong>. Le attrezzature devono essere provviste delle relative omologazioni<br />
e dichiarazioni di conformità.<br />
Filetti di fissaggio I fori di fissaggio servono per fissare le coperture, le delimitazioni della zona<br />
di lavoro degli assi o le guide dei cavi.<br />
Fig. 2-8: Filetti di fissaggio<br />
1 2 fori M3, profondità 7 mm<br />
2 2 fori M4, profondità 16 mm<br />
3 2 fori, M3, profondità 7 mm; distanza 104,5 mm<br />
4 2 fori M5, profondità 12 mm<br />
5 2 fori M8, profondità 25 mm (trasporto)<br />
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<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
2.6 Gruppo valvole<br />
Il robot è dotato di tre valvole distributrici a 5/2 vie integrate nel polso centrale.<br />
Il gruppo valvole viene controllato dall'alimentazione di energia interna.<br />
Denominazione Valori limite<br />
Tipo di valvola Valvola a impulsi 5/2<br />
Pressione di esercizio,<br />
alimentazione<br />
da 0,1 a 0,39 MPa<br />
Pressione max. 0,49 MPa<br />
Frequenza di intervento<br />
10 Hz<br />
Temperatura d'eserci- da -5 °C a 50 °C (da 268 K a 323 K)<br />
zio<br />
senza condensa<br />
Filettatura di raccordo M5 PT1/4<br />
Fluido Aria, senza olio<br />
Tensione di esercizio 24 V ± 10%<br />
Corrente 0,5 W; 21 mA<br />
Per il gruppo valvole con la relativa filettatura di raccordo PT1/4 o<br />
PT1/8 è necessaria una connessione Uni con la denominazione KQ.<br />
Tale componente viene fornito esclusivamente dalla ditta SMC.<br />
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Fig. 2-9: Schema delle valvole<br />
Segnale Connettore<br />
X32<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
Connettore<br />
CN20<br />
Connettore<br />
valvole<br />
2 Dati tecnici<br />
Descrizione<br />
N. C. Pin 8 Pin 12 Pin 1 0 V interno<br />
$OUT9 Pin 1 Pin 13 Pin 2 Valvola 1 -<br />
Posizione A<br />
$OUT10 Pin 14 Pin 17 Pin 6 Valvola 3 -<br />
Posizione A<br />
$OUT11 Pin 2 Pin 14 Pin 3 Valvola 1 -<br />
Posizione B<br />
$OUT12 Pin 15 Pin 18 Pin 7 Valvola 3 -<br />
Posizione B<br />
$OUT13 Pin 3 Pin 15 Pin 4 Valvola 2 -<br />
Posizione A<br />
$OUT15 Pin 4 Pin 16 Pin 5 Valvola 2 -<br />
Posizione B<br />
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<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
2.7 Targhe e segnali<br />
Targhe e segnali Sul robot è applicata la seguente segnaletica. Le targhe non devono essere<br />
rimosse e rese irriconoscibili. Le targhette e i contrassegni divenute illeggibili<br />
devono essere sostituite.<br />
Fig. 2-10: Targhe e segnali<br />
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3 Sicurezza<br />
3.1 In generale<br />
3.1.1 Responsabilità<br />
Informazioni di<br />
sicurezza<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
3 Sicurezza<br />
L'apparecchio descritto nella presente documentazione è un robot industriale<br />
o un suo componente.<br />
Componenti del robot industriale:<br />
Manipolatore<br />
Controllo robot<br />
Programmatore portatile<br />
Linee di collegamento<br />
Assi addizionali (opzionali)<br />
ad es. unità lineare, tavola inclinabile rotante, posizionatore<br />
Software<br />
Opzioni, accessori<br />
Il robot industriale è conforme allo stato attuale della tecnica e alle prescrizioni<br />
di sicurezza valide. Tuttavia, un uso scorretto e non conforme può causare pericoli<br />
di ferimento e di morte delle persone, danni al robot industriale e altri<br />
danni materiali.<br />
Il robot industriale può essere utilizzato solo se in perfetto stato tecnico, esclusivamente<br />
per gli impieghi conformi alla sua destinazione d'uso, nel rispetto<br />
delle misure di sicurezza e nella consapevolezza dei pericoli. L'utilizzo deve<br />
avvenire in conformità delle indicazioni contenute nella presente documentazione<br />
e della dichiarazione di incorporazione inclusa nella fornitura del robot<br />
industriale. Provvedere ad eliminare immediatamente i guasti che potrebbero<br />
compromettere la sicurezza.<br />
Le indicazioni di sicurezza non possono essere interpretate a sfavore di <strong>KUKA</strong><br />
Roboter GmbH. Anche se sono rispettate tutte le indicazioni di sicurezza, non<br />
è possibile garantire che il robot industriale non causi lesioni o danni.<br />
Non è consentito apportare modifiche al robot industriale senza previa autorizzazione<br />
di <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH. Nel robot industriale possono essere integrati<br />
dei componenti aggiuntivi (utensili, software, ecc.) non compresi nella<br />
fornitura di <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH. La responsabilità per eventuali danni provocati<br />
al robot industriale o ad altri oggetti da questi componenti ricade sull'utilizzatore.<br />
A completamento del capitolo sulla sicurezza, in questa documentazione sono<br />
contenute ulteriori indicazioni di sicurezza. Si è tenuti ad osservare anche queste<br />
indicazioni.<br />
3.1.2 Utilizzo conforme alla destinazione del robot industriale<br />
Il robot industriale è previsto esclusivamente per essere utilizzato per gli scopi<br />
indicati nel manuale operativo o nelle di istruzioni di montaggio al capitolo "Destinazione<br />
d'uso".<br />
Ulteriori informazioni sono riportate al capitolo "Destinazione d'uso"<br />
del manuale operativo oppure delle istruzioni per il montaggio del robot<br />
industriale.<br />
Un impiego diverso o che esula da quello previsto è da considerarsi scorretto<br />
e non ammesso. Il costruttore non si assume alcuna responsabilità per i danni<br />
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derivanti da tale impiego scorretto. Il rischio è esclusivamente a carico<br />
dell'utente.<br />
Fa parte dell'impiego conforme alla destinazione anche il rispetto del manuale<br />
operativo e di montaggio dei singoli componenti e in particolare l'osservanza<br />
delle prescrizioni di manutenzione.<br />
Impiego scorretto Tutte le applicazioni diverse da quella descritta nell'impiego conforme alla destinazione<br />
sono da considerarsi scorrette e non ammesse. Ad esempio:<br />
trasporto di persone e animali<br />
utilizzo come mezzo di salita<br />
utilizzo al di fuori dei limiti di esercizio consentiti<br />
utilizzo in zone a rischio di esplosione<br />
impiego senza i dispositivi di protezione aggiuntivi<br />
utilizzo all'aperto<br />
3.1.3 Dichiarazione di conformità CE e dichiarazione di incorporazione<br />
Dichiarazione di<br />
conformità<br />
Dichiarazione di<br />
incorporazione<br />
Il presente robot industriale rappresenta una quasi-macchina ai sensi della direttiva<br />
macchine CE. Il robot industriale può essere messo in servizio solo alle<br />
seguenti condizioni:<br />
Il robot industriale è integrato in un impianto.<br />
Oppure: Il robot industriale costituisce un impianto con altre macchine.<br />
Oppure: Il robot industriale è stato completato con tutte le funzioni di sicurezza<br />
e i dispositivi di protezione necessari per una macchina finale ai sensi<br />
della direttiva macchine CE.<br />
L'impianto è conforme alla direttiva macchine CE. Ciò è stato definito mediante<br />
un processo di valutazione della conformità.<br />
L'integratore del sistema deve produrre una dichiarazione di conformità secondo<br />
la direttiva macchine per l'intero impianto. La dichiarazione di conformità<br />
è fondamentale per apporre la marcatura CE sull'impianto. Il robot<br />
industriale può essere utilizzato solo in modo conforme alle leggi, prescrizioni<br />
e norme in vigore nei singoli stati.<br />
Il controllo robot è dotato di una certificazione CE secondo la direttiva sulla<br />
compatibilità elettromagnetica e sulla bassa tensione.<br />
Il robot industriale è consegnato quale quasi-macchina munito di una dichiarazione<br />
di incorporazione conforme all'allegato II B della direttiva macchine<br />
2006/42/CE. Fanno parte di questa dichiarazione di incorporazione un elenco<br />
dei requisiti essenziali applicati ai sensi dell'allegato I e le istruzioni di montaggio.<br />
Con la dichiarazione di incorporazione si dichiara che la messa in servizio della<br />
quasi-macchina non è consentita finché la macchina finale in cui deve essere<br />
incorporata non è stata dichiarata conforme alle disposizioni della<br />
Direttiva Macchine CE e non è stata redatta una dichiarazione CE di conformità<br />
ai sensi dell'allegato II A.<br />
La dichiarazione di incorporazione, con i suoi allegati, rimane presso l'integratore<br />
di sistema e costituisce parte integrante della documentazione tecnica<br />
della macchina finale.<br />
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3.1.4 Termini utilizzati<br />
3.2 Personale<br />
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3 Sicurezza<br />
Termine Descrizione<br />
Zona dell'asse Zona di ciascun asse indicata in gradi o millimetri entro la quale si può<br />
muovere l'asse. La zona dell'asse deve essere definita per ciascun<br />
asse.<br />
Spazio di arresto Spazio di arresto = spazio di reazione + spazio di frenata<br />
Lo spazio di arresto fa parte della zona di pericolo.<br />
Zona di lavoro La zona di lavoro è la zona all'interno della quale può muoversi il manipolatore.<br />
La zona di lavoro si determina sulla base delle singole zone<br />
degli assi.<br />
Utilizzatore<br />
L'utilizzatore di un robot industriale può essere l'azienda, il datore di<br />
(utente)<br />
lavoro o la persona delegata responsabile dell'utilizzo del robot industriale.<br />
Zona di pericolo La zona di pericolo comprende la zona di lavoro e gli spazi di arresto.<br />
KCP Il terminale di programmazione KCP (<strong>KUKA</strong> Control Panel) racchiude<br />
tutte le possibilità di comando e visualizzazione necessarie per utilizzare<br />
e programmare il robot industriale.<br />
Manipolatore Organi meccanici del robot e relativa installazione elettrica<br />
Zona di sicurezza La zona di sicurezza si trova al di fuori della zona di pericolo.<br />
Categoria Stop 0 Gli azionamenti vengono disattivati immediatamente e intervengono i<br />
freni. Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) frenano in prossimità<br />
del percorso.<br />
Nota: Nel documento, questa categoria Stop viene denominata STOP 0.<br />
Categoria Stop 1 Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) frenano lungo il percorso.<br />
Dopo 1 sec., gli azionamenti vengono disattivati e intervengono i<br />
