Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Robotics

Controller 

KUKA Roboter GmbH 

KR C2 edition2005 

Spesifikasyon 

Durum: 27.09.2010 

Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr


© Telif Hakkı 2010 


Zugspitzstraße 140 

D-86165 Augsburg 

Almanya 

Bu dokümantasyon - kısmen de olsa - yalnızca KUKA Roboter GmbH şirketinin özel izni ile 

çoğaltılabilir ve üçüncü şahısların kullanımına sunulabilir. 

Bu dokümantasyonda tarif edilmemiş farklı işlevler kumanda sisteminde kullanıma sunulmuş olabilir. 

Ancak yeni ürün tesliminde ve/veya ürün servise alındığında müşterinin söz konusu işlevleri talep 

etme hakkı bulunmaz. 

Bu basılı metnin içeriğinin, tarif edilen donanım ve yazılım ile olan uyumluluğu tarafımızdan 

denetlenmiştir. Buna rağmen farklılıklar söz konusu olabileceğinden tarafımızdan tam uyumluluk 

konusunda güvence verilememektedir. Bu basılı metinde bulunan veriler düzenli olarak 

denetlenmekte ve gerekli düzeltmelere bir sonraki baskıda yer verilmektedir. 

Ürün işlevi üzerinde etkisi olmayan teknik değişiklikler yapma hakkı saklıdır. 

Orijinal dokümantasyonun çevirisi 

KIM-PS5-DOC 

Yayım: 

Pub Spez KR C2 ed05 tr 

Kitap yapısı: Spez KR C2 ed05 V6.1 

Label: 

Spez KR C2 ed05 V5 tr 

2 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr

İçindekiler 

İçindekiler 

1 Ürün açıklaması ........................................................................................... 7 

1.1 Endüstriyel robota genel bakış ................................................................................... 7 

1.2 Robot kontrol ünitesine genel bakış ........................................................................... 7 

1.3 Açıklama: Kontrol ünitesi PC'si .................................................................................. 8 

1.3.1 Kontrol ünitesi PC'si arabirimleri ........................................................................... 9 

1.3.2 PCI yuva ataması ................................................................................................. 10 

1.4 Açıklama: KUKA Control Panel (KCP) ....................................................................... 11 

1.4.1 Ön taraf ................................................................................................................. 11 

1.4.2 Arka taraf .............................................................................................................. 12 

1.5 Güvenlik işleyiş sistemi, Electronic Safety Circuit (ESC) ........................................... 12 

1.5.1 CI3 devre kartına genel bakış ............................................................................... 14 

1.6 Açıklama: Güç ünitesi ................................................................................................ 14 

1.7 Açıklama: Arabirimler ................................................................................................. 15 

1.7.1 Şebeke bağlantısı X1/XS1 .................................................................................... 16 

1.7.2 KCP soketi X19 ..................................................................................................... 18 

1.7.3 Motor soketi X21, aks 1 ila 6 ................................................................................. 19 

1.7.4 Motor soketi X7 (opsiyon) ..................................................................................... 20 

1.7.5 Veri hattı X21, aks 1 ila 8 ...................................................................................... 21 

1.8 Açıklama: Müşteri bileşenleri için montaj alanı (opsiyon) .......................................... 21 

2 Teknik veriler ............................................................................................... 23 

2.1 Robot kontrol ünitesi .................................................................................................. 23 

2.2 Robot kontrol ünitesi ölçüleri ...................................................................................... 25 

2.3 Robot kontrol ünitesi asgari mesafeleri ...................................................................... 25 

2.4 Üst dolap ve teknoloji dolabı asgari mesafeleri .......................................................... 26 

2.5 Zemine sabitleme için delik ölçüleri ........................................................................... 27 

2.6 Dolap kapısı açılma alanı ........................................................................................... 27 

3 Güvenlik ....................................................................................................... 29 

3.1 Genel ......................................................................................................................... 29 

3.1.1 Sorumluluk notu .................................................................................................... 29 

3.1.2 Endüstriyel robotun amacına uygun kullanımı ...................................................... 29 

3.1.3 AT Uygunluk açıklaması ve montaj açıklaması .................................................... 30 

3.1.4 Kullanılan kavramlar ............................................................................................. 30 

3.2 Personel ..................................................................................................................... 31 

3.3 Çalışma, koruma ve tehlike bölgesi ........................................................................... 33 

3.4 Durdurma tepkileri için aktivatör ................................................................................. 33 

3.5 Güvenlik fonksiyonları ................................................................................................ 34 

3.5.1 Güvenlik fonksiyonlarına genel bakış ................................................................... 34 

3.5.2 Güvenlik işleyiş sistemi ESC ................................................................................ 34 

3.5.3 İşletim türleri seçim şalteri .................................................................................... 35 

3.5.4 Operatör koruması ................................................................................................ 36 

3.5.5 ACİL-KAPAT tertibatı ............................................................................................ 36 

3.5.6 Harici ACİL-KAPAT tertibatı .................................................................................. 37 

3.5.7 Onay tertibatı ........................................................................................................ 37 

3.5.8 Harici onay tertibatları ........................................................................................... 38 

3.6 Ek koruma donanımı .................................................................................................. 38 

Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr 

3 / 91


3.6.1 Jog işletimi ............................................................................................................ 38 

3.6.2 Yazılım son şalteri ................................................................................................ 39 

3.6.3 Mekanik son dayanaklar ....................................................................................... 39 

3.6.4 Mekanik aks bölgesi sınırlaması (opsiyon) ........................................................... 39 

3.6.5 Aks bölgesi denetimi (opsiyon) ............................................................................. 39 

3.6.6 Serbest dönüş tertibatı (opsiyon) .......................................................................... 40 

3.6.7 KCP kavratıcı (opsiyon) ........................................................................................ 40 

3.6.8 Endüstriyel robottaki işaretler ............................................................................... 40 

3.6.9 Harici koruma tertibatları ...................................................................................... 41 

3.7 İşletme türleri ve koruma fonksiyonlarına genel bakış ............................................... 41 

3.8 Emniyet tedbirleri ....................................................................................................... 42 

3.8.1 Genel güvenlik önlemleri ...................................................................................... 42 

3.8.2 İlgili kumanda parçalarının kontrolü ...................................................................... 43 

3.8.3 Taşıma ................................................................................................................. 44 

3.8.4 İşletime alma ve yeniden işletime alma ................................................................ 44 

3.8.5 Virüsten korunma ve ağ emniyeti ......................................................................... 46 

3.8.6 Manuel işletim ....................................................................................................... 46 

3.8.7 Simülasyon ........................................................................................................... 47 

3.8.8 Otomatik işletim .................................................................................................... 47 

3.8.9 Bakım ve onarım .................................................................................................. 48 

3.8.10 Devre dışı bırakma, depolama ve atığa çıkartma ................................................. 49 

3.8.11 "Single Point of Control" güvenlik önlemleri ......................................................... 49 

3.9 Uygulanan norm ve yönetmelikler ............................................................................. 50 

4 Planlama ....................................................................................................... 53 

4.1 Elektromanyetik uyumluluk (EMV) ............................................................................. 53 

4.2 Kurulum koşulları ....................................................................................................... 53 

4.3 Bağlantı koşulları ....................................................................................................... 55 

4.4 Şebeke bağlantısı ...................................................................................................... 57 

4.4.1 X1 Harting fişi üzerinden şebeke bağlantısı ......................................................... 57 

4.4.2 CEE fişi XS1 üzerinden şebeke bağlantısı ........................................................... 57 

4.5 ACİL-KAPAT devresi ve koruyucu tertibat ................................................................. 58 

4.6 Arabirim X11 .............................................................................................................. 60 

4.6.1 Kablolama örneği X11 .......................................................................................... 64 

4.7 PE eşpotansiyel topraklama ...................................................................................... 65 

4.8 KCP kavratıcı görselleştirme (opsiyon) ..................................................................... 67 

4.9 Performance Level .................................................................................................... 67 

4.9.1 Güvenlik fonksiyonlarının PFH değerleri .............................................................. 67 

5 Taşıma .......................................................................................................... 69 

5.1 Taşıma halatıyla taşıma ............................................................................................ 69 

5.2 Palet arabasıyla taşıma ............................................................................................. 70 

5.3 Forklift ile taşıma ....................................................................................................... 70 

5.4 Tekerlekli düzenekle taşıma (opsiyon) ...................................................................... 70 

6 İşletime alma ve yeniden işletime alma ..................................................... 73 

6.1 Genel bakış İşletime alma ......................................................................................... 73 

6.2 Robot kontrol ünitesini kurma .................................................................................... 74 

6.3 Bağlantı hatları bağlama ............................................................................................ 75 


İçindekiler 

6.4 KCP'yi takma ............................................................................................................. 76 

6.5 PE eşpotansiyel topraklama bağlantısı ...................................................................... 76 

6.6 Robot kontrol ünitesini şebekeye bağlama ................................................................ 76 

6.7 Akü deşarj korumasını kaldırma ................................................................................ 76 

6.8 ACİL-KAPAT devresini ve koruyucu tertibatı bağlama .............................................. 76 

6.9 X11 fişini konfigüre etme ve takma ............................................................................ 77 

6.10 Robot kontrol ünitesini açma ...................................................................................... 77 

6.11 Dış fan dönüş yönü kontrolü ...................................................................................... 77 

7 KUKA Service .............................................................................................. 79 

7.1 Destek talebi .............................................................................................................. 79 

7.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 79 

İndeks ........................................................................................................... 87 


5 / 91



1 Ürün açıklaması 


1.1 Endüstriyel robota genel bakış 

Endüstriyel robot şu bileşenlerden oluşur: 

• Manipülatör 

• Robot kontrol ünitesi 

• Programlama el cihazı 

• Bağlantı hatları 

• Yazılım 

• Opsiyonlar, aksesuar 

Res. 1-1: Endüstriyel bir robot örneği 

1 Manipülatör 3 Robot kontrol ünitesi 

2 Bağlantı hatları 4 Programlama el cihazı 

1.2 Robot kontrol ünitesine genel bakış 

Robot kontrol ünitesi şu bileşenlerden oluşur: 

• Kontrol ünitesi PC'si 

• Güç ünitesi 

• Programlama el cihazı KCP 

• Güvenlik işleyiş sistemi ESC 

• KCP kavratıcı (opsiyon) 

• Servis prizi (opsiyon) 

• Bağlantı paneli 


7 / 91


Res. 1-2: Genel bakış: Robot kontrol ünitesi 

Güç ünitesi 

Güvenlik işleyiş sistemi 

1 

6 

(ESC) 

2 Kontrol ünitesi PC'si 7 KCP kavratıcı kartı (opsiyon) 

3 

KCP kavratıcı kullanım ve 

görüntüleme elemanları 

(opsiyon) 

8 

Bağlantı paneli 

4 KCP 9 Servis prizi (opsiyon) 

5 

Müşteri bileşenleri montaj 

alanı 

1.3 Açıklama: Kontrol ünitesi PC'si 

Fonksiyonlar 

Genel bakış 

PC, takılı bileşenleriyle birlikte robot kontrol ünitesinin tüm fonksiyonlarını 

üstlenir. 

