Sistema de Telemetria para Robôs Móveis Manoel - Univasf

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TCC – Sistema de Telemetria para Robôs Móveis 15 � Vetor de Reset, que é o primeiro endereço da memória de programa que será executado após o Start-up ou Reset. Esse vetor se encontra no endereço 0x0000; � Vetor de interrupção, o qual é um recurso de baixo nível utilizado 2.3.4 Oscilador frequentemente ao se trabalhar com o PIC. O modelo utilizado possui 15 tipos diferentes de interrupções. Entretanto, quando qualquer uma delas acontece (considerando todas as condições necessárias favoráveis), o programa será desviado para um ponto específico, denominado vetor de interrupção. Nesse local devem ser adicionadas rotinas que tratarão a interrupção lançada. 2.3.4.1 Ciclo de máquina Todo circuito sequencial como um microcontrolador necessita de um clock para funcionar, no caso dos microprocessadores esse clock é disponibilizado por um circuito oscilador interno. No PIC, uma fonte externa é responsável por fornece o clock que normalmente é composto por um cristal de quartzo, um circuito RC ou um ressonador cerâmico. O mais importante é esse clock interno e seu respectivo período (1/CLKint), que é o tempo de duração de um ciclo de máquina (MIYADAIRA, 2009). O motivo para ocorrer a divisão do clock é que para a execução de uma única instrução de máquina vários ciclos são necessários. Como não há processamento paralelo, o clock externo é dividido em quatro ciclos necessários para a execução de uma única instrução de máquina. Essa técnica conhecida como pipeline melhora a velocidade de execução do PIC. Para melhor entendimento, Miyadaira (2009) exemplifica: Considerando o clock do microcontrolador como sendo de 20 MHz (fosc = 20 MHz), o ciclo de máquina será:
TCC – Sistema de Telemetria para Robôs Móveis 16 O que corresponde a uma frequência de ciclo de máquina igual a: 2.3.4.2 Configurações do Oscilador Quatro tipos de osciladores podem ser usados com o PIC16F877A. Estes dispositivos fazem com que o circuito funcione em uma grande faixa de frequência, que varia de 32 KHz a 10 MHz. Os dispositivos osciladores podem ser os seguintes (SOLBET, 2011): � Osciladores a cristal de baixa potência (LP); � Osciladores a cristal/ressonadores cerâmicos convencionais (XT); � Osciladores a cristal/ressonadores cerâmicos de alta frequência (HS); � Osciladores a Resistor/Capacitor (RC). O oscilador deve ser escolhido de acordo com a necessidade de cada aplicação. Por exemplo, se as temporizações do programa não são criticas (p. ex. em projetos de alarmes), pode-se usar o oscilador RC. Se o projeto necessita de uma baixa frequência de clock pode-se usar o oscilador LP. O oscilador LP pode ser usado quando o projeto necessita de uma frequência entre 32 KHz e 200 KHz. Já frequências mais altas como, entre 2 MHz e 4MHZ e entre 8 MHz e 20 MHz, podem ser utilizados os osciladores XT e HS, respectivamente (SOLBET, 2011). (I) (II)
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