freni.<br />
Nota: Nel documento, questa categoria Stop viene denominata STOP 1.<br />
Categoria Stop 2 Gli azionamenti non vengono disattivati e i freni non intervengono. Il<br />
manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) si arrestano con una<br />
rampa di frenata normale.<br />
Nota: Nel documento, questa categoria Stop viene denominata STOP 2.<br />
Integratore di sistema Gli integratori di sistema sono persone che integrano il robot industriale<br />
(Integratore<br />
in un impianto e si occupano della sua messa in funzione nel rispetto<br />
d'impianto)<br />
delle misure di sicurezza.<br />
T1 Modo operativo test Manuale velocità ridotta ( 250 mm/s ammessa)<br />
Asse addizionale Asse di spostamento che non appartiene al manipolatore ma che è<br />
comandato con il controllo robot. Ad es. unità lineare <strong>KUKA</strong>, tavola inclinabile<br />
rotante, Posiflex.<br />
Per il funzionamento del robot industriale si distinguono le seguenti persone o<br />
gruppi di persone:<br />
Utilizzatore<br />
Personale<br />
Tutte le persone che lavorano sul robot industriale devono avere letto<br />
e compreso la documentazione relativa al robot industriale, in particolare<br />
il capitolo sulla sicurezza.<br />
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Utilizzatore L'utilizzatore è tenuto a osservare le norme antinfortunistiche. Ad esempio:<br />
L'utilizzatore non deve trascurare i suoi obblighi di sorveglianza.<br />
L'utilizzatore è tenuto a impartire le istruzioni a intervalli definiti.<br />
Personale Il personale deve essere istruito prima di iniziare i lavori sul genere e sull'entità<br />
dei lavori da svolgere, nonché sui possibili pericoli. Le istruzioni devono essere<br />
impartite su base regolare. Opportune indicazioni devono essere inoltre impartire<br />
dopo qualsiasi evento particolare e in seguito a modifiche tecniche.<br />
Il personale comprende:<br />
l'integratore di sistema<br />
gli utenti, suddivisi in:<br />
personale addetto alla messa in funzione, manutenzione e di servizio<br />
gli operatori<br />
il personale addetto alla pulizia<br />
Integratore di<br />
sistema<br />
L'integrazione del robot industriale in un impianto deve essere effettuata<br />
dall'integratore di sistema nel rispetto delle misure di sicurezza.<br />
L'integratore di sistema deve svolgere le seguenti mansioni:<br />
Installazione del robot industriale<br />
Collegamento del robot industriale<br />
Esecuzione della valutazione dei rischi<br />
Applicazione delle funzioni di sicurezza e dei dispositivi di protezione necessari<br />
Rilascio della dichiarazione di conformità<br />
Apposizione della marcatura CE<br />
Utente Requisiti per l'utente:<br />
L'installazione, la sostituzione, la regolazione, il comando, la manutenzione<br />
e le riparazioni devono essere eseguite nel rispetto delle<br />
prescrizioni del manuale operativo o delle istruzioni di montaggio dei<br />
rispettivi componenti del robot industriale ed esclusivamente ad opera di personale<br />
qualificato, specializzato in materia.<br />
Elaborazione del manuale operativo per l'impianto<br />
L'utente deve avere ricevuto la preparazione tecnica necessaria per eseguire<br />
correttamente le sue mansioni.<br />
I lavori sul robot industriale devono essere eseguiti esclusivamente da<br />
personale qualificato. Per personale qualificato si intendono persone che,<br />
sulla base della loro formazione specialistica, delle loro conoscenze e della<br />
loro esperienza, nonché sulla base della conoscenza delle norme pertinenti,<br />
sono in grado di valutare i lavori da eseguire e di riconoscere<br />
eventuali rischi.<br />
Esempio Le mansioni del personale possono essere suddivise come indicato nella seguente<br />
tabella.<br />
Mansioni<br />
Attivazione/<br />
disattivazione del<br />
controllo robot<br />
Operator<br />
e<br />
Programmatore<br />
Integratore<br />
di sistema<br />
x x x<br />
Avvio del programma x x x<br />
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Mansioni<br />
Selezione del<br />
programma<br />
Selezione del modo<br />
operativo<br />
Misurazione<br />
(Tool, Base)<br />
Calibrazione del<br />
manipolatore<br />
3.3 Zona di lavoro, zona di sicurezza e zona di pericolo<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
Operator<br />
e<br />
Programmatore<br />
x x x<br />
x x x<br />
x x<br />
x x<br />
Configurazione x x<br />
Programmazione x x<br />
Messa in servizio x<br />
Manutenzione x<br />
Riparazioni x<br />
Messa fuori servizio x<br />
Trasporto x<br />
3 Sicurezza<br />
Integratore<br />
di sistema<br />
I lavori sull'impianto elettrico e sugli organi meccanici del robot industriale<br />
devono essere effettuati esclusivamente da personale specializzato.<br />
Limitare al minimo necessario le zone di lavoro. La zona di lavoro deve essere<br />
resa sicura mediante dei dispositivi di protezione.<br />
I dispositivi di protezione (ad es. cancelli di protezione) devono trovarsi nella<br />
zona di sicurezza L'attivazione di uno stop provoca il rallentamento del manipolatore<br />
e degli assi addizionali (opzionali) e il loro arresto nella zona di pericolo.<br />
La zona di pericolo comprende la zona di lavoro e gli spazi di arresto del manipolatore<br />
e degli assi addizionali (opzionali). Tali zone devono essere rese sicure<br />
mediante dei dispositivi di protezione di sezionamento, in modo da<br />
escludere eventuali rischi per persone o cose.<br />
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3.4 Intervento delle reazioni di arresto<br />
Intervento delle<br />
reazioni di arresto<br />
Fig. 3-1: Esempio zona di lavoro dell'asse A1<br />
1 Zona di lavoro 3 Spazio di arresto<br />
2 Manipolatore 4 Zona di sicurezza<br />
Le reazioni di arresto del robot industriale avvengono in seguito a operazioni<br />
di comando o in reazione a operazioni di monitoraggio e messaggi di errore.<br />
La tabella seguente mostra le reazioni di arresto possibili a seconda del modo<br />
operativo impostato.<br />
STOP 0, STOP 1 e STOP 2 sono le definizioni di arresto stabilite dalla norma<br />
DIN EN 60204-1:2006.<br />
Fattore scatenante T1, T2 AUT, AUT<br />
EXT<br />
Apertura cancello di protezione - STOP 1<br />
Attivazione ARRESTO D'EMERGENZA STOP 0 STOP 1<br />
Annullamento del consenso STOP 0 -<br />
Rilascio del tasto Start STOP 2 -<br />
Attivazione tasto "Azionamenti OFF" STOP 0<br />
Attivazione tasto STOP STOP 2<br />
Cambio del modo operativo STOP 0<br />
Errore trasduttore<br />
(collegamento DSE-RDW aperto)<br />
STOP 0<br />
Mancanza del consenso corsa STOP 2<br />
Spegnimento del controllo robot<br />
Caduta di tensione<br />
STOP 0<br />
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3.5 Funzioni di sicurezza<br />
3.5.1 Schema delle funzioni di sicurezza<br />
3.5.2 Logica di sicurezza ESC<br />
3.5.3 Selettore del modo operativo<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
3 Sicurezza<br />
Funzioni di sicurezza:<br />
Selezione dei modi operativi<br />
Protezione operatore (= connessione per il bloccaggio di ripari interbloccati)<br />
Dispositivo locale di ARRESTO D'EMERGENZA (= pulsante di ARRESTO<br />
D'EMERGENZA sul KCP)<br />
Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA esterno<br />
Dispositivo di consenso<br />
Questi circuiti di comando soddisfano le caratteristiche della categoria 3 ai<br />
sensi della norma EN 954-1.<br />
Se privo di funzioni di sicurezza e dispositivi di protezione<br />
funzionanti, il robot industriale può causare<br />
danni a cose o persone. Se si smontano o disattivano le funzioni di sicurezza<br />
o i dispositivi di protezione, il robot industriale non deve essere messo in funzione.<br />
Il funzionamento e l'intervento delle funzioni di sicurezza elettroniche sono<br />
sorvegliati dalla logica di sicurezza ESC.<br />
La logica di sicurezza ESC (Electronic Safety Circuit) è un sistema di sicurezza<br />
a 2 canali basato su processore. Questo sistema controlla continuamente<br />
tutti i componenti collegati rilevanti ai fini della sicurezza. In caso di anomalie<br />
o interruzioni del circuito di sicurezza, il sistema disinserisce l'alimentazione di<br />
tensione degli azionamenti e provoca quindi l'arresto del robot.<br />
A seconda del modo operativo in cui viene azionato il robot industriale, la logica<br />
di sicurezza ESC attiva diverse reazioni di arresto.<br />
La logica di sicurezza ESC sorveglia i seguenti ingressi:<br />
Protezione operatore<br />
ARRESTO D'EMERGENZA locale (= pulsante di ARRESTO D'EMER-<br />
GENZA sul KCP)<br />
ARRESTO D'EMERGENZA esterno<br />
Dispositivo di consenso<br />
Modi operativi<br />
Ingressi qualificanti<br />
Il robot industriale può essere messo in funzione nei seguenti modi operativi:<br />
Manuale velocità ridotta (T1)<br />
Manuale velocità elevata (T2)<br />
Automatico (AUT)<br />
Automatico esterno (AUT EXT)<br />
Il modo operativo viene selezionato con il selettore del modo operativo sul<br />
KCP. Il selettore viene azionato con una chiave che può essere estratta. A<br />
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chiave estratta il selettore risulta bloccato e il modo operativo non può più essere<br />
modificato.<br />
Alla commutazione del modo operativo durante l'esercizio, gli azionamenti si<br />
arrestano immediatamente. Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) si<br />
arrestano con uno STOP 0.<br />
Fig. 3-2: Selettore del modo operativo<br />
1 T2 (Manuale velocità elevata)<br />
2 AUT (Automatico)<br />
3 AUT EXT (Automatico esterno)<br />
4 T1 (Manuale velocità ridotta)<br />
Modo<br />
operativ<br />
o<br />
T1<br />
Utilizzo Velocità<br />
Per modo test, programmazione<br />
e teaching<br />
T2 Per modo test<br />
AUT<br />
AUT EXT<br />
Per robot industriali<br />
senza controllo di<br />
livello superiore<br />
Possibile soltanto con<br />
circuito di sicurezza<br />
chiuso<br />
Per robot industriali<br />
con controllo di livello<br />
superiore, ad es. PLC<br />
Possibile soltanto con<br />
circuito di sicurezza<br />
chiuso<br />
Verifica di programma:<br />
Velocità programmata, massimo<br />
250 mm/s<br />
Funzionamento manuale:<br />
Velocità di spostamento manuale,<br />
massimo 250 mm/s<br />
Verifica di programma:<br />
Velocità programmata<br />
Esecuzione programma:<br />
Velocità programmata<br />
Funzionamento manuale: non<br />
possibile<br />
