Sistema de Telemetria para Robôs Móveis Manoel - Univasf

SUMÁRIO
1 CONTEXTUALIZAÇÃO ............................................................................................................................ 1
1.1 OBJETIVOS ............................................................................................................................................ 3
1.1.1 Objetivos Gerais .............................................................................................................. 3
1.1.2 Objetivos Específicos ....................................................................................................... 5
2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA .................................................................................................................... 6
2.1 ROBÓTICA MÓVEL ................................................................................................................................ 6
2.2 SISTEMA DE TELEMETRIA..................................................................................................................... 7
2.3 MICROCONTROLADORES ...................................................................................................................... 8
2.3.1 Pinagem ......................................................................................................................... 12
2.3.2 Memória de Dados ........................................................................................................ 14
2.3.3 Memória de Programa .................................................................................................. 14
2.3.4 Oscilador ........................................................................................................................ 15
2.3.5 Sistema de Reset ........................................................................................................... 18
2.3.6 Interrupções .................................................................................................................. 19
2.3.7 USART ............................................................................................................................ 20
2.3.8 Módulo PWM ................................................................................................................ 21
2.4 RÁDIO .................................................................................................................................................. 22
2.5 ZIGBEE ................................................................................................................................................ 25
2.5.1 Introdução ..................................................................................................................... 25
2.5.2 Modos de Operação da Rede ZigBee ............................................................................ 27
2.5.3 Topologias de Rede ....................................................................................................... 28
2.5.4 Arquitetura do Protocolo ZigBee/IEEE 802.15.4 ........................................................... 30
2.5.5 Características Técnicas................................................................................................. 32
2.5.6 Módulos ZigBee ............................................................................................................. 34
2.5.7 Como Configurar e Usar os Módulos XBee/XBee-Pro TM .............................................. 35
3 MATERIAIS E MÉTODOS ...................................................................................................................... 40
3.1 SOFTWARE ............................................................................................................................................ 40
3.1.1 Software de Controle .................................................................................................... 40
3.2 HARDWARE .......................................................................................................................................... 51
3.2.1 Carro de Controle .......................................................................................................... 51
3.2.2 XBee XB24-ZB TM ............................................................................................................. 52
3.2.3 Microcontrolador PIC16F877A ...................................................................................... 55
3.2.4 Sonar ............................................................................................................................. 56
3.2.5 Sensor de Obstáculos .................................................................................................... 60
3.2.6 Sensor de Velocidade .................................................................................................... 63
3.2.7 Circuito de Nível de Bateria ........................................................................................... 65
3.2.8 Circuito da Placa Afixada ao PC (PAPC) ......................................................................... 67
3.2.9 Circuito da Placa Afixada ao Carro (PAC) ...................................................................... 69
4 RESULTADOS E DISCUSSÃO ................................................................................................................ 78
5 CONCLUSÃO ............................................................................................................................................. 83
5.1 TRABALHOS FUTUROS ........................................................................................................................ 83
6 REFERÊNCIAS .......................................................................................................................................... 85
7 ANEXOS ..................................................................................................................................................... 89
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