• Görselleştirme ve giriş olanakları sunan Windows kullanıcı arabirimi 

• Program oluşturma, düzeltme, arşivleme, bakım 

• Akış denetimi 

• Rota planlaması 

• Tahrik devresi kumandası 

• Denetim 

• ESC güvenlik devresinin bileşenleri 

• Harici çevre birimleriyle iletişim (diğer kontrol üniteleri, ana bilgisayarlar, 

PC'ler, ağlar) 

Kontrol ünitesi PC'si şu bileşenleri kapsar: 

• Ana kart ve arabirimler 

• İşlemci ve anabellek 

• Sabit disk 

• MFC3 

• KVGA 

• DSE-IBS-C33 

• RDW 



• Aküler 

• Opsiyonel modüller, örn. alan bus kartları 

Res. 1-3: Kontrol ünitesi PC'sine genel bakış 

1 PC 3 PC fanı 

2 PC arabirimleri 4 Aküler 

1.3.1 Kontrol ünitesi PC'si arabirimleri 

Genel bakış 

Res. 1-4: Kontrol ünitesi PC'si arabirimleri 

Poz. Arabirim Poz. Arabirim 

1 PCI yuvaları 1 ila 6 

(>>> 1.3.2 "PCI yuva 

ataması" Sayfa 10) 

9 Klavye bağlantısı 

2 AGP PRO yuvası 10 Fare bağlantısı 

3 USB 2x 11 X961 gerilim beslemesi DC 

24 V 


9 / 91


Poz. Arabirim Poz. Arabirim 

4 X804 Ethernet 12 ST5 gerçek zamanlı seri 

arabirim COM 3 

5 COM 1 seri arabirim 13 ST6 ESC/KCP vb. 

6 LPT1 paralel arabirim 14 ST3 tahrik busu (KPS600 

için) 

7 COM 2 seri arabirim 15 ST4 seri RDW arabirimi 

X21 

8 USB 2x 

1.3.2 PCI yuva ataması 

Genel bakış 

Res. 1-5: PCI yuvaları 

PC yuvalara aşağıdaki takılabilir devre kartları atanabilir: 

Yuva Takılabilir devre kartı 

1 • Interbus kartı (LWL) (opsiyon) 

• Interbus kartı (bakır) (opsiyon) 

• LPDN Scanner kartı (opsiyon) 

• Profibus Master/Slave kartı (opsiyon) 

• CN_EthernetIP kartı (opsiyon) 

2 LPDN Scanner kartı (opsiyon) 

3 KVGA kartı 

4 DSE-IBS-C33 AUX kartı (opsiyon) 

5 MFC3 kartı 

6 • Ağ kartı (opsiyon) 

• LPDN Scanner kartı (opsiyon) 

• Profibus Master/Slave kartı (opsiyon) 

• LIBO-2PCI kartı (opsiyon) 

• KUKA modem kartı (opsiyon) 

7 Boş 



1.4 Açıklama: KUKA Control Panel (KCP) 

Fonksiyon 

KCP (KUKA Control Panel) robot sistemi için programlama el aletidir. KCP, 

robot sisteminin kumandası ve programlanması için ihtiyaç duyulan tüm 

kullanım ve görüntüleme olanaklarına sahiptir. 

1.4.1 Ön taraf 

Genel bakış 

Res. 1-6: KCP ön taraf 

1 İşletim türleri seçim şalteri 10 Numara bloğu 

2 Tahrikler AÇIK 11 Ekran tuşları 

3 Tahrikler KAPALI / SSB-GUI 12 Geriye doğru başlat tuşu 

4 ACİL-KAPAT tuşu 13 Başlat tuşu 

5 Space Mouse 14 STOP tuşu 

6 Durum tuşları, sağ 15 Pencere seçme tuşu 

7 Giriş tuşu 16 ESC tuşu 

8 Ok tuşları 17 Durum tuşları, sol 

9 Tuş takımı 18 Menü tuşları 


11 / 91


1.4.2 Arka taraf 

Genel bakış 

Res. 1-7: KCP arka taraf 

1 Tip levhası 4 Onay şalteri 

2 Başlat düğmesi 5 Onay şalteri 

3 Onay şalteri 

Açıklama 

Element 

Tip levhası 

Başlat 

düğmesi 

Onay şalteri 

KCP'nin tip levhası 

Açıklama 

Başlat düğmesiyle bir program başlatılır. 

Onay şalterinin 3 konumu vardır: 

• Basılı değil 

• Orta konum 

• Basılı konum 

Robotun hareket edebilmesi için onay şalteri T1 ve T2 

işletim türlerinde orta konumda tutulmalıdır. 

Otomatik ve otomatik harici işletim türlerinde onay 

şalterinin fonksiyonu yoktur. 

1.5 Güvenlik işleyiş sistemi, Electronic Safety Circuit (ESC) 

Genel bakış 

Güvenlik işleyiş sistemi ESC (Electronic Safety Circuit) 2 kanallı, işlemci 

destekli bir güvenlik sistemidir. Bu, tüm bağlantılı güvenlik öncelikli bileşenleri 

aralıksız denetlemektedir. Güvenlik devresi arızalarında veya kesintilerinde, 

tahriklerin gerilim beslemesi kapanır ve böylece robot sisteminin durması 

sağlanır. 

ESC sistemi şu bileşenlerden oluşmaktadır: 

• CI3 devre kartı 



• KCP (Master) 

• KPS600 

• MFC (pasif düğüm) 

Düğüm periferisiyle ESC sistemi klasik bir güvenlik sisteminin tüm 

arabirimlerinin yerine geçer. 

Güvenlik işleyiş sistemi ESC aşağıdaki girişleri denetler: 

• Lokal ACİL-KAPAT 

• Harici ACİL-KAPAT 

• Operatör koruması 

• Onay 

• Tahrikler KAPALI 

• Tahrikler AÇIK 

• İşletim türleri 

• Vasıflandırıcı girişler 

Res. 1-8: ESC devresi yapısı 

1 KPS600 5 MFC3 

2 CI3 devre kartı 6 DSE 

3 KCP kavratıcı (opsiyon) 7 PC 

4 KCP 

KCP'deki düğüm 

KCP'deki düğüm Master'dir ve buradan sıfırlanır. 

Düğüm şunlardan iki kanallı sinyaller alır: 

• ACİL-KAPAT düğmesi 

• Onay şalteri 

Düğüm şunlardan tek kanallı sinyaller alır: 

• Tahrik AÇIK 

• İşletim türü OTOM, işletim türü TEST 

KCP kavratıcı kullanılmıyorsa, ESC devresinin çalışması için KCP'nin takılı 

olması gerekir. KCP, KCP kavratıcı olmadan işletim sırasında çıkartılırsa, 

tahrikler derhal kapatılır. 


13 / 91


KPS'deki düğüm 

MFC3'deki düğüm 

KPS'de, arıza durumunda tahrik kontaktörünü kapatan bir ESC düğümü 

mevcuttur. 

MFC3 devre kartında, ESC devresinin bilgilerini denetleyen ve kontrol 

ünitesine aktaran pasif bir ESC düğümü bulunur. 

1.5.1 CI3 devre kartına genel bakış 

Açıklama 

CI3 devre kartı, ESC sisteminin her bir düğümünü ilgili müşteri arabirimine 

bağlar. 

Müşteri taleplerine bağlı olarak robot kontrol sisteminde farklı devre kartları 

kullanılır: 

Devre kartı 

Kendi 

düğümü 

Açıklama 

CI3-Standard hayır Şu durumları gösterir: 


CI3-Extended evet Şu durumları gösterir: 



• Tahrikler açık 

CI3-Bus hayır ESC devresi ve PILZ firmasına 

ait SafetyBUS p arasında 

bağlantı devre kartı 

CI3-Tech evet Bu devre kartı şu bileşenler için 

gereklidir: 

• KUKA.RoboTeam 

• KUKA.SafeRobot 

• SafetyBus-Gatway 

• Üst dolaba (ilave akslar) ait 

çıkış 

• X19A üzerinden 2. RDW'nin 

gerilim beslemesi 

Şu durumları gösterir: 



• Tahrikler açık 

1.6 Açıklama: Güç ünitesi 

Genel bakış 

Güç ünitesi şu bileşenleri kapsar: 

• Güç kaynağı üniteleri 

• Servo dönüştürücü (KSD) 

• Sigorta elemanları 

• Fan 

• Ana şalter 

• Şebeke filtresi 



Res. 1-9: Güç ünitesi 

1 Alçak gerilim güç kaynağı KPS-27 

2 Sigorta elemanları (24 V yedeklemesiz) 

3 Şebeke filtresi 

4 Ana şalter (AB modeli) 

5 İç soğutma devresi fanı 

6 Güç kaynağı ünitesi KPS600 

7 2 ilave aks için KSD (opsiyon) 

8 6 temel aks için KSD 

9 Sigorta elemanları (24 V yedeklemeli) 

1.7 Açıklama: Arabirimler 

Genel bakış 

Kumanda dolabının bağlantı paneli standart olarak aşağıdaki hatlara ait 

bağlantılardan oluşur: 

• Şebeke hattı/besleme 

• Robota giden motor hatları 

• Robota giden kumanda hatları 

• KCP bağlantısı 

Opsiyonlara ve müşteri varyantına bağlı olarak bağlantı paneli farklı 

bağlantılardan oluşur. 


15 / 91


Bağlantı paneli 

Res. 1-10: KR C2 edition2005 bağlantı paneli 

1 X1/XS1 şebeke bağlantısı 9 Opsiyon 

2 X20 motor bağlantısı 10 X19 KCP bağlantısı 

3 X7 motor bağlantısı 11 X21 RDW bağlantısı 

4 Opsiyon 12 SL1 Robot koruyucu iletkeni 

5 Opsiyon 13 SL2 Ana besleme koruyucu 

iletkeni 

6 Opsiyon 14 X30 bağlantı kutusundaki 

motor bağlantısı 

7 X11 arabirim 15 X30.2 bağlantı kutusundaki 

motor bağlantısı 

8 Opsiyon 16 X31 bağlantı kutusundaki 

RDW bağlantısı 

X7 motor bağlantısı şu durumlarda kullanılır: 

• Ağır yük robotları 

• Yüksek taşıma kapasiteli robotlar 

Robot kontrol ünitesine bağlı olan müşteriye ait tüm kontaktör, röle ve valf 

bobinleri uygun bastırıcı diyotlarla donatılmış olmalıdır. RC devreleri ve VCR 

dirençleri uygun değildir. 

1.7.1 Şebeke bağlantısı X1/XS1 

Açıklama 

Robot kontrol ünitesi aşağıdaki bağlantılar üzerinden şebekeye bağlanabilir: 

• Bağlantı panelindeki X1 Harting fişi 

• XS1 CEE fişi, kablo robot kontrol ünitesinden dışarı verilir (opsiyon) 

Dikkat! 

Robot kontrol ünitesi topraksız nötr noktayla çalıştırıldığında, robot kontrol 

ünitesinde arızalar ve güç kaynağı ünitesinde maddi hasarlar meydana 

gelebilir. Ayrıca elektrik gerilimi yaralanmalara da yol açabilir. Robot kontrol 

ünitesi sadece topraklanmış nötr noktaya takılarak çalıştırılmalıdır. 



Genel bakış 

Res. 1-11: Şebeke bağlantısı 

* N iletkeni sadece 400 V şebekesindeki servis prizi opsiyonu için gereklidir. 

Robot kontrol ünitesi sadece döner alanı sağ yönde olan şebekeye 

bağlanmalıdır. Ancak bu durumda fan motorlarının doğru yönde dönmesi 

sağlanır. 


17 / 91


1.7.2 KCP soketi X19 

Soket pin ataması 

Res. 1-12 



1.7.3 Motor soketi X21, aks 1 ila 6 


Res. 1-13: Çoklu fiş X20: standart frenler 


19 / 91


1.7.4 Motor soketi X7 (opsiyon) 


Res. 1-14 



1.7.5 Veri hattı X21, aks 1 ila 8 


Res. 1-15: Fiş düzeni X21 

1.8 Açıklama: Müşteri bileşenleri için montaj alanı (opsiyon) 

Genel bakış 

Müşteri bileşenleri montaj alanı, kapının iç kısmında yer alan bir montaj 

plakasıdır ve harici müşteri bileşenleri için opsiyonel olarak takılabilir. 