Esecuzione programma:<br />
Velocità programmata<br />
Funzionamento manuale: non<br />
possibile<br />
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3.5.4 Protezione operatore<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
3 Sicurezza<br />
L'ingresso per la protezione operatore serve quale bloccaggio di ripari interbloccati.<br />
Sull'ingresso a due canali possono essere collegati dei dispositivi di<br />
protezione, come ad es. dei cancelli di protezione. Se su questo ingresso non<br />
viene collegato alcun dispositivo, il funzionamento in automatico non è attivabile.<br />
Nei modi operativi di test Manuale velocità ridotta (T1) e Manuale velocità<br />
elevata (T2) la protezione operatore non è attiva.<br />
In caso di perdita di segnale durante il funzionamento automatico (ad es. apertura<br />
dei cancelli di protezione) il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali)<br />
si arrestano con uno STOP 1. Quando il segnale si ripresenta sull'ingresso è<br />
possibile continuare l'esercizio automatico.<br />
La protezione operatore può essere collegata al controllo robot mediante l'interfaccia<br />
periferica.<br />
È necessario garantire che il segnale protezione operatore<br />
non venga riattivato solo con la chiusura del dispositivo<br />
di protezione (ad es. cancello di protezione), ma solo dopo<br />
un'ulteriore conferma manuale. Solo in questo modo è possibile garantire<br />
che l'esercizio automatico non continui inavvertitamente quando le persone<br />
si trovano nella zona di pericolo, ad es. in caso di chiusura accidentale del<br />
cancello di protezione.<br />
In caso di mancata osservanza, sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni fisiche<br />
o significativi danni materiali.<br />
3.5.5 Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA<br />
Il dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA del robot industriale è il pulsante<br />
di ARRESTO D'EMERGENZA sul KCP. Premere il pulsante in caso di situazione<br />
pericolosa o in caso di emergenza.<br />
Reazioni del robot industriale in caso di attivazione del pulsante di ARRESTO<br />
D'EMERGENZA:<br />
Modi operativi Manuale velocità ridotta (T1) e Manuale velocità elevata<br />
(T2):<br />
Gli azionamenti si disinseriscono immediatamente. Il manipolatore e gli<br />
assi addizionali (opzionali) si arrestano con uno STOP 0.<br />
Modi operativi automatici (AUT e AUT EXT):<br />
Gli azionamenti si disinseriscono dopo 1 s. Il manipolatore e gli assi addizionali<br />
(opzionali) si arrestano con uno STOP 1.<br />
Per riprendere il funzionamento, sbloccare il pulsante di ARRESTO D'EMER-<br />
GENZA ruotandolo e confermare il messaggio di arresto.<br />
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3.5.6 Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA esterno<br />
3.5.7 Dispositivo di consenso<br />
Fig. 3-3: Pulsante di ARRESTO DI EMERGENZA sul KCP<br />
1 Pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA<br />
Utensili o altri dispositivi collegati al manipolatore devono<br />
essere integrati nel circuito di ARRESTO<br />
D'EMERGENZA sul lato impianto se possono provocare situazioni di pericolo.<br />
In caso di mancata osservanza, sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni fisiche<br />
o significativi danni materiali.<br />
Su ogni stazione di comando che può provocare un movimento del robot o una<br />
situazione di pericolo devono essere presenti dispositivi di arresto d'emergenza.<br />
A ciò deve provvedere l'integratore di sistema.<br />
Installare sempre almeno un dispositivo di ARRSTO D'EMERGENZA esterno.<br />
Ciò garantisce la presenza di un dispositivo di arresto d'emergenza anche<br />
quando il KCP è staccato.<br />
I dispositivi di ARRESTO D'EMERGENZA esterni sono collegati tramite l'interfaccia<br />
utente. I dispositivi di ARRESTO D'EMERGENZA esterni non sono inclusi<br />
nella fornitura del robot industriale.<br />
I tasti di consenso sul KCP rappresentano il dispositivo di consenso del robot<br />
industriale.<br />
Sul KCP sono presenti 3 tasti di consenso. I tasti di consenso hanno 3 posizioni:<br />
Non premuto<br />
Posizione centrale<br />
Premuto a fondo<br />
Nei modi operativi test, il manipolatore può essere manovrato solo tenendo un<br />
tasto di consenso in posizione centrale. Se il tasto di consenso viene lasciato<br />
o viene spinto fino alla posizione massima (posizione panico), gli azionamenti<br />
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vengono immediatamente disinseriti e il manipolatore si ferma con uno<br />
STOP 0.<br />
3.6 Attrezzatura di protezione supplementare<br />
3.6.1 Comando a impulsi<br />
3.6.2 Finecorsa logici<br />
3 Sicurezza<br />
I tasti di consenso non devono essere bloccati con<br />
nastro adesivo o altri mezzi ausiliari, né essere usati<br />
diversamente da come previsto.<br />
Sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni fisiche o significativi danni materiali.<br />
Fig. 3-4: Tasto di consenso sul KCP<br />
1 - 3 Tasti di consenso<br />
Nei modi operativi Manuale velocità ridotta (T1) e Manuale velocità elevata<br />
(T2) il controllo robot può eseguire un programma esclusivamente con il comando<br />
a impulsi. Ciò significa che per eseguire un programma devono essere<br />
tenuti premuti un tasto di consenso e il pulsante Start.<br />
Se il tasto di consenso viene rilasciato o viene premuto fino alla posizione<br />
massima (posizione panico), gli azionamenti vengono immediatamente disinseriti<br />
e il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) si arrestano con uno<br />
STOP 0.<br />
Se viene rilasciato solo il pulsante Start, il robot industriale si arresta con uno<br />
STOP 2.<br />
Le zone degli assi di tutti gli assi del manipolatore e del posizionatore sono delimitate<br />
mediante dei finecorsa software regolabili. Questi finecorsa software<br />
fungono solo da protezione della macchina e devono essere impostati in modo<br />
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tale da evitare che il manipolatore/posizionatore tamponi i finecorsa meccanici.<br />
I finecorsa software sono regolati durante la messa in servizio di un robot industriale.<br />
3.6.3 Contrassegni presenti sul robot industriale<br />
Tutte le targhette, le indicazioni, i simboli e le marcature sono parti del robot<br />
industriale rilevanti per la sicurezza. Non devono essere modificati o rimossi.<br />
I contrassegni presenti sul robot industriale sono:<br />
Targhette dati macchina<br />
Segnali di avviso<br />
Simboli concernenti la sicurezza<br />
Targhette d'identificazione<br />
Marcature dei cavi<br />
Targhette d'identificazione del modello<br />
3.6.4 Dispositivi di protezione esterni<br />
Ripari di protezione<br />
Per maggiori informazioni, consultare le istruzioni operative e di programmazione.<br />
Ulteriori informazioni a riguardo sono riportate nei dati tecnici dei manuali<br />
operativi o delle istruzioni di montaggio dei componenti del robot<br />
industriale.<br />
L'accesso delle persone alla zona di pericolo del manipolatore deve essere<br />
impedito mediante ripari.<br />
I ripari interbloccati devono soddisfare i seguenti requisiti:<br />
Sono conformi ai requisiti della norma EN 953.<br />
Impediscono l'accesso delle persone alla zona di pericolo e non possono<br />
essere superati facilmente.<br />
Sono fissati adeguatamente e resistono ai carichi operativi e ambientali<br />
prevedibili.<br />
Non rappresentano di per sé alcun rischio, né possono provocarne.<br />
Viene rispettata la distanza minima prescritta dalla zona di pericolo.<br />
I cancelli di protezione (cancelli di manutenzione) devono soddisfare i seguenti<br />
requisiti:<br />
Il numero è ridotto al minimo necessario.<br />
Gli interblocchi (ad es. interruttori cancelli di protezione) sono collegati mediante<br />
dispositivi di comando dei cancelli di protezione o PLC di sicurezza<br />
all'ingresso della protezione operatore del controllo robot.<br />
I dispositivi di comando, gli interruttori e il tipo di comando rispondono alle<br />
caratteristiche della categoria 3 ai sensi della norma EN 954-1.<br />
A seconda dei rischi: il cancello di protezione è bloccato aggiuntivamente<br />
con un meccanismo di ritenuta che consente l'apertura del cancello di protezione<br />
solo quando il manipolatore è sicuramente fermo.<br />
Il pulsante per la conferma del cancello di protezione si trova all'esterno<br />
della zona protetta dai sistemi di protezione.<br />
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Altri dispositivi di<br />
protezione<br />
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3 Sicurezza<br />
L'integrazione nell'impianto di altri dispositivi di protezione deve avvenire conformemente<br />
alle norme e alle prescrizioni attinenti.<br />
3.7 Sintesi dei modi operativi e delle funzioni di protezione<br />
3.8 Misure di sicurezza<br />
3.8.1 Misure generali di sicurezza<br />
Per maggiori informazioni, consultare le norme e le prescrizioni attinenti.<br />
Fra queste anche EN 953.<br />
La tabella seguente mostra in quale modo operativo sono attive le funzioni di<br />
protezione.<br />
Funzioni di protezione T1 T2 AUT AUT EXT<br />
Protezione operatore - - attivo attivo<br />
Dispositivo di ARRESTO<br />
D'EMERGENZA<br />
attivo attivo attivo attivo<br />
Dispositivo di consenso attivo attivo - -<br />
Velocità ridotta per verifica<br />
di programma<br />
attivo - - -<br />
Comando a impulsi attivo attivo - -<br />
Finecorsa logici attivo attivo attivo attivo<br />
Il robot industriale può essere utilizzato solo se in perfetto stato tecnico, esclusivamente<br />
per gli impieghi conformi alla sua destinazione d'uso e nel rispetto<br />
delle misure di sicurezza. Un utilizzo scorretto potrebbe provocare danni a<br />
cose e persone.<br />
Anche quando il controllo robot è disinserito e bloccato possono verificarsi dei<br />
movimenti del robot industriale. In caso di montaggio scorretto (ad es. sovraccarico)<br />
o di guasti meccanici (ad es. guasto dei freni), può verificarsi un crollo<br />
del manipolatore o degli assi addizionali. Se vengono effettuati dei lavori sul<br />
robot industriale disinserito, il manipolatore e gli assi addizionali devono essere<br />
precedentemente traslati in modo che non possano muoversi autonomamente,<br />
con o senza il carico. Quando questo non risulta possibile, il<br />
