Sistema de Telemetria para Robôs Móveis Manoel - Univasf

TCC – Sistema de Telemetria para Robôs Móveis 36
19 AD1/DIO1 Entrada/Saída
20 AD0/DIO0 Entrada/Saída
digital 2
Entrada analógica 1 ou entrada/saída
digital 1
Entrada analógica 0 ou entrada/saída
digital 0
Os módulos XBee/XBee-ProTM podem operar de dois modos diferentes: o
modo transparente (AT) ou o modo API (Application Programming Interface).
� Modo Transparente: neste modo, os dados são recebidos da UART pelo
pino RX do dispositivo ZigBee e são colocados na fila para transmissão via
RF. Os dados recebidos pelo canal são transmitidos pelo pino TX. Neste
modo de operação a transmissão é idêntica à comunicação RS-232
padrão;
� Modo API: este modo é baseado em frames, ou seja, os dados
transmitidos e recebidos estão contidos em frames, que definem
operações ou eventos dentro do módulo. Com as características deste
modo é possível enviar endereço fonte, endereço destino, nome do nó,
estado entre outras informações. Entre as principais vantagens do modo
API pode-se citar a capacidade de transmitir dados para diversos destinos
sem a necessidade de entrar em modo comando. O módulo configurado
neste modo recebe estado de sucessos ou falhas dos pacotes que estão
sendo enviados e é capaz de identificar o endereço de onde partiu cada
pacote recebido.
A configuração dos módulos no modo AT pode ser feita enviando os
comandos para o dispositivo via terminal, em formato ASCII ou hexadecimal, ou
utilizando o software X-CTU que é distribuído gratuitamente pela Maxstream. A
configuração para o modo API deve ser feita enviando frames em hexadecimal.