21 / 91


Res. 1-16: Müşteri bileşenleri montaj alanı 

1 Müşteri bileşenleri montaj alanı (montaj plakası) 

Teknik veriler 

Adı 

Monte edilen bileşenlerin ağırlığı 

Monte edilen bileşenlerin güç kaybı 

Montaj derinliği 

Montaj plakasının genişliği 

Montaj plakasının yüksekliği 

Değerler 

Maks. 5 kg 

Maks. 20 W 

180 mm 

400 mm 

340 mm 


2 Teknik veriler 


2.1 Robot kontrol ünitesi 

Temel veriler 

Dolap tipi 

Renk 


Bkz. irsaliye 

Aks sayısı Maks. 8 

Ağırlık 

Koruma sınıfı IP 54 

DIN 45635-1 uyarınca ses düzeyi 

Soğutuculu ve soğutucusuz 

kurulum olanakları 

Eşit yük dağılımında ünite tavanı 

yük kapasitesi 

Bkz. tip levhası 

Ortalama 67 dB (A) 

Yan yana, mesafe 50 mm 

1000 N 

Şebeke bağlantısı 

Nominal bağlantı gerilimi 

AC 3x400 V ... AC 3x415 V 

Nominal gerilim toleransı 400 V - % 10 ... 415 V + % 10 

Şebeke frekansı 

Robot kontrol ünitesi bağlantı 

noktasına kadar şebeke 

empedansı 

Nominal giriş gücü 

49 ... 61 Hz 

≤ 300 mΩ 

7,3 kVA, bkz. tip levhası 

• Standart 


• Ağır yük robotu 

• Paletleyici robot 

• Pres hattı robotu 

Şebeke tarafındaki sigorta 

FI koruyucu şalter kullanılıyorsa: 

Tetikleme akım farkı 

Eşpotansiyel topraklama 


Min. 3x25 A gecikmeli, maks. 3x32 

A gecikmeli, bkz. tip levhası 

Robot kontrol ünitesi başına 

300 mA, AC/DC duyarlı 

Eşpotansiyel topraklama hatları ve 

tüm koruyucu iletkenler için ortak 

nötr nokta güç ünitesinin referans 

busudur. 

Fren kumandası 

Çıkış gerilimi 

Fren çıkış akımı 

Denetim 

DC 25 ... 26 V 

maks. 6 A 

Hat kopukluğu ve kısa devre 

Servis prizi 

(opsiyon) 

Çıkış akımı 

Kullanım 

maks. 4 A 

Servis prizi sadece tetkik ve 

tanılama araçları için kullanılabilir. 


23 / 91


İklimsel koşullar 

Soğutucusuz işletimde ortam 

sıcaklığı 

Soğutuculu işletimde ortam 

sıcaklığı 

Akülerle depolama ve taşımada 

ortam sıcaklığı 

Aküsüz depolama ve taşımada 

ortam sıcaklığı 

Sıcaklık değişiklikleri 

+5 ... 45 °C (278 ... 318 K) 

+5 ... 55 °C (278 ... 328 K) 

-25 ... +40 °C (248 ... 313 K) 

-25 ... +70 °C (248 ... 343 K) 

maks. 1,1 K/dk 

Nem sınıfı DIN EN 60721-3-3'e göre 3k3; 1995 

Kurulum yüksekliği 

• 1000 m üNN'ye kadar güç 

azalması yok 

• 1000 m … 4000 m üNN, % 5/ 

1000 m güç azalması ile 

Dikkat! 

Akülerin tümüyle boşalarak hasar görmesini önlemek amacıyla, akülerin 

depolama sıcaklığına bağlı olarak düzenli aralıklarla şarj edilmesi gerekir. 

Depolama sıcaklığı +20 °C veya altında ise, aküler 9 ayda bir şarj edilmelidir. 

+20 °C ila +30 °C arasındaki bir depolama sıcaklığında, aküler 6 ayda bir şarj 

edilmelidir. 

+30 °C ila +40 °C arasındaki bir depolama sıcaklığında, aküler 3 ayda bir şarj 

edilmelidir. 

Sarsıntıya 

dayanıklılık 

Zorlama türü 

Nakil sırasında 

Sürekli işletim 

durumunda 

Efektif ivme değeri (sürekli 0,37 g 0,1 g 

sarsıntı) 

Frekans aralığı (sürekli 

4...120 Hz 

sarsıntı) 

İvme (X/Y/Z yönünde şok) 10 g 2,5 g 

Dalga biçimi/süresi (X/Y/Z 

Yarı sinüs/11 ms 

yönünde şok) 

Daha yüksek mekanik yükler beklendiği takdire, kontrol ünitesi amortisörlü 

bileşenler üzerine kurulmalıdır. 

Kontrol ünitesi 

Besleme gerilimi 

DC 25,8 … 27,3 V 

Kontrol ünitesi 

PC'si 

Ana işlemci 

DIMM bellek modülleri 

Sabit disk 

bkz. teslim edilen model 

min. 512 MB 

bkz. teslim edilen model 

KUKA Control 

Panel 

Besleme gerilimi 

DC 25,8 … 27,3 V 

Ölçüler (GxYxD) yakl. 33x26x8 cm 3 

VGA ekran çözünürlüğü 

640x480 piksel 

VGA ekran büyüklüğü 8" 



Koruma sınıfı 

Ağırlık 

KCP üst bölümü IP54 

KCP alt bölümü IP54 

1,4 kg 

Hat uzunlukları 

Hat tanımları, hat uzunlukları (standart) ve özel uzunluklar için aşağıdaki tablo 

referans alınmalıdır. 

Hat Standart uzunluk (m) Özel uzunluk (m) 

Motor hattı 7 15 / 25 / 35 / 50 

Veri hattı 7 15 / 25 /35 / 50 

XS1 ile besleyici hat 

(opsiyon) 

3 - 

Hat Standart uzunluk (m) Uzatma (m) 

KCP hattı 10 10 / 20 / 30/ 40 

KCP uzatma kablolarının kullanılması durumunda sadece bir uzatma 

kablosu kullanılmalı ve toplam kablo uzunluğu 60 m'yi geçmemelidir. 

2.2 Robot kontrol ünitesi ölçüleri 

Resim (>>> Res. 2-1 ), robot kontrol ünitesinin ölçülerini gösterir. 

Res. 2-1: Ölçüler (mm) 

1 Soğutucu (seçenek) 3 Yandan görünüm 

2 Önden görünüm 4 Yukarıdan görünüm 

2.3 Robot kontrol ünitesi asgari mesafeleri 

Resim (>>> Res. 2-2 ), robot kontrol ünitesinde uyulması gereken minimum 

mesafeleri gösterir. 


25 / 91


Res. 2-2: Asgari mesafeler (mm) 

1 Soğutucu (seçenek) 

Uyarı! 

Minimum mesafelere uyulmadığı takdirde robot kontrol ünitesi hasar 

görebilir. Belirtilen minimum mesafelere mutlaka uyulmalıdır. 

Robot kontrol ünitesinde belirli bakım ve onarım çalışmaları , yan taraftan 

veya arkadan yapılmalıdır. Bunun için robot kontrol sistemi erişilebilir 

olmalıdır. Yan veya arka duvarlara erişilemediğinde robot kontrol sistemi, bu 

çalışmaların yapılabileceği bir konuma hareket ettirilebilmelidir. 

2.4 Üst dolap ve teknoloji dolabı asgari mesafeleri 

Res. 2-3: Üst dolap/teknoloji dolabı için asgari mesafeler 



1 Üst dolap (opsiyon) 

2 Teknoloji dolabı (opsiyon) 

2.5 Zemine sabitleme için delik ölçüleri 

Resim (>>> Res. 2-4 ), zemine sabitlemek için delik ölçülerini gösterir. 

Res. 2-4: Zemine sabitleme için delikler 

1 Aşağıdan görünüm 

2.6 Dolap kapısı açılma alanı 

Res. 2-5: Dolap kapısı açılma alanı 

Kapının açılma alanı, tek dolap: 

• PC çerçevesiyle kapı yakl. 180 ° 

Kapının açılma alanı, bitişik montajlı: 

• Kapı yakl. 155 ° 


27 / 91



3 Güvenlik 

3 Güvenlik 

3.1 Genel 

3.1.1 Sorumluluk notu 

Mevcut dokümanda açıklanan cihaz ya endüstriyel bir robot ya da onun bir 

bileşeni. 

Endüstriyel robotun bileşenleri: 

• Manipülatör 

• Robot kontrol ünitesi 

• Programlama el cihazı 

• Bağlantı hatları 

• İlave akslar (opsiyonel) 

Örn. lineer birim, döner devrilir masa, konumlandırıcı 

• Yazılım 

• Opsiyonlar, aksesuar 

Endüstriyel robot, teknik seviyeye uygun ve kabul görmüş güvenlik tekniği 

kurallarına göre üretilmiştir. Buna rağmen hatalı uygulama durumunda 

bedensel ve hayati tehlikeler ile endüstriyel robot ve diğer maddi değerler 

olumsuz etkilenebilir. 

Endüstriyel robot sadece teknik açıdan kusursuz durumdayken ve amacına 

uygun, güvenliğin ve tehlikelerin bilincinde olarak kullanılmalıdır. Kullanım, 

mevcut dokümana uyularak ve teslimat sırasında endüstriyel robota eklenmiş 

olan montaj açıklamasına uygun olarak gerçekleşmelidir. Güvenliği olumsuz 

etkileyebilecek arızalar derhal ortadan kaldırılmalıdır. 

Güvenlik bilgisi 

Güvenlik ile ilgili bilgiler KUKA Roboter GmbH'ya karşı kullanılamaz. Tüm 

güvenlik notlarına uyulması halinde dahi, endüstriyel robotun yaralanmalara 

veya hasarlara neden olmayacağı garanti edilemez. 

KUKA Roboter GmbH izin vermeden endüstriyel robotta hiçbir değişiklik 

yapılamaz. KUKA Roboter GmbH firmasının teslimat kapsamında 

bulunmayan ilave bileşenler (takımlar, yazılımlar vb.), endüstriyel robota 

entegre edilebilir. Bu bileşenlerden dolayı endüstriyel robotta veya diğer 

maddi değerlerde zararlar oluşması durumunda sorumluluk işletme sahibine 

aittir. 

Güvenlik bölümüne ek olarak bu dokümantasyonda başka notlar da yer 

almaktadır. Aynı şekilde bunlara da uyulmalıdır. 

3.1.2 Endüstriyel robotun amacına uygun kullanımı 

Endüstriyel robot sadece işletme veya montaj kılavuzundaki "Kullanım amacı" 

bölümünde belirtilen kullanım için belirlenmiştir. 

Diğer bilgileri, bileşenlerin işletme veya montaj kılavuzunda "Kullanım amacı" 

bölümünde bulabilirsiniz. 

Bundan farklı veya bunun dışındaki bir kullanım, izin verilmeyen hatalı 

uygulama olarak değerlendirilir. Bu tür uygulamalardan kaynaklanan 

zararlardan üretici sorumlu değildir. Risk tamamen işletme sahibine aittir. 

Her bir bileşene ait işletme veya montaj kılavuzlarının dikkate alınması ve 

özellikle bakım talimatlarına uyulması da amacına uygun kullanım kapsamına 

girmektedir. 


29 / 91


Hatalı uygulama 

Amaca uygun kullanım dışındaki tüm uygulamalar, izin verilmeyen hatalı 

uygulama olarak geçerlidir. Bu yönergelere örn. aşağıdakiler dahildir: 

• İnsanların ve hayvanların taşınması 

• Yükseğe çıkma desteği olarak kullanılması 

• İzin verilen işletim sınırlarının dışında uygulanması 

• Patlama tehlikesi bulunan ortamda uygulanması 

• Ek koruma tertibatları olmadan uygulanması 

• Dış mekanda uygulanması 

3.1.3 AT Uygunluk açıklaması ve montaj açıklaması 

Bu endüstriyel robotta söz konusu olan, AT Makine Yönergesi doğrultusunda 

eksik bir makinedir. Endüstriyel robot yalnızca aşağıdaki koşullar altında 

işletime alınabilir: 

• Endüstriyel robot bir makine sistemine entegre edilmiş olmalıdır. 

Veya: Endüstriyel robot farklı başka makinelerle bir sistem oluşturmalıdır. 

Veya: Endüstriyel robotta, AT Makine Yönergesi doğrultusunda eksiksiz 

bir makine için gerekli olan tüm güvenlik fonksiyonları ve koruma 

tertibatlarının eksiklikleri giderilmiş olmalıdır. 

• Sistem AT Makine Yönergesine uygun olmalıdır. Söz konusu uygunluğun, 

uyumluluk değerlendirme işlemi ile tespit edilmesi gereklidir. 

Uygunluk 

bildirgesi 

Montaj açıklaması 

Sistem entegratörü, makine yönergesi uyarınca tüm sistem için bir uygunluk 

açıklaması oluşturmalıdır. Uygunluk açıklaması, sistemin CE işareti ile 

işaretlenmesi için temel oluşturur. Endüstriyel robotun işletimi, yalnızca ülkeye 

özgü yasalara, yönetmeliklere ve standartlara göre gerçekleştirilmelidir. 