manipolatore e gli assi addizionali devono essere adeguatamente bloccati.<br />
Se privo di funzioni di sicurezza e dispositivi di protezione<br />
funzionanti, il robot industriale può causare<br />
danni a cose o persone. Se si smontano o disattivano le funzioni di sicurezza<br />
o i dispositivi di protezione, il robot industriale non deve essere messo in funzione.<br />
La permanenza sotto agli organi meccanici del robot<br />
può provocare lesioni gravi, anche mortali. Per tale<br />
motivo è vietato sostare sotto agli organi meccanici del robot!<br />
Durante il funzionamento, i motori raggiungono temperature<br />
che possono provocare ustioni della pelle.<br />
Evitare il contatto. È necessario prendere misure di protezione idonee, ad es.<br />
indossare guanti di protezione.<br />
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KCP L'utente deve assicurarsi che il robot industriale sia comandato con il KCP<br />
esclusivamente da personale autorizzato.<br />
Se vengono utilizzati più KCP su un impianto, è necessario assicurarsi che<br />
ciascun KCP sia assegnato univocamente al rispettivo robot industriale. Non<br />
devono avvenire scambi.<br />
Tastiera esterna,<br />
mouse esterno<br />
Una tastiera esterna e/o un mouse esterno possono essere utilizzati solo alle<br />
seguenti condizioni:<br />
Vengono eseguiti gli interventi di messa in servizio o di manutenzione.<br />
Gli azionamenti sono disinseriti.<br />
Nessuna persona si trova nella zona di pericolo.<br />
Il KCP non deve essere utilizzato finché sono collegati tastiera e/o mouse<br />
esterni.<br />
La tastiera e/o il mouse esterni devono essere rimossi alla conclusione dei lavori<br />
di messa in servizio o di manutenzione o al collegamento del KCP.<br />
Guasti In caso di guasto al robot industriale procedere come segue:<br />
Spegnere il controllo robot e bloccarlo contro la possibilità di riaccensione<br />
da parte di persone non autorizzate (ad es. con un lucchetto).<br />
Segnalare il guasto con un cartello recante il relativo avvertimento.<br />
Annotare le informazioni relative al guasto.<br />
Eliminare il guasto e verificare la funzionalità del sistema.<br />
Modifiche Una volta completate le modifiche al robot industriale è necessario controllare<br />
che sia garantito il livello di sicurezza richiesto. Per questo controllo devono<br />
essere rispettate le norme antinfortunistiche nazionali o regionali in vigore.<br />
Inoltre, è necessario controllare che tutti i circuiti elettrici di sicurezza funzionino<br />
in modo sicuro.<br />
I nuovi programmi e i programmi modificati devono essere sempre preventivamente<br />
testati nel modo operativo manuale velocità ridotta (T1).<br />
In seguito a modifiche del robot industriale, i programmi esistenti devono essere<br />
sempre preventivamente testati nel modo operativo manuale velocità ridotta<br />
(T1). Ciò vale per tutti i componenti del robot industriale, incluse le<br />
modifiche del software e delle impostazioni di configurazione.<br />
3.8.2 Trasporto<br />
L'utilizzatore deve provvedere acciocché i KCP disaccoppiati<br />
vengano rimossi immediatamente dall'impianto<br />
e vengano custoditi lontano dal personale che lavora sul robot<br />
industriale. Questa misura è intesa ad evitare equivoci tra dispositivi di AR-<br />
RESTO D'EMERGENZA attivi e non attivi.<br />
In caso di mancata osservanza, sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni fisiche<br />
o significativi danni materiali.<br />
Manipolatore Per il trasporto del manipolatore è necessario rispettare la posizione di trasporto<br />
prescritta. Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni riportate<br />
nel manuale operativo o nelle istruzioni di montaggio del manipolatore.<br />
Controllo robot Il controllo robot deve essere trasportato e installato verticalmente. Durante il<br />
trasporto, evitare vibrazioni o urti che potrebbero danneggiare il controllo robot.<br />
Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni riportate nel manuale<br />
operativo o nelle istruzioni di montaggio del controllo robot.<br />
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Asse addizionale<br />
(opzione)<br />
3.8.3 Messa in servizio e riavvio<br />
Controllo<br />
funzionale<br />
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3 Sicurezza<br />
Osservare la posizione di trasporto prescritta per l'asse addizionale (ad es.<br />
unità lineare, tavola inclinabile rotante, posizionatore <strong>KUKA</strong>). Il trasporto deve<br />
avvenire nel rispetto delle indicazioni riportate nel manuale operativo o nelle<br />
istruzioni di montaggio degli assi addizionali.<br />
Prima della prima messa in servizio di impianti e dispositivi deve essere eseguito<br />
un controllo atto a garantire che gli impianti e i dispositivi siano completi<br />
e funzionanti, possano funzionare in modo sicuro e che vengano riconosciuti<br />
eventuali danni.<br />
Per questo controllo devono essere rispettate le norme antinfortunistiche nazionali<br />
o regionali in vigore. Inoltre, è necessario controllare che tutti i circuiti<br />
elettrici di sicurezza funzionino in modo sicuro.<br />
Le password per la registrazione quale esperto e amministratore nel<br />
software di sistema <strong>KUKA</strong> devono essere modificate prima della<br />
messa in servizio e devono essere comunicate unicamente a personale<br />
autorizzato.<br />
Il controllo robot è preconfigurato per uno specifico<br />
robot industriale. In caso di inversione dei cavi, il manipolatore<br />
e gli assi addizionali (opzionali) possono ricevere dati errati e quindi<br />
provocare danni a cose e persone. Quando un impianto è costituito da più<br />
manipolatori, allacciare i cavi di collegamento sempre ai manipolatori e ai rispettivi<br />
controlli robot.<br />
Per l'integrazione nel robot industriale di componenti aggiuntivi (ad<br />
es. cavi) non inclusi nella fornitura di <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH, l'utilizzatore<br />
è tenuto ad assicurare che questi componenti non possano compromettere<br />
o disattivare le funzioni di sicurezza.<br />
Quando la temperatura all'interno dell'armadio del<br />
controllo robot differisce notevolmente dalla temperatura<br />
dell'ambiente circostante, è possibile che si formi della condensa, la<br />
quale provoca danni al sistema elettrico. Il controllo robot può essere messo<br />
in servizio solo quando la temperatura interna dell'armadio si è adeguata alla<br />
temperatura ambiente.<br />
Prima della messa in servizio e del riavvio devono essere eseguiti i seguenti<br />
controlli:<br />
Controllo generale<br />
È necessario garantire quanto segue:<br />
Il robot industriale è installato e fissato correttamente in conformità a quanto<br />
indicato nella documentazione.<br />
Non vi sono oggetti estranei o parti difettose, allentate o lasche sul robot.<br />
Tutti i dispositivi di protezione necessari sono installati correttamente e risultano<br />
funzionanti.<br />
I valori di allacciamento del robot industriale corrispondono alla tensione<br />
di rete e al tipo di sistema elettrico del luogo.<br />
Il conduttore di protezione e il cavo di compensazione del potenziale sono<br />
dimensionati adeguatamente e collegati correttamente.<br />
I cavi di collegamento sono collegati correttamente e i connettori sono serrati.<br />
Controllo dei circuiti di sicurezza<br />
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Verificare il corretto funzionamento dei seguenti circuiti dedicati alla sicurezza<br />
eseguendo una prova di funzionamento:<br />
Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA locale (= pulsante di ARRESTO<br />
D'EMERGENZA sul KCP)<br />
Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA esterno (ingresso e uscita)<br />
Dispositivo di consenso (nei modi operativi Test)<br />
Protezione operatore (nei modi operativi automatici)<br />
Ingressi qualificanti (se collegati)<br />
Tutti gli altri ingressi / uscite impiegati per la sicurezza<br />
Verifica del sistema di controllo della velocità ridotta<br />
Per questa verifica procedere nel modo seguente:<br />
1. Programmare una traiettoria rettilinea e come velocità programmare la velocità<br />
massima possibile.<br />
2. Definire la lunghezza della traiettoria.<br />
3. Percorrere la traiettoria nel modo operativo T1 con override 100% e misurare<br />
il tempo di traslazione con un cronometro.<br />
Durante la traslazione sulla traiettoria è vietata la permanenza<br />
di persone nella zona di pericolo. Sussiste<br />
pericolo di morte o gravi lesioni fisiche.<br />
4. Ricavare la velocità dalla lunghezza della traiettoria e dal tempo di traslazione<br />
misurato.<br />
Il sistema di controllo della velocità ridotta funziona correttamente quando si<br />
raggiungono i seguenti risultati:<br />
La velocità così determinata non è superiore a 250 mm/s.<br />
Il robot ha percorso la traiettoria come da programmazione (dunque in<br />
modo rettilineo, senza scostamenti).<br />
Dati macchina Assicurarsi che sulla targhetta d'identificazione presente sul controllo robot<br />
siano indicati gli stessi dati macchina riportati nella dichiarazione di incorporazione.<br />
I dati macchina indicati sulla targhetta del manipolatore e degli assi addizionali<br />
(opzionali) devono essere inseriti durante la messa in servizio.<br />
Se vengono caricati i dati macchina sbagliati, il robot<br />
non deve essere messo in movimento! In caso contrario<br />
sussiste il pericolo di morte, di gravi lesioni fisiche o significativi danni<br />
materiali. Devono essere caricati i dati macchina corretti.<br />
3.8.4 Protezione da virus e sicurezza della rete<br />
L'utilizzatore del robot industriale deve garantire la sicurezza del software utilizzando<br />
la protezione antivirus più aggiornata. Nel caso in cui il controllo robot<br />
venga integrato all'interno di una rete collegata alla rete aziendale o a Internet,<br />
si consiglia di proteggere verso l'esterno questa rete robot con un firewall.<br />
Per un utilizzo ottimale dei nostri prodotti consigliamo ai nostri clienti<br />
di utilizzare costantemente una protezione antivirus. Per maggiori informazioni<br />
sugli Aggiornamenti per la Sicurezza, visitare il sito<br />
www.kuka.com.<br />
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3.8.5 Funzionamento manuale<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