Robot kontrol ünitesi, EMV Yönetmeliği ve alçak gerilim yönetmeliği uyarınca 

bir CE sertifikasyonuna sahiptir. 

Endüstriyel robot, tamamlanmamış makine olarak 2006/42/AT makine 

yönergesi ek II B'ye göre bir montaj açıklaması ile teslim edilir. Ek I'e uygun 

olan temel gerekliliklerden oluşan bir liste ve bu montaj kılavuzu bu montaj 

açıklamasının bir parçasıdır. 

Bu montaj açıklamasında, tamamlanmamış olan makinenin işletime alınması, 

tamamlanmamış olan makinenin, bir makinenin içine monte edilene veya 

başka parçalarla birlikte monte edilerek bir makine oluşana, bu makinenin AT 

makine yönergesi hükümlerine uygun ve ek II A'ya göre AT uygunluk 

açıklaması hazır olana kadar yasak olduğu açıklanır. 

Montaj açıklaması, ekleri ile birlikte tamamlanmış olan makinenin teknik 

dokümantasyonunun bir parçası olarak sistem entegratöründe kalır. 

3.1.4 Kullanılan kavramlar 

Kavram 

Aks bölgesi 

Durma hattı 

Çalışma bölgesi 

İşletme sahibi 

(Kullanıcı) 

Tehlike bölgesi 

Açıklama 

Her aksın hareket edebileceği derece veya milimetre ile ifade edilen 

alandır. Aks bölgesi, her bir aks için ayrıca tanımlanmalıdır. 

Durma hattı = Tepki hattı + Frenleme hattı 

Fren hattı tehlike bölgesinin bir parçasıdır. 

Çalışma bölgesinde manipülatör hareket edebilir. Çalışma bölgesi 

münferit aks bölgelerinden oluşur. 

Bir endüstriyel robotun işleticisi, girişimci, işveren veya endüstriyel 

robotun kullanılmasından sorumlu olan yetkili kişi olabilir. 

Tehlike bölgesi, çalışma bölgesi ile durma hattını kapsamaktadır. 


3 Güvenlik 

Kavram 

KCP 

Programlama el cihazı KCP (KUKA Control Panel) endüstriyel robotun 

kullanımı ve programlanması için ihtiyaç duyulan tüm fonksiyonlara 

sahiptir. 

Manipülatör 

Robot mekaniği ve bununla ilgili elektrik tesisatı 

Koruma bölgesi Koruma bölgesi tehlike bölgesinin dışında bulunur. 

Stop kategorisi 0 Tahrikler derhal kapatılır ve frenler devreye girer. Manipülatör ve ilave 

akslar (opsiyonel), hatta yakın frenler. 

Not: Bu stop kategorisi dokümanda STOP 0 olarak tanımlanır. 

Stop kategorisi 1 Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel), hatta bağlı kalarak frenler. 1 

saniye sonra tahrikler kapatılır ve frenler devreye girer. 


Stop kategorisi 2 Tahrikler kapatılmaz ve frenler devreye girmez. Manipülatör ve ilave 

akslar (opsiyonel), normal bir frenleme rampasıyla frenler. 


Sistem entegratörü 

(Tesis entegratörü) 

T1 

T2 

İlave eksen 

Açıklama 

Sistem entegratörleri, endüstriyel robotu emniyetli bir şekilde tesise 

entegre eden ve işletime alan kişilerdir. 

Test işletim türü manuel düşürülmüş hız ( 250 mm/sn'ye izin verilmektedir) 

Manipülatöre ait olmayan, ama robot kontrol ünitesiyle birlikte kumanda 

edilen hareket aksı. Örn. KUKA lineer ünitesi, döner devrilir masa, 

Posiflex 

3.2 Personel 

Endüstriyel robot için aşağıdaki kişi ve gruplar tanımlanır: 

• İşletme sahibi 

• Personel 

Endüstriyel robotta çalışan tüm şahıslar, endüstriyel robotun 

dokümantasyonunda emniyet bölümünü mutlaka okumuş ve anlamış 

olmalıdır. 

İşletmeci 

Personel 

İşletme sahibi çalışma güvenliği yönetmeliklerine uymalıdır. Bu yönetmelikler 

arasında aşağıdaki örnekler bulunur: 

• İşletme sahibi denetim sorumluluklarını yerine getirmelidir. 

• İşletme sahibi belirlenmiş aralıklarla personel bilgilendirmesi yapmalıdır. 

Personel, çalışmaya başlamadan önce çalışmaların türü ve kapsamının yanı 

sıra olası tehlikeler hakkında eğitilmelidir. Eğitimler düzenli olarak yapılmalıdır. 

Eğitimler, ayrıca her zaman belirli olaylardan veya teknik değişikliklerden 

sonra uygulanmalıdır. 

Personel aşağıdaki şahıslardan oluşur: 

• Sistem entegre sorumlusu 

• Aşağıdaki şahıslardan oluşan kullanıcılar: 

• İşletime alma, bakım ve servis personeli 

• Operatör 

• Temizlik personeli 


31 / 91


Kurulum, değiştirme, ayarlama, kullanım, bakım ve onarım işleri sadece 

endüstriyel robotun ilgili bileşenlerinin işletim veya montaj kılavuzlarındaki 

talimatlara göre ve bu iş için özel eğitilmiş kişiler tarafından yapılmalıdır. 

Sistem 

entegratörü 

Kullanıcı 

Örnek 

Endüstriyel robot, sistem entegratörü tarafından güvenli bir şekilde sisteme 

entegre edilmelidir. 

Sistem entegratörü aşağıdaki görevlerden sorumludur: 

• Endüstriyel robotun kurulumu 

• Endüstriyel robotun bağlantısı 

• Risk hesaplamalarının yapılması 

• Gerekli güvenlik fonksiyonlarının ve koruma tertibatlarının uygulanması 

• Uygunluk açıklamasının oluşturulması 

• CE işaretinin yerleştirilmesi 

• Sistem işletme kılavuzunun oluşturulması 

Kullanıcı aşağıdaki şartları yerine getirmelidir: 

• Kullanıcı, yapılacak çalışmalar ile ilgili mutlaka eğitimli olmalıdır. 

• Endüstriyel robottaki faaliyetler sadece kalifiye personel tarafından 

uygulanmalıdır. Bunlar, uzmanlık eğitimlerine, bilgilerine ve 

deneyimlerinin yanı sıra ilgili normlardaki bilgilerine dayanarak, 

uygulanacak işleri değerlendirebilen ve olası tehlikeleri fark edebilen 

kişilerdir. 

Personelin görevleri aşağıdaki tablodaki gibi dağıtılabilir. 

İş görevleri Operatör Programlayıcı 

Sistem 

entegratörü 

Robot kontrol ünitesini 

açma/kapatma 

x x x 

Programı başlatma x x x 

Program seçme x x x 

İşletim türünü seçme x x x 

Ölçüm 

(Tool, Base) 

x 

x 

Manipülatörü ayarlama x x 

Konfigürasyon x x 

Programlama x x 

Devreye alma 

Bakım 

Onarım 

Devre dışı bırakma 

Taşıma 

x 

x 

x 

x 

x 

Endüstriyel robotun elektrik ve mekanik sistemindeki çalışmalar sadece 

uzman kişiler tarafından yapılmalıdır. 


3 Güvenlik 

3.3 Çalışma, koruma ve tehlike bölgesi 

Çalışma bölgeleri gerekli minimum ölçüyle sınırlandırılmalıdır. Bir çalışma 

bölgesi koruma tertibatlarıyla emniyet altına alınmalıdır. 

Koruma tertibatları (örn. emniyet kapıları) koruma bölgesinde bulunmalıdır. Bir 

stop durumunda manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel) frenler ve tehlike 

bölgesinde durur. 

Tehlike bölgesi, manipülatörün ve ilave aksların (opsiyonel) çalışma bölgesini 

ve frenleme yollarını kapsar. Bunlar, şahısların ve cisimlerin tehlike altına 

girmesini önlemek amacıyla ayırıcı koruma tertibatları ile güvenlik altına 

alınmalıdır. 

Res. 3-1: Eksen bölgesi A1 örneği 

1 Çalışma bölgesi 3 Durma hattı 

2 Manipülatör 4 Koruma bölgesi 

3.4 Durdurma tepkileri için aktivatör 

Endüstriyel robotun durdurma tepkileri, kumanda faaliyetleri nedeniyle veya 

denetimlere ve hata mesajlarına tepki olarak uygulanır. Aşağıdaki tablo, 

ayarlanmış işletim türüne bağlı olarak durdurma tepkilerini göstermektedir. 

STOP 0, STOP 1 ve STOP 2, EN 60204-1:2006'ya göre durdurma 

tanımlamalarıdır. 

Aktivatör T1, T2 AUT, AUT 

EXT 

Koruma kapağını aç - STOP 1 

ACİL-KAPAT'a bas STOP 0 STOP 1 

Onay iptal STOP 0 - 

Start düğmesini bırak STOP 2 - 

"Tahrikler KAPALI" düğmesine bas STOP 0 

STOP düğmesine bas STOP 2 

İşletim türünü değiştir STOP 0 


33 / 91


Aktivatör T1, T2 AUT, AUT 

EXT 

Verici hatası 

STOP 0 

(Bağlantı DSE-RDW açık) 

Sürüş serbest bırakma devre dışı STOP 2 

Robot kontrol ünitesini kapat 

STOP 0 

Voltaj kesilmesi 

3.5 Güvenlik fonksiyonları 

3.5.1 Güvenlik fonksiyonlarına genel bakış 

Güvenlik fonksiyonları: 

• İşletim türü seçimi 

• Operatör koruması (= ayrılan korunma tertibatları kilitlenmesi bağlantısı) 

• Lokal ACİL-KAPAT tertibatı (= KCP'deki ACİL-KAPAT düğmesi) 

• ACİL-KAPAT tertibatı 

• Onaylama tertibatı 

• Harici onaylama tertibatı 

• Sınıflandırıcı giriş üzerinden yerel güvenlik duruşu 

• RoboTeam: Seçilmeyen robotları kilitleme 

Bu kumanda devreleri, Performance Level d gerekliliklerine ve EN ISO 13849- 

1'e göre kategori 3'e uygundur. Ancak bu sadece aşağıdaki koşullar altında 

geçerlidir: 

• ACİL-KAPAT ortalama olarak günde 1 defadan fazla devreye sokulmuyor. 

• İşletim türü, ortalama olarak günde 10 defadan fazla değiştirilmiyor. 

• Ana kontaktörün şalter oyunlarının sayısı: Günde maksimum 100 

Uyarı! 

Bu koşullar yerine getirilmediğinde KUKA Roboter GmbH firması ile iletişime 

geçilmelidir. 

Tehlike! 

Güvenlik fonksiyonları ve koruma tertibatları işler durumda olmayan 

endüstriyel robot, şahısların yaralanmasına veya maddi zararlara neden 

olabilir. Güvenlik fonksiyonları veya koruma tertibatları devre dışı 

bırakıldığında veya söküldüğünde endüstriyel robot çalıştırılmamalıdır. 

3.5.2 Güvenlik işleyiş sistemi ESC 

Elektronik güvenlik fonksiyonlarının işlevi ve devreye girmesi, güvenlik işleyiş 

sistemi ESC üzerinden denetlenmektedir. 

Güvenlik işleyiş sistemi ESC (Electronic Safety Circuit) 2 kanallı, işlemci 

destekli bir güvenlik sistemidir. Bu, tüm bağlantılı güvenlik öncelikli bileşenleri 

aralıksız denetlemektedir. Güvenlik devresi arızalarında veya kesintilerinde, 

tahriklerin gerilim beslemesi kapanır ve böylece endüstriyel robotun 

kapanmasını sağlar. 

Endüstriyel robotun işletildiği işletim türüne bağlı olarak, güvenlik işleyiş 

sistemi ESC farklı bir durdurma tepkisi verir. 

Güvenlik işleyiş sistemi ESC aşağıdaki girişleri denetler: 

• Operatör koruması 


3 Güvenlik 

• Lokal ACİL-KAPAT (= KCP'deki ACİL-KAPAT düğmesi) 

• Harici ACİL-KAPAT 

• Onay tertibatı 

• Harici onaylama tertibatı 

• Tahrikler KAPALI 



• Sınıflandırıcı girişler 

Güvenlik işleyiş sistemi ESC aşağıdaki çıkışları denetler: 

• İşletim türü 



3.5.3 İşletim türleri seçim şalteri 

Endüstriyel robot aşağıdaki işletim türlerinde işletilebilir: 

• Manuel azaltılmış hız (T1) 

• Manuel yüksek hız (T2) 

• Otomatik (AUT) 

• Harici otomatik (AUT EXT) 

İşletim türü, KCP'deki işletim türü seçme şalteriyle seçilir. Şalter, dışarı 

çekilebilen bir anahtar ile çalıştırılır. Anahtar çekildiği zaman, şalter kilitlenir ve 

işletim türü artık değiştirilemez. 

İşletim sırasında işletim türü değiştirilirse, tahrikler derhal durdurulur. 

Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel) STOP 0 ile durur. 

Res. 3-2: İşletim türleri seçme şalteri 

1 T2 (Manuel yüksek hız) 

2 AUT (Otomatik) 

3 AUT EXT (Harici otomatik) 

4 T1 (Manuel azaltılmış hız) 


35 / 91


İşletim 

türü 

T1 

T2 

AUT 

AUT EXT 

Kullanım 

Test işletimi, 

programlama ve 

öğretme (teach) 

Test işletimi için 

Üst kontrol ünitesi 

olmayan endüstriyel 

robotlar için 

Sadece kapalı emniyet 

devresinde 

mümkündür 

Üst kontrol ünitesi olan 

endüstriyel robotlar 

için, örn. SPS 

Sadece kapalı emniyet 

devresinde 

mümkündür 

Hızlar 

• Program sorgulama: 

Programlanmış hız, azami 250 

mm/s 

• Elle işletim: 

Elle yürütme hızı, azami 250 

mm/s 


Programlanmış hız 

• Program işletimi: 


• Elle işletim: Mümkün değil 

• Program işletimi: 


• Elle işletim: Mümkün değil 

3.5.4 Operatör koruması 

Operatör koruması için giriş, ayırıcı koruyucu tertibatların kilitlenmesini sağlar. 

2 kanallı girişte, örn. koruma kapıları gibi koruyucu tertibatlar 

bağlanabilmektedir. Şayet bu girişe hiç bir şey bağlanmazsa, otomatik işletim 

mümkün değildir. Manuel azaltılmış hız (T1) ve manuel yüksek hız (T2) test 

işletim türlerinde operatör koruması etkin değildir. 

Otomatik işletim sırasındaki (örn. koruma kapakları açılır) bir sinyal kaybında 

manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel) STOP 1 ile stop eder. Sinyal, girişte 

tekrar bulunduğunda otomatik işletim devam ettirilebilir. 

Robot kontrol ünitesindeki çevre arabirimi üzerinden operatör koruması 

bağlanabilir. 

Uyarı! 

Operatör koruması sinyalinin, yalnızca koruma tertibatının (örn. koruyucu 

kapak) kapatılması ile tekrar etkin duruma gelmemesini ancak ek bir manuel 

onaylamadan sonra gerçekleşmesini sağlayınız. Sadece bu şekilde, tehlike 

bölgesinde şahıslar bulunduğunda otomatik işletimin yanlışlıkla devam 

etmemesi sağlanır, örn. koruyucu kapağın kapanması ile. 

Bu uyarıya uyulmadığında ölüm, ağır yaralanmalar ve büyük maddi hasarlar 

meydana gelebilir. 

3.5.5 ACİL-KAPAT tertibatı 

Endüstriyel robotun ACİL-KAPAT tertibatı, KCP üzerinde bulunan ACİL- 

KAPAT tuşudur. Tehlike yaratacak bir durum söz konusu olduğunda ya da acil 

durumlarda bu tuşa basılmalıdır. 


3 Güvenlik 

ACİL-KAPAT düğmesine basılması durumunda endüstriyel robotun 

göstereceği reaksiyonlar şunlardır: 

• Manuel azaltılmış hız (T1) ve manuel yüksek hız (T2) işletim türleri: 

Motorlar derhal durdurulur. Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel) STOP 

0 ile durur. 

• Otomatik işletim türleri (AUT ve AUT EXT): 

Motorlar 1sn. sonra kapatılır. Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel) 

STOP 1 ile durur. 

Çalışmaya devam edebilmek için, ACİL-KAPAT düğmesinin kilidi çevrilerek 

açılmalı ve durdurma mesajı onaylanmalıdır. 

Res. 3-3: KCP'deki ACİL-KAPAT düğmesi 

1 ACİL-KAPAT-Düğmesi 

Uyarı! 

Manipülatör ile bağlantısı olan takım ve diğer tertibatlar tehlikeye neden 

olabilecek durumlarda, sistem ACİL-KAPAT devresine bağlanmalıdır. 



3.5.6 Harici ACİL-KAPAT tertibatı 

ACİL-KAPAT işleminin gerekli olabileceği her kullanım durumu ve her 

mekanda ACİL-KAPAT tertibatlarının mevcut olması gerekmektedir. Bu 

tertibatların temini ve yerleştirilmesi yükümlülüğü sistem engtegratörüne aittir. 

Harici ACİL-KAPAT tertibatları müşteri arabirimi üzerinden bağlanır. 

Harici ACİL-KAPAT tertibatları, endüstriyel robotun teslimat kapsamına dahil 

değildir. 

3.5.7 Onay tertibatı 

Endüstriyel robot onay tertibatı KCP üzerinde bulunan onay şalteridir. 

KCP üzerinde 3 adet onay şalteri vardır. Onay şalterlerinin 3 konumu vardır: 

• Basılı değil 

• Orta konum 


37 / 91


• Basılı konum 

Manipülatör, test işletim türlerinde sadece onay şalteri orta konumda 

tutulduğunda hareket ettirilebilir. Onay şalteri bırakıldığında veya buna 

basıldığında (panik konumu), motorlar derhal kapatılır ve manipülatör STOP 0 

ile durur. 

Uyarı! 

Onay şalterleri bant ya da diğer yardımcı cisimlerle sabitlenmemeli ve farklı 

şekillerde manipüle edilmemelidir. 

Aksi takdirde ağır bedensel yaralanmalar ya da büyük maddi hasarlar 

oluşabilir. 

Res. 3-4: KCP'de onay şalteri 

1 - 3 Onay şalteri 

3.5.8 Harici onay tertibatları 

Endüstriyel robotun tehlike bölgesinde birden fazla şahsın bulunması 

gerektiğinde, harici bir onay tertibatı gereklidir. Robot kontrol ünitesinde 

bulunan çevre arabirimi üzerinden bağlanabilirler. 

Harici onay tertibatları endüstriyel robotun teslimat kapsamına dahil değildir. 

3.6 Ek koruma donanımı 

3.6.1 Jog işletimi 

Robot kontrol ünitesi, manuel azaltılmış hız (T1) ve manuel yüksek hız (T2) 

işletim türünde, bir programı sadece jog işletiminde işleyebilmektedir. Bu şu 

anlama gelmektedir: Bir programın işlenebilmesi için, bir onay şalteri ve start 

düğmesinin basılı tutulması gerekmektedir. 


3 Güvenlik 

Onay şalteri bırakıldığında veya buna basıldığında (panik konumu), motorlar 

derhal kapatılır ve manipülatör ile ek akslar (opsiyonel) STOP 0 ile durur. 

Yalnızca Start düğmesi serbest bırakıldığında endüstriyel robot STOP 2 ile 

durdurulur. 

3.6.2 Yazılım son şalteri 

Tüm manipülatör ve konumlandırma akslarının aks bölgeleri, ayarlanabilir 

yazılım son şalterleri üzerinden sınırlandırılmıştır. Bu yazılım son şalterleri 

sadece makine koruması olarak görev görür ve manipülatör/konumlandırıcı, 

mekanik son tahditlerine çarpmayacak şekilde ayarlanmalıdır. 

Yazılım son şalterleri bir endüstriyel robotun devreye alınması sırasında 

ayarlanır. 

Diğer bilgiler kullanım ve program kılavuzlarında bulunmaktadır. 

3.6.3 Mekanik son dayanaklar 

A1 ile A3 arasındaki aks bölgeleri ile manipülatörün el aksı A5, tamponlu 

mekanik son dayanaklarla sınırlandırılmıştır. 

İlave akslarda başka mekanik son dayanaklar monte edilmiş olabilir. 

Uyarı! 

Manipülatör veya ilave bir aks, bir engele veya mekanik uç tahdidindeki veya 

aks bölgesi sınırlamasındaki bir tampona çarptığında, endüstriyel robotta 

maddi hasarlar meydana gelebilir. Endüstriyel robotun tekrar işletime 

alınmasından önce, KUKA Roboter GmbH ile görüşülmesi (>>> 7 "KUKA 

Service" Sayfa 79) gereklidir. Endüstriyel robotun işletime devam 

ettirilmesinden önce ilgili tampon yeni bir tampon ile değiştirilmelidir. Eğer 

manipülatör (ilave akslar) 250 mm/s'den yüksek bir hızla bir tampona 

çarptığında, manipülatör (ilave akslar) değiştirilmeli veya KUKA Roboter 

GmbH tarafından yeniden bir işletime alma işlemi uygulanmalıdır. 

3.6.4 Mekanik aks bölgesi sınırlaması (opsiyon) 

Bazı manipülatörler, A1 ile A3 arası ana akslarda mekanik aks bölgesi 

sınırlamalarıyla donatılabilir. Ayarlanabilir aks bölgesi sınırlamaları, çalışma 

alanını gerekli asgari düzeye sınırlandırır. Böylece şahıs ve sistem güvenliği 

artırılır. 

Mekanik aks çalışma alanı sınırlama donatımı yapılamayan manipülatörlerde 

çalışma ortamı, mekanik çalışma ortamı sınırlaması olmadan da şahıs ve 

cisimlere zarar gelmeyecek şekilde düzenlenmelidir. 

Şayet bu mümkün değilse çalışma alanı sistem tarafında bulunan ışık 

bariyerleri, ışık perdeleri ya da engellerle sınırlandırılmalıdır. Yerleştirme ve 

devretme alanlarında kesik ve ezilmiş bölgeler oluşmamalıdır. 

Bu opsiyon tüm robot modelleri için mevcut değildir. Belirli robot modellerine 

ilişkin bilgileri KUKA Roboter GmbH firmasından edinebilirsiniz. 

3.6.5 Aks bölgesi denetimi (opsiyon) 

Bazı manipülatörler, A1 ile A3 arası ana akslarda 2 kanallı aks bölgesi 

denetimleriyle donatılabilir. Konumlandırma aksları başka aks bölgesi 

denetimleriyle donatılabilmektedir. Bir aks bölgesi denetimiyle bir aks için 


39 / 91


koruyucu bölge ayarlanabilir ve denetlenebilir. Böylece şahıs ve sistem 

güvenliği artırılır. 

Bu opsiyon tüm robot modelleri için mevcut değildir. Belirli robot modellerine 

ilişkin bilgileri KUKA Roboter GmbH firmasından edinebilirsiniz. 

3.6.6 Serbest dönüş tertibatı (opsiyon) 

Açıklama 

Manipülatör, serbest dönüş tertibatı ile bir kaza veya arıza durumundan sonra 

manuel olarak hareket ettirilebilir. Serbest dönüş tertibatı, ana aks tahrik 

motorları için ve robot tipine bağlı olarak el aksı tahrik motorları için de 

uygulanabilmektedir. Bu tertibat sadece istisnai ve acil durumlarda, örn. 

şahısların kurtarılması amaçlı kullanılabilir. 

Uyarı! 

Motorlar, işletim sırasında ciltte yanmalara neden olabilecek ısılara 

ulaşmaktadır. Temas etmekten kaçınılmalıdır. Gerekli korunma önlemleri 

alınmalı, örneğin koruyucu eldivenler kullanılmalıdır. 

İzlenecek yöntem 1. Robot kontrol ünitesini kapatınız ve yetkisiz kullanmaya karşı emniyet 

altına alınız (örn. bir asma kilitle). 