3 Sicurezza<br />
Il funzionamento manuale è il modo operativo per i lavori di regolazione. I lavori<br />
di regolazione sono tutti quei lavori da eseguire sul robot industriale per<br />
poter avviare il funzionamento automatico. Fanno parte dei lavori di regolazione:<br />
Comando ad impulsi<br />
Teaching<br />
Programmazione<br />
Verifica di programma<br />
Per il funzionamento manuale tenere presente quanto segue:<br />
Quando gli azionamenti non sono utilizzati, devono essere disinseriti, per<br />
evitare spostamenti accidentali del manipolatore o degli assi addizionali<br />
(opzionali).<br />
I nuovi programmi e i programmi modificati devono essere sempre preventivamente<br />
testati nel modo operativo manuale velocità ridotta (T1).<br />
Gli utensili, il manipolatore o gli assi addizionali (opzionali) non devono in<br />
nessun caso toccare la recinzione o sporgere al di là di quest'ultima.<br />
La traslazione del robot industriale non deve causare l'imprigionamento o<br />
la caduta di elementi, utensili e altri oggetti e nemmeno provocare cortocircuiti.<br />
Tutti gli interventi di regolazione devono essere eseguiti per quanto possibile<br />
dall'esterno dell'area protetta da dispositivi di protezione.<br />
Se è necessario eseguire gli interventi di regolazione dall'interno dell'area protetta<br />
da dispositivi di protezione, tenere presente quanto segue.<br />
Nel modo operativo Manuale velocità ridotta (T1):<br />
Se può essere evitato, nessun'altra persona deve trovarsi all'interno<br />
dell'area protetta da dispositivi di protezione.<br />
Se è necessario che altre persone si trovino all'interno dell'area protetta<br />
da dispositivi di protezione, tenere presente quanto segue:<br />
Ciascuna persona deve avere a disposizione un dispositivo di consenso.<br />
Tutte le persone devono avere una visuale inostacolata sul robot industriale.<br />
Tutte le persone devono poter sempre mantenere il contatto visivo tra<br />
di loro.<br />
L'operatore deve assumere una posizione che gli consenta di vedere la<br />
zona di pericolo e di evitare pericoli.<br />
Nel modo operativo Manuale velocità elevata (T2):<br />
Questo modo operativo deve essere utilizzato solo se l'applicazione richiede<br />
una prova a una velocità maggiore di quella del modo operativo<br />
Manuale velocità ridotta.<br />
Il teaching e la programmazione non sono ammessi in questo modo operativo.<br />
Prima dell'inizio della prova, l'operatore deve assicurarsi che i dispositivi<br />
di consenso funzionino correttamente.<br />
L'operatore deve assumere una posizione all'esterno della zona di pericolo.<br />
Nessun'altra persona deve trovarsi all'interno dell'area protetta da dispositivi<br />
di protezione. L'operatore se ne assume la responsabilità.<br />
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3.8.6 Simulazione<br />
3.8.7 Funzionamento in automatico<br />
3.8.8 Manutenzione e riparazione<br />
I programmi di simulazione non rispecchiano esattamente la realtà. I programmi<br />
robot creati nei programmi di simulazione devono essere testati sull'impianto<br />
con il modo operativo Manuale velocità ridotta (T1). Se necessario, il<br />
programma deve essere rielaborato.<br />
Il funzionamento in automatico è consentito solo se vengono rispettate le seguenti<br />
misure di sicurezza:<br />
Tutti i dispositivi di sicurezza e protezione sono presenti e funzionanti.<br />
Non vi sono persone all'interno dell'impianto.<br />
Le procedure di lavoro stabilite sono rispettate.<br />
In caso di arresto apparentemente immotivato del manipolatore o di un asse<br />
addizionale (opzionale), è possibile accedere alla zona di pericolo solo dopo<br />
avere azionato un ARRESTO D'EMERGENZA.<br />
Al termine degli interventi di manutenzione e riparazione è necessario controllare<br />
che sia garantito il grado di sicurezza necessario. Per questo controllo devono<br />
essere rispettate le norme antinfortunistiche nazionali o regionali in<br />
vigore. Inoltre, è necessario controllare che tutti i circuiti elettrici di sicurezza<br />
funzionino in modo sicuro.<br />
La manutenzione e la riparazione devono garantire il mantenimento dello stato<br />
funzionante del sistema o, in caso di guasto, il suo ripristino. La riparazione<br />
comprende la ricerca e l'eliminazione dei guasti.<br />
Le misure di sicurezza da rispettare durante lo svolgimento degli interventi sul<br />
robot industriale sono:<br />
Eseguire gli interventi fuori dalla zona di pericolo. Se gli interventi devono<br />
essere eseguiti all'interno della zona di pericolo, l'utilizzatore deve definire<br />
delle misure di protezione supplementari per garantire la protezione adeguata<br />
del personale.<br />
Spegnere il robot industriale e bloccarlo contro la possibilità di riaccensione<br />
(ad es. con un lucchetto). Se gli interventi devono essere eseguiti a<br />
controllo robot acceso, l'utilizzatore deve definire delle misure di protezione<br />
supplementari per garantire una protezione personale adeguata.<br />
Se dovesse essere inevitabile eseguire le operazioni con il controllo robot<br />
attivo, effettuarle esclusivamente nel modo operativo T1.<br />
Segnalare i lavori in corso apponendo un cartello sull'impianto. Questo<br />
cartello deve essere presente anche in caso di temporanea sospensione<br />
dei lavori.<br />
I dispositivi di ARRESTO D'EMERGENZA devono rimanere attivi. Nel<br />
caso in cui occorra disattivare le funzioni di sicurezza e i dispositivi di protezione<br />
per eseguire i lavori di manutenzione o riparazione, ripristinare immediatamente<br />
la loro funzione di protezione alla conclusione dei lavori.<br />
I componenti difettosi devono essere sostituiti con componenti nuovi aventi lo<br />
stesso codice articolo o con componenti indicati come equivalenti da <strong>KUKA</strong><br />
Roboter GmbH.<br />
I lavori di pulizia e cura devono essere eseguiti come indicato nel manuale<br />
operativo.<br />
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Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
3 Sicurezza<br />
Controllo robot Anche quando il controllo robot è spento, alcune parti collegate possono rimanere<br />
sotto tensione in quanto connesse a dispositivi periferici. Pertanto, quando<br />
si lavora al controllo robot, le sorgenti esterne devono essere disattivate.<br />
In caso di interventi su componenti interni del controllo robot, rispettare le norme<br />
relative ai componenti a rischio elettrostatico.<br />
Dopo la disattivazione del controllo robot, diversi componenti possono rimanere<br />
sotto tensione (da 50 V a 600 V) per alcuni minuti. Per evitare lesioni mortali,<br />
durante questo lasso di tempo non eseguire alcuna operazione sul robot<br />
industriale.<br />
È assolutamente necessario evitare l'infiltrazione di acqua e polvere all'interno<br />
del controllo robot.<br />
Materiali<br />
pericolosi<br />
Le misure di sicurezza da rispettare in caso di manipolazione di materiali pericolosi<br />
sono:<br />
Evitare il contatto prolungato, ripetuto e intensivo con la pelle.<br />
Evitare l’inalazione di nebbie e vapori d’olio.<br />
Provvedere alla pulizia e alla cura della pelle.<br />
3.8.9 Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento<br />
La messa fuori servizio, lo stoccaggio e lo smaltimento del robot industriale<br />
devono avvenire nel rispetto delle leggi, delle prescrizioni e delle norme in vigore<br />
nei singoli stati.<br />
3.8.10 Misure di sicurezza per "Single Point of Control"<br />
In generale Se sul robot industriale vengono utilizzati determinati componenti, è necessario<br />
mettere in atto delle misure di sicurezza per realizzare completamente il<br />
principio del "Single Point of Control".<br />
Componenti:<br />
Submit-interpreter<br />
PLC<br />
Server OPC<br />
Remote Control Tools<br />
Tastiera/mouse esterni<br />
Tastiera/mouse<br />
esterni<br />
Per un utilizzo sicuro dei nostri prodotti, consigliamo ai nostri clienti di<br />
richiedere regolarmente le schede di sicurezza aggiornate ai fabbricanti<br />
dei materiali pericolosi.<br />
È possibile che sia necessario mettere in atto ulteriori misure di sicurezza.<br />
Ciò deve essere chiarito a seconda dell'applicazione ed è a<br />
cura dell'integratore di sistema, del programmatore o dell'utilizzatore<br />
dell'impianto.<br />
Dal momento che gli stati sicuri degli attuatori nella periferia del controllo robot<br />
sono noti solo all'integratore di sistema, è compito dell'integratore di sistema<br />
portare tali attuatori in uno stato sicuro, ad es. in caso di ARRESTO D'EMER-<br />
GENZA.<br />
Con questi componenti è possibile modificare programmi, uscite o altri parametri<br />
del controllo robot senza che le persone all'interno dell'impianto se ne<br />
rendano conto.<br />
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<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
Server OPC,<br />
Remote Control<br />
Tools<br />
Submit-interpreter,<br />
PLC<br />
Misure di sicurezza:<br />
Per ciascun controllo robot utilizzare una sola unità di comando.<br />
Se si lavora sull'impianto con il KCP, rimuovere prima la tastiera e il mouse<br />
dal controllo robot.<br />
Con questi componenti è possibile modificare programmi, uscite o altri parametri<br />
del controllo robot mediante accesso in scrittura senza che le persone<br />
all'interno dell'impianto se ne rendano conto.<br />
Misure di sicurezza:<br />
Questi componenti sono stati concepiti da <strong>KUKA</strong> esclusivamente per la<br />
diagnosi e la visualizzazione.<br />
I programmi, le uscite o altri parametri del controllo robot non devono essere<br />
modificati con questi componenti.<br />
Se con il submit-interpreter o il PLC attraverso il sistema I/O vengono comandati<br />
movimenti (ad es. azionamenti o pinze) senza ulteriori protezioni, questo<br />
comando ha effetto anche nei modi operativi T1 e T2 oppure durante un AR-<br />
RESTO D'EMERGENZA correntemente attivo.<br />
Se con il submit-interpreter o il PLC vengono modificate variabili con effetto<br />
sul movimento del robot (ad es. override), tale modifica è valida anche nei<br />
modi operativi T1 e T2 oppure durante un ARRESTO D'EMERGENZA correntemente<br />
attivo.<br />
Misure di sicurezza:<br />
Non modificare segnali e variabili rilevanti per la sicurezza (ad es. modo<br />