2. Motordaki koruma başlığını çıkartınız. 

3. Serbest dönüş tertibatını ilgili motora yerleştiriniz ve aksı istenen yöne 

hareket ettiriniz. 

Yönler motorların üzerinde oklarla işaretlenmiştir. Mekanik motor freninin 

direnci ve şayet varsa, ilave aks yükleri aşılmalıdır. 

Uyarı! 

Bir aksın serbest dönüş tertibatı ile hareket ettirilmesi sırasında motor freni 

hasar görebilir. İnsanlar yaralanabilir ve maddi hasarlar meydana gelebilir. 

Serbest dönüş tertibatının kullanılmasından sonra söz konusu motor 

değiştirilmek zorundadır. 

3.6.7 KCP kavratıcı (opsiyon) 

KCP kavratıcı yardımıyla robot kontrol ünitesi çalışırken KCP çıkartılabilir ve 

takılabilir. 

Uyarı! 

Makineden ayrılan KCP'lerin uzaklaştırılması ve endüstriyel robotta çalışan 

personelin göremeyeceği ve ulaşamayacağı bir yerde muhafaza edilme 

sorumluluğu işletme sahibine aittir. Bu işlem kullanımda olan ve kullanımda 

olmayan ACİL-KAPAT tertibatlarının karıştırılması olasılığının ortadan 

kaldırılmasına hizmet eder. 



Diğer bilgiler robot kontrol ünitesinin işletim veya montaj kılavuzunda 

bulunmaktadır. 

3.6.8 Endüstriyel robottaki işaretler 

Tüm levhalar, notlar, semboller ve işaretler endüstriyel robotun emniyeti 

açısından önem taşıyan parçalarıdır. Bunlar değiştirilmemeli veya 

çıkartılmamalıdır. 

Endüstriyel robottaki işaretler şunlardır: 


3 Güvenlik 

• Güç levhaları 

• Uyarı notları 

• Emniyet sembolleri 

• Tanımlama levhaları 

• Hat işaretleri 

• Tip levhaları 

Diğer bilgiler, endüstriyel robotun bileşenlerine ait işletim veya montaj 

kılavuzlarının teknik verilerinde bulunmaktadır. 

3.6.9 Harici koruma tertibatları 

Koruma 

tertibatları 

İnsanların manipülatörün tehlike bölgesine girmesi alınacak güvenlik önlemleri 

ile önlenmelidir. 

Ayrılan güvenlik tertibatları aşağıdaki gereklilikleri yerine getirmelidir: 

• EN 953 gerekliliklerine uygun olmalıdırlar. 

• Bu tertibatlar insanların tehlikeli bölgeye girmelerini engellemeli ve 

aşılmaları kolay olmamalıdır. 

• Bu tertibatlar yeterince sağlamlaştırılmalı ve gerçekleşmesi öngörülen 

işletme ve çevresel etkilere karşı dayanıklı olmalıdırlar. 

• Bu tertibatların kendileri bir tehlikeye dönüşmemeli ve herhangi bir 

tehlikeye yol açmamalıdır. 

• Tehlikeli alana olan belirlenmiş asgari mesafe muhafaza edilmelidir. 

Koruma kapakları (Bakım kapakları) aşağıdaki gereklilikleri yerine getirmelidir: 

• Kapak adedi gerekli asgari seviyeye düşürülmelidir. 

• Kilitler (örn. koruma kapağı şalteri) koruma kapağı kumanda cihazı ya da 

güvenlik SPS'leri üzerinden robot kontrol ünitesi operatör koruması girişi 

ile bağlanmalıdır. 

• Kumanda cihazları, şalterler ve kumanda türü, Performance Level d 

gerekliliklerine ve EN ISO 13849-1'e göre kategori 3'e uygun olmalıdır. 

• Tehlike durumuna göre: Koruma kapağı, ancak manipülatör güvenli bir 

şekilde durduğunda koruma kapağının açılmasına izin veren ek bir 

kapatma tertibatı ile güvelik altına alınmalıdır. 

• Koruma kapağı onaylama düğmesi koruma tertibatları ile sınırlandırılmış 

alanın dışında bir yere yerleştirilmelidir. 

Diğer bilgiler ilgili normlarda ve yönetmeliklerde bulunmaktadır. Buna EN 953 

de dahildir. 

Diğer koruyucu 

tertibatlar 

Diğer koruyucu tertibatlar ilgili normlara ve yönetmeliklere göre sisteme 

entegre edilmelidir. 

3.7 İşletme türleri ve koruma fonksiyonlarına genel bakış 

Aşağıdaki tablo, koruma fonksiyonlarının hangi işletim türünde etkin olduğunu 

gösterir. 

Koruma fonksiyonları T1 T2 AUT AUT EXT 

Operatör koruması - - etkin etkin 

ACİL-KAPAT tertibatı etkin etkin etkin etkin 

Onay tertibatı etkin etkin - - 


41 / 91


Koruma fonksiyonları T1 T2 AUT AUT EXT 

Program sorgulamasında 

düşürülmüş hız 

etkin - - - 

Jog işletimi etkin etkin - - 

Yazılım son şalteri etkin etkin etkin etkin 

3.8 Emniyet tedbirleri 

3.8.1 Genel güvenlik önlemleri 

Endüstriyel robot sadece teknik açıdan kusursuz durumdayken ve de amacına 

uygun ve güvenliğin bilincinde olarak kullanılmalıdır. Hatalı davranışlarda 

insanlar yaralanabilir ve maddi hasarlar meydana gelebilir. 

Robot kontrol ünitesi kapalıyken ve emniyet altındayken de endüstriyel 

robotun olası hareketleri hesaba katılmalıdır. Yanlış montaj (örn. aşırı yük) 

veya mekanik arızalar (örn. fren arızası) yüzünden manipülatörler veya ilave 

akslar aşağı kayabilir. Eğer kapatılmış endüstriyel robot üzerinde çalışılıyorsa, 

öncesinde manipülatörler ve ilave akslar, taşıma yüküyle birlikte veya hariç, 

kendiliğinden hareket edemeyecek konuma getirilmelidir. Eğer bu mümkün 

değilse, manipülatör ve ilave akslar uygun şekilde emniyet altına alınmalıdır. 

Tehlike! 

Güvenlik fonksiyonları ve koruma tertibatları işler durumda olmayan 

endüstriyel robot, şahısların yaralanmasına veya maddi zararlara neden 

olabilir. Güvenlik fonksiyonları veya koruma tertibatları devre dışı 

bırakıldığında veya söküldüğünde endüstriyel robot çalıştırılmamalıdır. 

Uyarı! 

Robot mekaniğinin altında bulunma ölüm veya ağır yaralanmalara neden 

olabilir. Bu nedenle robot mekaniğinin altında durmak yasaktır! 

Uyarı! 

Motorlar, işletim sırasında ciltte yanmalara neden olabilecek ısılara 

ulaşmaktadır. Temas etmekten kaçınılmalıdır. Gerekli korunma önlemleri 

alınmalı, örneğin koruyucu eldivenler kullanılmalıdır. 

KCP 

İşletme sahibi, KCP'li endüstriyel robotun sadece yetkili personel tarafından 

kullanılmasını sağlamalıdır. 

Bir sistemde birden çok KCP kullanılıyorsa, her bir KCP'nin ait olduğu 

endüstriyel robota net bir şekilde atanmış olduğuna dikkat edilmelidir. 

Kesinlikle karıştırılmamalıdır. 

Uyarı! 

Makineden ayrılan KCP'lerin uzaklaştırılması ve endüstriyel robotta çalışan 

personelin göremeyeceği ve ulaşamayacağı bir yerde muhafaza edilme 

sorumluluğu işletme sahibine aittir. Bu işlem kullanımda olan ve kullanımda 

olmayan ACİL-KAPAT tertibatlarının karıştırılması olasılığının ortadan 

kaldırılmasına hizmet eder. 




3 Güvenlik 

Harici klavye, 

harici fare 

Harici bir klavye ve/veya harici bir fare yalnızca aşağıda sıralanmış koşullar 

altında kullanılabilir: 

• İşletime alma ve bakım çalışmaları yapılıyorsa. 

• Tahrikler kapalı durumda ise. 

• Tehlike bölgesinde insan bulunmuyorsa. 

Bir harici klavye ve/veya bir harici fare takılı olduğu sürece KCP 

kullanılmamalıdır. 

İşletime alma veya bakım çalışmaları sona erdiğinde veya KCP bağlandığında 

derhal harici klavye ve/veya harici fare çıkartılmalıdır. 

Arızalar 

Değişiklikler 

Endüstriyel robotta arıza durumunda aşağıdaki şekilde hareket edilmelidir: 

• Robot kontrol ünitesini kapatınız ve yetkisiz kullanmaya karşı emniyet 

altına alınız (örn. bir asma kilitle). 

• Arıza, uygun nota sahip bir levhayla işaretlenmelidir. 

• Arızalar hakkında kayıtlar tutulmalıdır. 

• Arıza ortadan kaldırılmalı ve işlev testi yapılmalıdır. 

Endüstriyel robottaki değişikliklerin ardından gerekli güvenlik seviyesinin 

mevcut olup olmadığı kontrol edilmelidir. Bu kontroller yürürlükte olan kamusal 

ve bölgesel iş güvenliği yönergelerine uygun olarak yapılmalıdır. Buna ek 

olarak tüm akım güvenliği devreleri işlev güvenliği testine tabi tutulmalıdır. 

Yeni veya değiştirilmiş programlar daima önce manuel azaltılmış hız (T1) 

işletim türünde test edilmelidir. 

Endüstriyel robottaki değişikliklerden sonra mevcut programlar daima önce 

manuel azaltılmış hız (T1) işletim türünde test edilmelidir. Bu endüstriyel 

robotun tüm bileşenleri için geçerlidir ve dolayısıyla yazılım ve konfigürasyon 

ayarlarındaki değişiklikleri de içerir. 

3.8.2 İlgili kumanda parçalarının kontrolü 

İlgili tüm kumanda parçalarının 20 yıllık bir kullanım ömrü vardır (güvenli Bus 

sistemleri için giriş/çıkış klemensleri hariç). Yine de kumanda parçalarının 

çalışır durumda olup olmadığı düzenli olarak kontrol edilmelidir. 

Kontrol: 

• ACİL-KAPAT düğmesi, İşletim türü seçim şalteri 

Hatalı bir fonksiyonu tespit etmek için, ACİL-KAPAT düğmesi ve işletim 

türü seçim şalterine en az her 6 ayda bir basılmalıdır. 

• SafetyBUS-Gateway çıkışları 

Hatalı bir fonksiyonu tespit etmek için, bir çıkışta röleler devrede ise bunlar 

en az her 6 ayda bir kapatılmalıdır. 

İşletime alma ve her yeniden işletime alma işleminde başka kontrollerin 

yapılması gereklidir. 

(>>> 3.8.4 "İşletime alma ve yeniden işletime alma" Sayfa 44) 

Uyarı! 

Robot kontrol ünitesinde giriş/çıkış klemensleri güvenli Bus sistemleri için 

kullanıldığında bunlar en geç 10 yıl sonra değiştirilmelidir. Bu 

gerçekleşmediğinde güvenlik fonksiyonlarının bütünlüğü sağlanmamış olur. 

Bunun sonucunda bedensel yaralanmalar ve maddi hasarlar oluşabilir. 


43 / 91


3.8.3 Taşıma 

Manipülatör 

Robot kontrol 

ünitesi 

İlave aks 

(opsiyonel) 

Manipülatörün öngörülen nakliye konumu dikkate alınmalıdır. Nakliye işlemi, 

manipülatörün işletim veya montaj kılavuzuna uygun olarak gerçekleşmelidir. 

Robot kontrol ünitesi dikey taşınmalı ve kurulmalıdır. Robot kontrol ünitesinde 

hasar oluşmaması için, nakliye sırasında sarsıntılar veya darbeler 

önlenmelidir. 

Nakliye işlemi, robot kontrol ünitesinin işletim veya montaj kılavuzuna uygun 

olarak gerçekleşmelidir. 