operativo, ARRESTO D'EMERGENZA, contatto cancelli di protezione)<br />
mediante il submit-interpreter o il PLC.<br />
Se tuttavia è necessario eseguire delle modifiche, tutti i segnali e le variabili<br />
rilevanti per la sicurezza devono essere collegati tra loro in modo da<br />
non potere essere portati dal submit-interpreter o dal PLC in uno stato che<br />
metta a rischio la sicurezza.<br />
3.9 Norme e prescrizioni applicate<br />
Nome Definizione Edizione<br />
2006/42/CE Direttiva macchine:<br />
Direttiva 2006/42/CE del Parlamento europeo e del Consiglio,<br />
del 17 maggio 2006, relativa alle macchine e che<br />
modifica la direttiva 95/16/CE (rifusione)<br />
2006<br />
2004/108/CE Direttiva CEM:<br />
Direttiva 2004/108/CE del Parlamento europeo e del Consiglio,<br />
del 15 dicembre 2004, concernente il ravvicinamento<br />
delle legislazioni degli Stati membri relative alla<br />
compatibilità elettromagnetica e che abroga la direttiva 89/<br />
336/CEE<br />
EN ISO 13850 Sicurezza del macchinario:<br />
Arresto d'emergenza - Principi di progettazione<br />
EN ISO 12100-1 Sicurezza del macchinario:<br />
Concetti fondamentali, principi generali di progettazione;<br />
Parte 1: Terminologia di base, metodologia<br />
EN ISO 12100-2 Sicurezza del macchinario:<br />
Concetti fondamentali, principi generali di progettazione;<br />
Parte 2: Principi tecnici<br />
38 / 67 Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
2004<br />
2008<br />
2003<br />
2003
EN ISO 10218-1 Robot industriali:<br />
Sicurezza<br />
EN 954-1 Sicurezza del macchinario:<br />
Parti di sistemi di comando legate alla sicurezza; Parte 1:<br />
Principi generali per la progettazione<br />
EN 614-1 Sicurezza del macchinario:<br />
Principi ergonomici di progettazione; Parte 1: Terminologia<br />
e principi generali<br />
EN 61000-6-2 Compatibilità elettromagnetica (CEM):<br />
Parte 6-2: Norme generiche; Immunità per gli ambienti<br />
industriali<br />
EN 61000-6-4 Compatibilità elettromagnetica (CEM):<br />
Parte 6-4: Norme generiche; Emissione per gli ambienti<br />
industriali<br />
EN 60204-1 Sicurezza del macchinario:<br />
Equipaggiamento elettrico delle macchine; Parte 1: Requisiti<br />
generali<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
2008<br />
1997<br />
2006<br />
2005<br />
2007<br />
3 Sicurezza<br />
Nome Definizione Edizione<br />
2006<br />
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<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
40 / 67 Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it
4 Progettazione<br />
4.1 Fissaggio alla fondazione<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
4 Progettazione<br />
Descrizione Il robot viene fissato direttamente sulla fondazione con 4 viti. Come fondazione<br />
può essere utilizzata una struttura in acciaio adeguata. La superficie di fissaggio<br />
deve avere uno spessore minimo di 20 mm. La struttura in acciaio deve<br />
essere in grado di assorbire in modo sicuro e continuativo le forze dinamiche<br />
generate (>>> 2.4 "Carichi sulla fondazione" Pagina 14).<br />
Per fissare il robot a una fondazione in calcestruzzo, è necessario realizzare<br />
un'adeguata piastra in acciaio che dovrà essere fissata sulla fondazione in calcestruzzo.<br />
Le linee di collegamento al controllo robot devono essere posate all'interno di<br />
una canalina. Se necessario, devono essere adottate ulteriori misure per garantire<br />
la compatibilità EMC.<br />
Schema di<br />
foratura<br />
L'installazione, il collegamento e la messa in servizio del robot devono<br />
avvenire nel rispetto delle disposizioni e delle leggi nazionali.<br />
Il robot può essere messo in servizio solo se sono state rispettate le<br />
disposizioni in vigore.<br />
Per eseguire il fissaggio del robot è necessario predisporre i seguenti fori.<br />
Fig. 4-1: Schema di foratura<br />
4.2 Istruzioni di montaggio per la delimitazione meccanica della zona di lavoro<br />
dell'asse<br />
Descrizione Con delimitazioni meccaniche della zona di lavoro dell'asse, è possibile ridurre<br />
al minimo necessario il campo di lavoro del robot per gli assi da 1 a 3.<br />
Se vengono modificate le delimitazioni della zona di<br />
lavoro dell'asse, il robot può urtare contro gli arresti di<br />
finecorsa e possono verificarsi danni al robot e all'utensile. I finecorsa software<br />
devono essere impostati ad almeno 2 - 3° dalle delimitazioni della zona di<br />
lavoro degli assi.<br />
Per poter utilizzare le delimitazioni meccaniche della zona di lavora dell'asse,<br />
il cliente deve costruire queste delimitazioni. Vengono distribuite soltanto queste<br />
istruzioni di montaggio.<br />
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<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
Asse Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse<br />
1 Piastra con blocchetti di fissaggio e 2 arresti<br />
(>>> 4.2.1 "Istruzioni di montaggio per la delimitazione meccanica<br />
della zona di lavoro dell'asse A1" Pagina 42)<br />
2 Arresto<br />
(>>> 4.2.2 "Istruzioni di montaggio per la delimitazione meccanica<br />
della zona di lavoro dell'asse A2" Pagina 43)<br />
3 Arresto con supporto<br />
(>>> 4.2.3 "<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong> Istruzioni per il montaggio della<br />
delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse A3"<br />
Pagina 44)<br />
(>>> 4.2.4 "<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R850</strong> Istruzioni per il montaggio della<br />
delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse A3"<br />
Pagina 45)<br />
4.2.1 Istruzioni di montaggio per la delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse<br />
A1<br />
Descrizione Come delimitazione della zona di lavoro dell'asse 1 vengono utilizzati due arresti.<br />
Delimitazione della zona<br />
Descrizione<br />
di lavoro dell'asse<br />
Piastra Materiale: S45C<br />
2 blocchetti di fissaggio A Materiale: S45C<br />
Viti ad esagono incassato M8x16-12.9<br />
Coppia di serraggio MA = 36 ±7,2 Nm<br />
2 arresti Materiale: A2017<br />
Viti ad esagono incassato M8x16-12.9<br />
Coppia di serraggio MA = 20 ±4 Nm<br />
Blocchetto di fissaggio B Materiale: S45C<br />
Viti ad esagono incassato M8x16-12.9<br />
Coppia di serraggio MA = 36 ±7,2 Nm<br />
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Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
4 Progettazione<br />
Fig. 4-2: Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse 1<br />
1 Piastra 3 Blocchetto di fissaggio A<br />
2 Arresto 4 Blocchetto di fissaggio B<br />
Pos. Limite asse + Limite asse -<br />
A 5° 28°45'<br />
A´ -28°45' -5°<br />
B 95° 118°45'<br />
B´ -118°45' -95°<br />
L'asse 1 non deve essere spostato tra le posizioni A<br />
e A´ per non danneggiare l'alimentazione di energia.<br />
Non rimuovere la vite in posizione 1.<br />
Per informazioni dettagliate sulla delimitazione meccanica della zona di lavoro<br />
dell'asse 1 vedi (>>> 6.1 "Delimitazione meccanica della zona di lavoro<br />
dell'asse 1, disegni quotati" Pagina 51).<br />
4.2.2 Istruzioni di montaggio per la delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse<br />
A2<br />
Descrizione Come delimitazione della zona di lavoro dell'asse 2 viene utilizzato un arresto.<br />
Delimitazione della zona<br />
Descrizione<br />
di lavoro dell'asse<br />
Arresto Materiale: A2017-T4<br />
Viti ad esagono incassato M8x25<br />
Coppia di serraggio MA = 19,6 ±3,9 Nm<br />
43 / 67
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
Fig. 4-3: Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse 2<br />
1 Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse 2<br />
2 Vite ad esagono incassato<br />
Per informazioni dettagliate sulla delimitazione meccanica della zona di lavoro<br />
dell'asse 2 vedere (>>> 6.2 "Delimitazione meccanica della zona di lavoro<br />
dell'asse 2, disegni quotati" Pagina 52).<br />
4.2.3 <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong> Istruzioni per il montaggio della delimitazione meccanica della zona<br />
di lavoro dell'asse A3<br />
Descrizione Come delimitazione della zona di lavoro dell'asse 3 viene utilizzato un arresto.<br />
Delimitazione della zona<br />
Descrizione<br />
di lavoro dell'asse<br />
Arresto Materiale: A2017-T4<br />
Viti ad esagono incassato M6x20<br />
Coppia di serraggio MA = 9,8 ±2 Nm<br />
Supporto per l'arresto Materiale: A2017-T4<br />
Viti ad esagono incassato M5x35<br />
Coppia di serraggio MA = 5,9 ±1,2 Nm<br />
Viti ad esagono incassato con dado M8x35,<br />
lunghezza filetto: 32 mm<br />
Coppia di serraggio MA = 10 ±2 Nm<br />
Distanziale Materiale: S45C<br />
Fig. 4-4: Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse 3<br />
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Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
4 Progettazione<br />
1 Distanziale 4 Supporto per l'arresto<br />
2 Vite M5x35 5 Vite ad esagono incassato<br />
3 Viti ad esagono incassato con<br />
dado M8x35<br />
6 Arresto meccanico<br />
Per informazioni dettagliate sulla delimitazione meccanica della zona di lavoro<br />
dell'asse 3 vedi (>>> 6.3 "<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong> delimitazione meccanica della zona<br />
di lavoro dell'asse 3, disegni quotati" Pagina 53).<br />
4.2.4 <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R850</strong> Istruzioni per il montaggio della delimitazione meccanica della zona<br />
di lavoro dell'asse A3<br />
Descrizione Come delimitazione della zona di lavoro dell'asse 3 viene utilizzato un arresto.<br />
Delimitazione della zona<br />
Descrizione<br />
di lavoro dell'asse<br />
Arresto Materiale: A5083P-H32<br />
Viti ad esagono incassato M6x20<br />
Coppia di serraggio MA = 9,8 ±2 Nm<br />
Supporto per l'arresto Materiale: A2017-T4<br />
Viti ad esagono incassato M5x35<br />
Coppia di serraggio MA = 5,9 ±1,2 Nm<br />
Viti ad esagono incassato con dado M8x35,<br />
lunghezza filetto: 32 mm<br />
Coppia di serraggio MA = 10 ±2 Nm<br />
Distanziale Materiale: S45C<br />
Fig. 4-5: Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse 3<br />
1 Supporto per l'arresto 4 Vite ad esagono incassato<br />
2 Vite 5 Arresto meccanico<br />
3 Distanziale 6 Vite ad esagono incassato<br />
Per informazioni dettagliate sulla delimitazione meccanica della zona di lavoro<br />
dell'asse 3 vedere (>>> 6.4 "<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R850</strong> delimitazione meccanica della<br />
zona di lavoro dell'asse 3, disegni quotati" Pagina 54).<br />
45 / 67
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
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5 Trasporto<br />
5.1 Trasporto del robot<br />
Posizione di<br />
trasporto<br />
Dimensioni di<br />
trasporto<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
5 Trasporto<br />
Trasportando il robot fare attenzione alla sua stabilità. Finché il robot non è fissato<br />
dev'essere tenuto in posizione di trasporto. Prima di sollevare il robot, assicurarsi<br />
che sia libero. Innanzitutto, rimuovere tutti i bloccaggi di trasporto<br />
come chiodi e viti. Occorre anche rimuovere le tracce di ruggine o di colla.<br />
Prima di poter essere trasportato, il robot deve essere collocato nella posizione<br />
di trasporto (>>> Fig. 5-1 ). Il robot è in posizione di trasporto quando gli<br />
assi si trovano nelle seguenti posizioni:<br />
Tipo A1 [º] A2 [º] A3 [º] A4 [º] A5 [º] A6 [º]<br />
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> 0 -145 +163 +90 +90 0<br />
Fig. 5-1: Posizione di trasporto<br />
Le quote del robot sono indicate nella figura seguente. La posizione del baricentro<br />
e il peso variano a seconda dell'equipaggiamento del robot. Le dimensioni<br />
indicate si riferiscono al robot senza attrezzatura.<br />
Fig. 5-2: Dimensioni di trasporto<br />
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<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
Trasporto Il robot può essere trasportato con un elevatore a forche o con un mezzo d'imbragatura.<br />
I robot montati al soffitto devono essere trasportati nel luogo di installazione<br />
nella giusta posizione di montaggio.<br />
Trasporto con<br />
elevatore a forche<br />
Trasporto con<br />
mezzo d'imbragatura<br />
1 Robot * <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong><br />
2 Baricentro ** <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R850</strong><br />
3 Vite ad anello<br />
L'uso di mezzi di trasporto non adeguati può provocare<br />
danni al robot o ferire persone. Utilizzare solo mezzi<br />
di trasporto autorizzati e di portata sufficiente. Trasportare il robot solo nel<br />
modo raffigurato.<br />
Per effettuare il trasporto con un elevatore a forche, il robot deve essere fissato<br />
su un pallet con 4 viti. A questo scopo è consigliabile utilizzare un Europallet<br />
o anche il pallet dell'imballaggio di consegna del robot.<br />
Fig. 5-3: Trasporto con elevatore a forche<br />
Il robot montato sul pavimento può essere trasportato anche con un mezzo<br />
d'imbragatura. A questo scopo, il robot deve trovarsi in posizione di trasporto<br />
(>>> Fig. 5-1 ). Il mezzo d'imbragatura viene appeso a 2 golfari (>>> Fig. 5-<br />
4 ) avvitati sul basamento.<br />
Durante il trasporto, il robot potrebbe rovesciarsi. Pericolo<br />
per persone e cose.<br />
Se il robot viene trasportato con il mezzo d'imbragatura, è necessario prestare<br />
particolare attenzione acciocché non si ribalti. Si consiglia di adottare ulteriori<br />
misure di sicurezza. È vietata qualsiasi altra operazione di<br />
sollevamento del robot con la gru!<br />
Fig. 5-4: Mezzo d'imbragatura<br />
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1 Mezzo d'imbragatura<br />
2 Golfari<br />
3 Giostra<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
5 Trasporto<br />
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<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
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6 Allegato<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
6 Allegato<br />
6.1 Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse 1, disegni quotati<br />
Piastra<br />
Blocchetto di<br />
fissaggio A<br />
Blocchetto di<br />
fissaggio B<br />
Fig. 6-1: Piastra, disegno quotato<br />
Fig. 6-2: Blocchetto di fissaggio A, disegno quotato<br />
Fig. 6-3: Blocchetto di fissaggio B, disegno quotato<br />
51 / 67
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
Arresto<br />
6.2 Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse 2, disegni quotati<br />
Arresto<br />
Fig. 6-4: Arresto meccanico, disegno quotato<br />
Fig. 6-5: Arresto meccanico, disegno quotato<br />
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Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
6 Allegato<br />
6.3 <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong> delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse 3, disegni<br />
quotati<br />
Arresto<br />
Distanziale<br />
Fig. 6-6: Arresto meccanico, disegno quotato<br />
Fig. 6-7: Distanziale, disegno quotato<br />
53 / 67
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
Supporto per<br />
arresto<br />
6.4 <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R850</strong> delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse 3, disegni<br />
quotati<br />
Arresto<br />
Fig. 6-8: Supporto per arresto, disegno quotato<br />
Fig. 6-9: Arresto meccanico, disegno quotato<br />
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Distanziale<br />
Supporto per<br />
arresto<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
Fig. 6-10: Distanziale, disegno quotato<br />
Fig. 6-11: Supporto per arresto, disegno quotato<br />
6 Allegato<br />
55 / 67
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
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7 Assistenza <strong>KUKA</strong><br />
7.1 Richiesta di assistenza<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
7 Assistenza <strong>KUKA</strong><br />
Introduzione La documentazione di <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH offre informazioni sul funzionamento<br />
e sull'utilizzo e Vi assiste nell'eliminazione delle anomalie. Le filiali locali<br />
sono a Vostra disposizione per eventuali altre richieste.<br />
Informazioni Per l'espletamento di una richiesta sono necessarie le seguenti informazioni:<br />
Modello e numero di serie del robot<br />
Modello e numero di serie dell'unità di controllo<br />
Modello e numero di serie dell'unità lineare (opzionale)<br />
Versione del <strong>KUKA</strong> System Software<br />
Software opzionale o modifiche<br />
Archivio del software<br />
Applicazione presente<br />
7.2 <strong>KUKA</strong> Customer Support<br />
Assi addizionali presenti (opzionali)<br />
Descrizione del problema, durata e frequenza dell'anomalia<br />
Disponibilità L'assistenza clienti <strong>KUKA</strong> è disponibile in numerosi paesi. Per qualsiasi domanda<br />
non esitate a contattarci!<br />
Argentina Ruben Costantini S.A. (Agenzia)<br />
Luis Angel Huergo 13 20<br />
Parque Industrial<br />
2400 San Francisco (CBA)<br />
Argentina<br />
Tel. +54 3564 421033<br />
Fax +54 3564 428877<br />
ventas@costantini-sa.com<br />
Australia Headland Machinery Pty. Ltd.<br />
Victoria (Head Office & Showroom)<br />
95 Highbury Road<br />
Burwood<br />
Victoria 31 25<br />
Australia<br />
Tel. +61 3 9244-3500<br />
Fax +61 3 9244-3501<br />
vic@headland.com.au<br />
www.headland.com.au<br />
57 / 67
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
Belgio <strong>KUKA</strong> Automatisering + Robots N.V.<br />
Centrum Zuid 1031<br />
3530 Houthalen<br />
Belgio<br />
Tel. +32 11 516160<br />
Fax +32 11 526794<br />
info@kuka.be<br />
www.kuka.be<br />
Brasile <strong>KUKA</strong> Roboter do Brasil Ltda.<br />
Avenida Franz Liszt, 80<br />
Parque Novo Mundo<br />
Jd. Guançã<br />
CEP 02151 900 São Paulo<br />
SP Brasile<br />
Tel. +55 11 69844900<br />
Fax +55 11 62017883<br />
info@kuka-roboter.com.br<br />
Cile Robotec S.A. (Agenzia)<br />
Santiago de Chile<br />
Cile<br />
Tel. +56 2 331-5951<br />
Fax +56 2 331-5952<br />
robotec@robotec.cl<br />
www.robotec.cl<br />
Cina <strong>KUKA</strong> Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd.<br />
Songjiang Industrial Zone<br />
No. 388 Minshen Road<br />
201612 Shanghai<br />
Cina<br />
Tel. +86 21 6787-1808<br />
Fax +86 21 6787-1805<br />
info@kuka-sha.com.cn<br />
www.kuka.cn<br />
Germania <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH<br />
Zugspitzstr. 140<br />
86165 Augsburg<br />
Germania<br />
Tel. +49 821 797-4000<br />
Fax +49 821 797-1616<br />
info@kuka-roboter.de<br />
www.kuka-roboter.de<br />
58 / 67 Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it
Francia <strong>KUKA</strong> Automatisme + Robotique SAS<br />
Techvallée<br />
6, Avenue du Parc<br />
91140 Villebon S/Yvette<br />
Francia<br />
Tel. +33 1 6931660-0<br />
Fax +33 1 6931660-1<br />
commercial@kuka.fr<br />
www.kuka.fr<br />
India <strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> India Pvt. Ltd.<br />
Office Number-7, German Centre,<br />
Level 12, Building No. - 9B<br />
DLF Cyber City Phase III<br />
122 002 Gurgaon<br />
Haryana<br />
India<br />
Tel. +91 124 4635774<br />
Fax +91 124 4635773<br />
info@kuka.in<br />
www.kuka.in<br />
Italia <strong>KUKA</strong> Roboter Italia S.p.A.<br />
Via Pavia 9/a - int.6<br />
10098 Rivoli (TO)<br />
Italia<br />
Tel. +39 011 959-5013<br />
Fax +39 011 959-5141<br />
kuka@kuka.it<br />
www.kuka.it<br />
Giappone <strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> Japan K.K.<br />
Daiba Garden City Building 1F<br />
2-3-5 Daiba, Minato-ku<br />
Tokyo<br />
135-0091<br />
Giappone<br />
Tel. +81 3 6380-7311<br />
Fax +81 3 6380-7312<br />
info@kuka.co.jp<br />
Corea <strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> Korea Co. Ltd.<br />
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark<br />
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu<br />
Ansan City, Gyeonggi Do<br />
426-901<br />
Corea<br />
Tel. +82 31 501-1451<br />
Fax +82 31 501-1461<br />
info@kukakorea.com<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
7 Assistenza <strong>KUKA</strong><br />
59 / 67
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
Malaysia <strong>KUKA</strong> Robot Automation Sdn Bhd<br />
South East Asia Regional Office<br />
No. 24, Jalan TPP 1/10<br />
Taman Industri Puchong<br />
47100 Puchong<br />
Selangor<br />
Malaysia<br />
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614<br />
Fax +60 3 8061-7386<br />
info@kuka.com.my<br />
Messico <strong>KUKA</strong> de Mexico S. de R.L. de C.V.<br />
Rio San Joaquin #339, Local 5<br />
Colonia Pensil Sur<br />
C.P. 11490 Mexico D.F.<br />
Messico<br />
Tel. +52 55 5203-8407<br />
Fax +52 55 5203-8148<br />