İlave aksın (örn. KUKA lineer birim, döner devrilir masa, konumlandırıcı) 

öngörülen nakliye konumu dikkate alınmalıdır. Nakliye işlemi, ilave aksın 

işletim veya montaj kılavuzuna uygun olarak gerçekleşmelidir. 

3.8.4 İşletime alma ve yeniden işletime alma 

Sistem ve cihazların ilk işletime alınma işlemi öncesinde tüm sistem ve 

cihazların hatasız olarak çalışıp çalışmadığını, güvenli bir şekilde işletilip 

işletilemeyeceğini ve herhangi bir hasar sahip olmadıklarını tespit etmek için 

bir kontrol yapılmalıdır. 

Bu kontroller yürürlükte olan kamusal ve bölgesel iş güvenliği yönergelerine 

uygun olarak yapılmalıdır. Buna ek olarak tüm akım güvenliği devreleri işlev 

güvenliği testine tabi tutulmalıdır. 

KUKA sistem yazılımında uzman veya yönetici olarak kayıt için şifreler, ilk 

çalıştırmadan önce değiştirilmeli ve sadece yetkili personele bildirilmelidir. 

Tehlike! 

Robot kontrol ünitesi, ilgili endüstriyel robot için önceden konfigüre edilmiştir. 

Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel), kabloların değiştirilmesi durumunda 

yanlış veriler elde edebilir ve böylece insanlar yaralanabilir veya maddi 

zararlar meydana gelebilir. Eğer bir tesis birden fazla manipülatörden 

meydana geliyorsa, bağlantı hatları daima manipülatöre ve buna ait robot 

kontrol ünitesine bağlanmalıdır. 

Uyarı! 

KUKA Roboter GmbH firmasının teslimat kapsamında bulunmayan ilave 

bileşenler (örn. kablolar), endüstriyel robota entegre edildiğinde, işletme 

sahibi bu bileşenlerin hiçbir güvenlik fonksiyonunu etkilememesini veya 

devre dışı bırakmamasını sağlamakla sorumludur. 

Dikkat! 

Robot kontrol ünitesinin dolap iç sıcaklığı, ortam sıcaklığına göre sapma 

gösteriyorsa, elektrik donanımına zarar verebilecek yoğuşma oluşabilir. 

Robot kontrol ünitesi, ancak dolap iç sıcaklığı ortam sıcaklığına uyum 

sağladıktan sonra devreye sokulmalıdır. 

Kesintiler/ 

Çapraz 

bağlantılar 

Güvenlik fonksiyonları ile ilgili ve robot kontrol ünitesi veya SafeRDW 

tarafından tespit edilemeyen kesinti veya çapraz bağlantılar ya giderilmelidir 

(müşteri tarafından) ya da müşteri tarafından tespit edilmelidir (örn. bir SPS 

veya çıkışların kontrolü üzerinden). 

Öneri: Çapraz bağlantıların oluşmaması müşteri tarafından sağlanmalıdır. 

Bununla ilgili EN ISO 13849-2, tablo D.5, D.6 ve D.7'deki hatırlatmaları 

dikkate alınız. 


3 Güvenlik 

Genel bakış: Robot kontrol ünitesi veya SafeRDW tarafından tespit 

edilemeyen olası çapraz bağlantılar 

Çapraz bağlantı 

Olabilir 

0 V'de çapraz bağlantı • ESC çıkışı tahrikler 

AÇIK 

• ESC çıkışı ACİL-KAPAT 

24 V'de çapraz bağlantı • ESC çıkışı tahrikler 

AÇIK 


Bir çıkışın kontakları arasında çapraz 

bağlantı 

Farklı çıkışların kontakları arasında çapraz 

bağlantı 

Bir ESC çıkışı ile bir ESC girişi arasında 

çapraz bağlantı 

Farklı ESC girişlerinin kanalları arasında 

çapraz bağlantı 

• ESC çıkışı işletim türü 

• SafeRDW girişleri 

• ESC çıkışı tahrikler 

AÇIK 


• ESC çıkışı işletim türü 

ESC girişleri 

2 SafeRDW girişi arasında çapraz bağlantı SafeRDW girişleri 

Bir SafeRDW girişindeki bir SafeRDW 

çıkışının çapraz bağlantısı 

SafeRDW çıkışları, 

SafeRDW girişleri 

İşlev testi 

İşletime almadan ve yeniden işletime alma işlemi gerçekleştirilmeden 

aşağıdaki kontrollerin yapılması gereklidir: 

Genel kontrol: 

Aşağıdaki koşullar yerine getirilmelidir: 

• Endüstriyel robotun kurulumu ve sabitlenmesi dokümantasyonda yer alan 

verilere göre yapılmalıdır. 

• Endüstriyel robotta hiç bir yabancı cisim veya hasarlı, gevşek parça 

olmamalıdır. 

• Gerekli tüm koruma tertibatları hatasız monte edilmeli ve işlevselliğe sahip 

olmalıdır. 

• Endüstriyel robotun bağlantı değerleri yerel voltaj ve elektrik şebeke 

türüne uygun olmalıdır. 

• Koruyucu iletken ve potansiyel denge hattı yeterli oranda yerleştirilmeli ve 

hatasız bağlanmalıdır. 

• Bağlantı kabloları hatasız bağlanmalı ve fiş kilitlenmelidir. 

Güvenlik amaçlı kumanda devrelerinin kontrolü: 

Aşağıda sıralanmış güvenlik amaçlı kumanda devrelerinin hatasız çalışıyor 

oldukları bir işlev testi ile kontrol edilmelidir: 

• Lokal ACİL-KAPAT tertibatı (= KCP'deki ACİL-KAPAT düğmesi) 

• Harici ACİL-KAPAT tertibatı (giriş ve çıkış) 

• Onay tertibatı (test işletim türlerinde) 

• Operatör koruması (otomatik işletim türlerinde) 

• Sınıflandırıcı girişler (şayet bağlanmış ise) 

• Güvenlikle ilgili kullanılan tüm diğer giriş ve çıkışlar 

Düşürülmüş hızın kumandasının kontrolü: 


45 / 91


Bu kontrolün aşağıda tarif edildiği şekliyle yapılması gereklidir: 

1. Düz bir hat programlayın ve hızı mümkün olan maksimum hıza 

programlayınız. 

2. Hat uzunluğunu belirleyiniz. 

3. Hattı T1 işletim türünde Override % 100 ile sürünüz ve bu esnada sürüş 

süresini bir kronometre ile ölçünüz. 

Uyarı! 

Hattın izlenmesi sırasında tehlike bölgesinde şahıslar bulunmamalıdır. 

4. Hat uzunluğu ve ölçülen sürüş süresi aracılığıyla hızı tespit ediniz. 

Aşağıdaki sonuçlar sağlandığında azaltılmış hızın kumandası doğru çalışır: 

• Bu yöntemle ölçülen hız 250 mm/sn'den yüksek değil. 

• Robot, programlanan şekilde hattı izledi (yani düz, sapmalar olmadan). 

Makine verileri 

Robot kontrol ünitesindeki tip levhasının, montaj açıklamasındaki makine 

verileri ile aynı olması sağlanmalıdır. Manipülatörün ve ilave aksların 

(opsiyonel) tip levhasındaki makine verileri, işletime alma sırasında 

kaydedilmelidir. 

Uyarı! 

Yanlış makine verileri yüklendiğinde, endüstriyel robot hareket 

ettirilmemelidir! Aksi takdirde ağır bedensel yaralanmalar ya da büyük maddi 

hasarlar oluşabilir. Doğru makine verileri yüklenmiş olmalıdır. 

3.8.5 Virüsten korunma ve ağ emniyeti 

Endüstriyel robotun işleticisi, yazılımın daima en güncel virüs korumasıyla 

emniyet altına alınmasından sorumludur. Eğer robot kontrol ünitesi, firma 

ağına veya internete bağlantısı olan bir ağa entegre edilmişse, robot ağının bir 

firewall ile dışarı karşı korunması önerilmektedir. 

Ürünlerimizin optimum kullanımı için müşterilerimize düzenli bir virüs 

korumasını çalıştırmalarını öneriyoruz. Security Updates için bilgileri 

www.kuka.com altında bulabilirsiniz. 

3.8.6 Manuel işletim 

Manuel işletim, ayarlama çalışmalarının yapıldığı işletim türüdür. Ayarlama 

işlemleri, otomatik işletime geçebilmek için endüstriyel robot üzerinde 

yapılması gereken tüm çalışmaları kapsamaktadır. Ayarlama çalışmaları 

arasında şunlar bulunmaktadır: 

• Jog işletimi 

• Teach (Öğretme) 

• Programlama 


Manuel işletimde aşağıdaki konulara dikkat edilmelidir: 

• Eğer tahriklere gerek duyulmuyorsa, manipülatör veya ilave eksenlerin 

(opsiyonel) yanlışlıkla hareket etmemesi için, bunların kapatılması 

gerekmektedir. 

Yeni veya değiştirilmiş programlar önce daima manuel azaltılmış hız (T1) 

işletim türünde test edilmelidir. 

• Takımlar, manipülatör veya ilave eksenler (opsiyonel) asla koruma 

korkuluğuna dokunmamalı veya bunun ötesine sarkmamalıdır. 


3 Güvenlik 

• Yapı parçaları, aletler veya diğer parçalar, endüstriyel robotun hareket 

etmesi yüzünden sıkışmamalı, kısa devrelere neden olmamalı veya yere 

düşmemelidir. 

• Tüm ayar çalışmaları olabildiğince koruma tertibatı ile sınırlanmış alanın 

dışında yapılmalıdır. 

Şayet ayarlama çalışmalarının koruma tertibatları ile sınırlandırılmış alan 

dahilinde yapılması gerekiyorsa aşağıdaki konulara dikkat edilmelidir. 

Manuel azaltılmış hız (T1) işletim türünde: 

• Şayet mümkünse, hiç kimsenin koruma tertibatları ile sınırlandırılmış alan 

içerisinde bulunmaması gerekmektedir. 

Birden çok kişi koruma tertibatları ile sınırlandırılmış alanda bulunmasının 

gerekli olduğu durumlarda aşağıdaki konulara dikkat edilmesi 

gerekmektedir: 

• Her şahısın bir onay tertibatına sahip olması gerekmektedir. 

• Tüm şahıslar endüstriyel robotu engel olmaksızın net bir şekilde 

görebilmelidir. 

• Tüm şahıslar arasında göz bağlantısı kurulabilme imkanının mevcut 

olması gerekmektedir. 

• Operatörün, tüm tehlikeleri görebileceği ve bir tehlikeden sakınabileceği 

bir pozisyon alması gerekmektedir. 

Manuel yüksek hız (T2) işletim türünde: 

• Bu işletim türü ancak uygulama, manuel düşürülmüş hızdan daha yüksek 

hızda bir test gerektirdiğinde kullanılabilir. 

• Bu işletim türünde Teach (öğretme) programlama işlemlerinin yapılmasına 

izin verilmemektedir. 

• Operatör test başlangıcı öncesinde onay tertibatlarının hatasız olarak 

çalıştığından emin olmalıdır. 

• Operatör, tehlike bölgesinin dışında bir pozisyon almalıdır. 

• Hiç kimsenin koruma tertibatları ile sınırlandırılmış alan içerisinde 

bulunmaması gerekmektedir. Bunun gerçekleşmesi operatörün 

sorumluluğundadır. 

3.8.7 Simülasyon 

Simülasyon programları tam olarak gerçeğe uygun değildir. Simülasyon 

programlarında oluşturulan robot programları, tertibat üzerinde manüel 

azaltılmış hız (T1) işletim türünde test edilmelidir. Gerekiyorsa program 

geliştirilmelidir. 

3.8.8 Otomatik işletim 

Sadece aşağıdaki güvenlik önlemlerine uyulduğunda otomatik işletime izin 

verilmelidir: 

• Tüm güvenlik ve koruma tertibatları mevcut ve hatasız çalışır durumda. 

• Sistem içerisinde insan bulunmuyor. 

• Belirlenen çalışma yöntemlerine uyuluyor. 

Eğer manipülatör veya bir ilave aks (opsiyonel) görünür bir neden olmadan 

duruyorsa, ancak ACİL-KAPAT işlevi devreye sokulduktan sonra tehlikeli 

bölgeye girilmelidir. 