info@kuka.com.mx<br />
Norvegia <strong>KUKA</strong> Sveiseanlegg + Roboter<br />
Bryggeveien 9<br />
2821 Gjövik<br />
Norvegia<br />
Tel. +47 61 133422<br />
Fax +47 61 186200<br />
geir.ulsrud@kuka.no<br />
Austria <strong>KUKA</strong> Roboter Austria GmbH<br />
Regensburger Strasse 9/1<br />
4020 Linz<br />
Austria<br />
Tel. +43 732 784752<br />
Fax +43 732 793880<br />
office@kuka-roboter.at<br />
www.kuka-roboter.at<br />
Polonia <strong>KUKA</strong> Roboter Austria GmbH<br />
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością<br />
Oddział w Polsce<br />
Ul. Porcelanowa 10<br />
40-246 Katowice<br />
Polonia<br />
Tel. +48 327 30 32 13 or -14<br />
Fax +48 327 30 32 26<br />
ServicePL@kuka-roboter.de<br />
60 / 67 Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it
Portogallo <strong>KUKA</strong> Sistemas de Automatización S.A.<br />
Rua do Alto da Guerra n° 50<br />
Armazém 04<br />
2910 011 Setúbal<br />
Portogallo<br />
Tel. +351 265 729780<br />
Fax +351 265 729782<br />
kuka@mail.telepac.pt<br />
Russia OOO <strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> Rus<br />
Webnaja ul. 8A<br />
107143 Moskau<br />
Russia<br />
Tel. +7 495 781-31-20<br />
Fax +7 495 781-31-19<br />
kuka-robotics.ru<br />
Svezia <strong>KUKA</strong> Svetsanläggningar + Robotar AB<br />
A. Odhners gata 15<br />
421 30 Västra Frölunda<br />
Svezia<br />
Tel. +46 31 7266-200<br />
Fax +46 31 7266-201<br />
info@kuka.se<br />
Svizzera <strong>KUKA</strong> Roboter Schweiz AG<br />
Industriestr. 9<br />
5432 Neuenhof<br />
Svizzera<br />
Tel. +41 44 74490-90<br />
Fax +41 44 74490-91<br />
info@kuka-roboter.ch<br />
www.kuka-roboter.ch<br />
Spagna <strong>KUKA</strong> Robots IBÉRICA, S.A.<br />
Pol. Industrial<br />
Torrent de la Pastera<br />
Carrer del Bages s/n<br />
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)<br />
Spagna<br />
Tel. +34 93 8142-353<br />
Fax +34 93 8142-950<br />
Comercial@kuka-e.com<br />
www.kuka-e.com<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
7 Assistenza <strong>KUKA</strong><br />
61 / 67
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
Sudafrica Jendamark Automation LTD (Agenzia)<br />
76a York Road<br />
North End<br />
6000 Port Elizabeth<br />
Sudafrica<br />
Tel. +27 41 391 4700<br />
Fax +27 41 373 3869<br />
www.jendamark.co.za<br />
Taiwan <strong>KUKA</strong> Robot Automation Taiwan Co., Ltd.<br />
No. 249 Pujong Road<br />
Jungli City, Taoyuan County 320<br />
Taiwan, R. O. C.<br />
Tel. +886 3 4331988<br />
Fax +886 3 4331948<br />
info@kuka.com.tw<br />
www.kuka.com.tw<br />
Tailandia <strong>KUKA</strong> Robot Automation (M)SdnBhd<br />
Thailand Office<br />
c/o Maccall System Co. Ltd.<br />
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road<br />
Tt. Rachatheva, A. Bangpli<br />
Samutprakarn<br />
10540 Tailandia<br />
Tel. +66 2 7502737<br />
Fax +66 2 6612355<br />
atika@ji-net.com<br />
www.kuka-roboter.de<br />
Repubblica Ceca <strong>KUKA</strong> Roboter Austria GmbH<br />
Organisation Tschechien und Slowakei<br />
Sezemická 2757/2<br />
193 00 Praha<br />
Horní Počernice<br />
Repubblica Ceca<br />
Tel. +420 22 62 12 27 2<br />
Fax +420 22 62 12 27 0<br />
support@kuka.cz<br />
Ungheria <strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> Hungária Kft.<br />
Fö út 140<br />
2335 Taksony<br />
Ungheria<br />
Tel. +36 24 501609<br />
Fax +36 24 477031<br />
info@kuka-robotics.hu<br />
62 / 67 Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it
USA <strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> Corp.<br />
22500 Key Drive<br />
Clinton Township<br />
48036<br />
Michigan<br />
USA<br />
Tel. +1 866 8735852<br />
Fax +1 586 5692087<br />
info@kukarobotics.com<br />
www.kukarobotics.com<br />
Regno Unito <strong>KUKA</strong> Automation + <strong>Robotics</strong><br />
Hereward Rise<br />
Halesowen<br />
B62 8AN<br />
Regno Unito<br />
Tel. +44 121 585-0800<br />
Fax +44 121 585-0900<br />
sales@kuka.co.uk<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
7 Assistenza <strong>KUKA</strong><br />
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<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
64 / 67 Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it
Indice<br />
Numeri<br />
2004/108/CE 38<br />
2006/42/CE 38<br />
89/336/CEE 38<br />
95/16/CE 38<br />
A<br />
Accessori 5, 15, 19<br />
Allegato 51<br />
ARRESTO D'EMERGENZA 24<br />
ARRESTO D'EMERGENZA esterno 25, 34<br />
ARRESTO D'EMERGENZA locale 25, 34<br />
ARRESTO D'EMERGENZA, esterno 28<br />
Assi addizionali 19, 21<br />
Assistenza, <strong>KUKA</strong> Roboter 57<br />
Attrezzatura di protezione 29<br />
AUT 26<br />
AUT EXT 26<br />
Automatico 26<br />
Automatico esterno 26<br />
B<br />
Basamento 6<br />
Bloccaggio di ripari interbloccati 27<br />
Braccio 6<br />
C<br />
Carichi 12<br />
Carichi sulla fondazione 14<br />
Carico addizionale 13<br />
Categoria Stop 0 21<br />
Categoria Stop 1 21<br />
Categoria Stop 2 21<br />
Cavi di collegamento 5<br />
Comando a impulsi 29, 31<br />
Condizioni ambientali 8<br />
Contrassegni 30<br />
Controllo funzionale 33<br />
Controllo robot 5, 19, 34<br />
Culla 6<br />
D<br />
Dati aggiuntivi 15<br />
Dati degli assi 8<br />
Dati di base 7<br />
Dati macchina 34<br />
Dati tecnici 7<br />
Delimitazione meccanica della zona di lavoro<br />
dell'asse 1, disegni quotati 51<br />
Delimitazione meccanica della zona di lavoro<br />
dell'asse 2, disegni quotati 52<br />
Descrizione del prodotto 5<br />
Descrizione, <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> 5<br />
Diagramma del carico utile 12<br />
Dichiarazione di conformità 20<br />
Dichiarazione di conformità CE 20<br />
Dichiarazione di incorporazione 19, 20<br />
Dimensioni di trasporto 47<br />
Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
Indice<br />
Direttiva bassa tensione 20<br />
Direttiva CEM 20, 38<br />
Direttiva macchine 20, 38<br />
Dispositivi di protezione, esterni 30<br />
Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA 27,<br />
28, 31<br />
Dispositivo di consenso 25, 28, 31<br />
E<br />
Elevatore a forche 48<br />
EN 60204-1 39<br />
EN 61000-6-2 39<br />
EN 61000-6-4 39<br />
EN 614-1 39<br />
EN 954-1 39<br />
EN ISO 10218-1 39<br />
EN ISO 12100-1 38<br />
EN ISO 12100-2 38<br />
EN ISO 13850 38<br />
ESC 25<br />
F<br />
Filetti di fissaggio 15<br />
Finecorsa logici 29, 31<br />
Firewall 34<br />
Flangia d'attacco 13<br />
Funzionamento in automatico 36<br />
Funzionamento manuale 35<br />
Funzioni di protezione 31<br />
G<br />
Giostra 6<br />
Gruppi costruttivi principali 5<br />
Gruppo valvole 6, 16<br />
Guasti 32<br />
Guasto dei freni 31<br />
I<br />
Impiego improprio 19<br />
Impiego non conforme 19<br />
Ingressi qualificanti 25, 34<br />
Integratore d'impianto 21<br />
Integratore di sistema 20, 21, 22<br />
Istruzioni di montaggio per la delimitazione<br />
meccanica della zona di lavoro dell'asse 41<br />
Istruzioni di montaggio per la delimitazione<br />
meccanica della zona di lavoro dell'asse, A1 42<br />
Istruzioni di montaggio per la delimitazione<br />
meccanica della zona di lavoro dell'asse, A2 43<br />
K<br />
KCP 5, 21, 32<br />
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong> delimitazione meccanica della<br />
zona di lavoro dell'asse 3, disegni quotati 53<br />
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong> Istruzioni per il montaggio della<br />
delimitazione meccanica della zona di lavoro<br />
dell'asse, A3 44<br />
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R850</strong> delimitazione meccanica della<br />
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<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
zona di lavoro dell'asse 3, disegni quotati 54<br />
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R850</strong> Istruzioni per il montaggio della<br />
delimitazione meccanica della zona di lavoro<br />
dell'asse, A3 45<br />
<strong>KUKA</strong> Customer Support 57<br />
L<br />
Lavori di cura 36<br />
Lavori di pulizia 36<br />
Linea I/O polso 6<br />
Linee di collegamento 8, 19<br />
Logica di sicurezza 25<br />
M<br />
Manipolatore 5, 19, 21, 24<br />
Manuale velocità elevata 26<br />
Manuale velocità ridotta 26<br />
Manutenzione 36<br />
Marcatura CE 20<br />
Materiali pericolosi 37<br />
Messa fuori servizio 37<br />
Messa in servizio 33<br />
Mezzi di trasporto 48<br />
Mezzo d'imbragatura 48<br />
Misure generali di sicurezza 31<br />
Modi operativi 25<br />
Mouse esterno 32<br />
N<br />
Norme e prescrizioni applicate 38<br />
O<br />
Opzioni 5, 19<br />
P<br />
Panoramica del sistema robot 5<br />
Personale 21<br />
Polso centrale 6<br />
Posizionatore 19<br />
Posizione di trasporto 32, 33, 47<br />
Posizione panico 28<br />
Programmatore portatile 19<br />
Protezione da virus 34<br />
Protezione operatore 25, 27, 31<br />
Pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA 25, 27,<br />
28, 34<br />
Q<br />
Quote, trasporto 47<br />
R<br />
Reazioni di arresto 24<br />
Responsabilità 19<br />
Riavvio 33<br />
Richiesta di assistenza 57<br />
Riparazione 36<br />
Robot industriale 19<br />
S<br />
Selettore del modo operativo 25<br />
Sicurezza 19<br />
Sicurezza della rete 34<br />
Sicurezza, in generale 19<br />
Simulazione 36<br />
Single Point of Control 37<br />
Sistema robot 5<br />
Smaltimento 37<br />
Software 5, 19<br />
Sollecitazione oscillatoria 7<br />
Sovraccarico 31<br />
Spazio di arresto 21, 24<br />
Spazio di frenata 21<br />
Spazio di reazione 21<br />
Stoccaggio 37<br />
STOP 0 21, 24<br />
STOP 1 21, 24<br />
STOP 2 21, 24<br />
T<br />
T1 21, 26<br />
T2 21, 26<br />
Targhe e segnali 18<br />
Tasti di consenso 28, 29<br />
Tastiera esterna 32<br />
Tavola inclinabile rotante 19<br />
Temperatura ambiente 7<br />
Terminale di programmazione 5<br />
Termini, sicurezza 21<br />
Trasporto 32, 47<br />
U<br />
Unità lineare 19<br />
Utente 21, 22<br />
Utilizzatore 21, 22<br />
Utilizzo conforme alla destinazione 19<br />
Z<br />
Zona dell'asse 21<br />
Zona di lavoro 9, 21, 23, 24<br />
Zona di pericolo 21<br />
Zona di sicurezza 21, 23, 24<br />
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Stato: 15.07.2011 Versione: Spez <strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> V6 it<br />
<strong>KR</strong> 5 <strong>sixx</strong> <strong>R650</strong>, <strong>R850</strong><br />
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