47 / 91


3.8.9 Bakım ve onarım 

Robot sistemindeki bakım ve onarım çalışmalarının ardından gerekli güvenlik 

seviyesinin mevcut olup olmadığı kontrol edilmelidir. Bu kontroller yürürlükte 

olan kamusal ve bölgesel iş güvenliği yönergelerine uygun olarak yapılmalıdır. 

Ayrıca tüm akım güvenlik devreleri işlev güvenliği testine tabi tutulmalıdır. 

Bakım ve onarım, işlevsel durumun korunmasını ve devre dışı kaldığında 

tekrar oluşturulmasını sağlamaktadır. Onarım arızanın aranmasını ve tamiratı 

kapsamaktadır. 

Endüstriyel robottaki çalışmalar sırasında alınması gereken güvenlik önlemleri 

şunlardır: 

• Çalışmalar tehlike bölgesinin dışında yapılmalıdır. Şayet çalışmaların 

tehlike bölgesi içinde yapılması gerekiyorsa, işletme sahibi, güvenli bir 

insan korumasının sağlanması için, ilave koruma önlemleri belirlemelidir. 

• Endüstriyel robotu kapatın ve tekrar açılmasını önlemek için emniyete 

(örn. bir asma kilitle) alınız. Şayet çalışmaların robot kontrol ünitesi 

devredeyken yapılması gerekiyorsa, işletme sahibi, güvenli bir insan 

korumasının sağlanması için, ilave koruma önlemleri belirlemelidir. 

• Şayet çalışmaların robot kontrol ünitesi devredeyken yapılması 

gerekiyorsa, bunlar sadece T1 işletim türünde uygulanmalıdır. 

• Çalışmalar, sistem üzerindeki bir levhayla işaretlenmelidir. Bu levha, 

çalışmaların geçici bir süre kesintiye uğratılması durumunda da 

bulunmalıdır. 

• ACİL-KAPAT tertibatları etkin kalmalıdır. Güvenlik fonksiyonları ve 

koruma tertibatları bakım veya onarım çalışmaları nedeniyle devre dışı 

bırakıldığında, koruma etkisi işin bitiminde derhal tekrar oluşturulmalıdır. 

Hatalı bileşenler, aynı ürün numarasına sahip yeni bileşenlerle veya KUKA 

Roboter GmbH tarafından eşdeğer olarak gösterilen bileşenlerle 

değiştirilmelidir. 

Temizlik ve bakım çalışmaları, işletme kılavuzuna göre uygulanmalıdır. 

Robot kontrol 

ünitesi 

Ağırlık 

dengeleme 

Robot kontrol ünitesi kapatılmış olsa bile, çevre cihazlarıyla bağlantılı olan 

parçalar gerilim altında bulunabilir. Bu nedenle robot kontrol ünitesi üzerinde 

çalışıldığında, harici kaynaklar kapatılmalıdır. 

Robot kontrol ünitesi içindeki bileşenlerde faaliyetler sırasında, EGB 

yönetmeliklerine uyulmalıdır. 

Robot kontrol ünitesinin kapatılmasından sonra farklı bileşenlerde dakikalar 

boyunca 50 V üzerinde (600 V'ye kadar) bir gerilim olabilir. Hayati tehlike 

oluşturabilecek yaralanmaların engellenmesi için, endüstriyel robotta bu 

zaman zarfında herhangi bir faaliyette bulunulmamalıdır. 

Robot kumanda ünitesine su ve toz girmesi önlenmelidir. 

Bazı robot tipleri bir hidropnömatik, yaylı silindir veya gazlı silindir ağırlık 

dengelemesi ile donatılmıştır. 

Hidropnömatik ve gaz silindiri ağırlık dengelemeleri basınçlı cihazlardır ve 

denetim gerektiren sistemlere girmektedir. Robot tipine bağlı olarak ağırlık 

dengeleme sistemleri, basınçlı cihaz yönergesi kategori 0, II veya III, akışkan 

grubu 2'ye uygundur. 

İşletme sahibi, ülkenin basınçlı cihazlarla ilgili yasalarını, yönetmeliklerini ve 

normlarını dikkate almalıdır. 

Almanya'daki kontrol süreleri, işletme emniyeti yönetmeliği madde 14 ve 15'e 

göre. İlk çalıştırmadan önce kurulum yerindeki testi işletme sahibi yapmalıdır. 

Ağırlık dengeleme sistemlerindeki faaliyetler sırasında güvenlik önlemleri 

şunlardır: 


3 Güvenlik 

• Manipülatörün, ağırlık dengeleme sistemleri tarafından desteklenen yapı 

grupları emniyet altına alınmalıdır. 

• Ağırlık dengeleme sistemindeki faaliyetler sadece kalifiye personel 

tarafından yapılmalıdır. 

Tehlikeli 

maddeler 

Tehlikeli maddelerle çalışırken alınacak emniyet tedbirleri şunlardır: 

• Uzun süreli ve müteakip yoğun cilt temasını önleyin. 

• Havaya karışan yağ buharlarının solunmasını önleyin. 

• Cilt temizliği ve cilt bakımı sağlayın. 

Ürünlerimizin emniyetli bir şekilde kullanılması için müşterilerimize, tehlikeli 

maddelerin üreticilerinden, düzenli bir şekilde güncel emniyet veri bültenlerini 

talep etmelerini öneriyoruz. 

3.8.10 Devre dışı bırakma, depolama ve atığa çıkartma 

Endüstriyel robotun devre dışı bırakılması, depolanması ve atığa çıkartılması 

sadece ülkelerin spesifik yasalarına, yönetmeliklerine ve normlarına göre 

yapılmalıdır. 

3.8.11 "Single Point of Control" güvenlik önlemleri 

Genel bakış 

Şayet endüstriyel robotta belirli bileşenler kullanılıyorsa, "Single Point of 

Control" prensibini tam olarak kullanabilmek için güvenlik önlemleri 

alınmalıdır. 

Bileşenler: 

• Submit-Interpreter 

• SPS 

• OPC-Server 

• Remote Control Tools 

• Harici klavye/fare 

Ek güvenlik önlemlerinin uygulanması gerekli olabilir. Bu durumun her 

uygulama durumuna göre açıklığa kavuşturulması gerekmektedir ve sistem 

entegratörü, programcı ya da işletme sahibinin tasarrufundadır. 

Robot kumanda ünitesi çevresindeki aktuatörlerin güvenlik durumları yalnızca 

sistem entegratörü tarafından bilindiğinden bu aktuatörlerin (örn.: ACİL- 

KAPAT) güvenli bir hale getirilmesi sistem entegratörünün tasarrufundadır. 

Submit- 

Interpreter, SPS 

Şayet Submit-Interpreter ya da SPS, E/A sistemleri hareketleri (örn. Tahrikler 

veya kavrayıcılar) yönlendiriliyorsa ve bunlar kullanıcı tarafından emniyet 

altına alınmamışsa, bu yönlendirme T1 ve T2 işletim türleri ve yapılacak bir 

ACİL-KAPAT işleminde de etki gösterir. 

Submit-Interpreter ay da SPS ile robot hareketlerine etki eden (örn.: Override) 

değişkenlerde değişiklik yapılacaksa bu T1 ve T2 ya da yapılacak bir ACİL- 

KAPAT işleminde de etki gösterir. 

Güvenlik önlemleri: 

• Güvenlik sinyal ve değişkenlerini (örn.: İşletim türü, ACİL-KAPAT, Koruma 

kapağı teması) Submit-Interpreter ya da SPS'siz değiştiriniz. 

• buna rağmen değişiklik yapılması gerekiyorsa tüm güvenlik sinyalleri ve 

değişkenlerinin, Submit-Interpreter ve SPS'i güvenliği tehdit edecek bir 

duruma sokamayacakları şekilde ayarlanması gerekmektedir. 


49 / 91


OPC-Server, 

Remote Control 

Tools 

Harici klavye/fare 

Bu bileşenler ile yazıcı müdahalelerle robot kumanda ünitesinin programları, 

çıkışları ya da diğer parametrelerini, sistem içerisinde bulunan şahıslar 

tarafından fark edilmeden değiştirmek mümkündür. 


• Bu KUKA bileşenleri yalnızca teşhis ve görselleştirme için öngörülmüştür. 

Robot kumanda ünitesinin program, çıkış ve parametreleri bu bileşenler ile 

değiştirilmemelidir. 

Bu bileşenler ile robot kumanda ünitesinin programları, çıkışları ya da diğer 

parametrelerini, sistem içerisinde bulunan şahıslar tarafından fark edilmeden 

değiştirmek mümkündür. 


• Her robot kumanda ünitesinde yalnızca bir kullanım ünitesi kullanılmalıdır. 

• Sistem içerisinde KCP ile çalışılacak ise, bunun öncesinde klavye ve fare 

robot kumanda ünitesinden çıkarılmalıdır. 

3.9 Uygulanan norm ve yönetmelikler 

Adı Tanım Baskı 

2006/42/AT Makine yönergesi: 

Makineler hakkında Avrupa Parlamentosu ve konseyinin 

17. mayıs 2006 tarihli 2006/42/AT yönergesi ve 95/16/AT 

yönergesinin değişikliği için (yeni düzenleme) 

2006 

2004/108/AT 

97/23/AT 

EN ISO 13850 

EN ISO 13849-1 

EN ISO 13849-2 

EN ISO 12100-1 

EN ISO 12100-2 

EN ISO 10218-1 

EMC (elektromanyetik uyumluluk) yönergesi: 

Elektromanyetik uyumluluk hakkında üye ülkelerin yasal 

kurallarının uyarlaması için Avrupa Parlamentosu ve 

konseyinin 15. Aralık 2004 tarihli 2004/108/AT yönergesi 

ve 89/336/AET yönergesinin iptali için 

Basınçlı cihaz yönergesi: 

Basınçlı cihazlar hakkında üye ülkelerin yasal kurallarının 

uyarlaması için Avrupa Parlamentosu ve konseyinin 29. 

Mayıs.1997 tarihli 97/23/AT yönergesi 

Makinelerin güvenliği: 

ACİL-KAPAT tasarım prensipleri 


Kontrol ünitelerinin emniyet ile ilgili parçaları; Kısım 1: 

Genel tasarım prensipleri 


Kontrol ünitelerinin emniyeti ile ilgili parçalar; Kısım 2: 

Tasdik 


Temel kavramlar, genel tasarım prensipleri; Kısım 1: 

Temel terminoloji, metodoloji 


Temel kavramlar, genel tasarım prensipleri; Kısım 2: 

Teknik prensipler 

Endüstriyel robot: 

Güvenlik 

2004 

1997 

2008 

2008 

2008 

2003 

2003 

2008 


3 Güvenlik 

Adı Tanım Baskı 

EN 614-1 

EN 61000-6-2 

EN 61000-6-4 

EN 60204-1 


Ergonomik tasarım prensipleri; Kısım 1: Kavramlar ve 

genel prensipler 

Elektro-manyetik uyumluluk (EMV): 

Kısım 6-2: İhtisas ana normları; endüstri alanı için parazit 

dayanıklılığı 

Elektro-manyetik uyumluluk (EMV): 

Kısım 6-4: İhtisas ana normları; endüstri alanı için parazit 

gönderimi 


Makinelerin elektrik donanımı; Kısım 1: Genel gereklilikler 

2006 

2005 

2007 

2006 


51 / 91



4 Planlama 

4 Planlama 

4.1 Elektromanyetik uyumluluk (EMV) 

Açıklama 

Bağlantı hatları (örn. fieldbus, vs.) dışarıdan kontrol ünitesi PC'sine 

döşeniyorsa, sadece yeterli ölçüde koruma sağlayan blendajlı kablo 

kullanılmalıdır. Hat blendajı dolapta yaygın biçimde PE rayına, sıkıştırma 

kelepçeli değil, vidalanabilir blendaj tutucularıyla uygulanmalıdır. 

Robot kontrol ünitesi sadece endüstriyel ortamlarda işletilebilir. 

4.2 Kurulum koşulları 

Ölçüler 

Res. 4-1: Ölçüler (mm) 

1 Soğutucu (seçenek) 3 Yandan görünüm 

2 Önden görünüm 4 Yukarıdan görünüm 

Resim (>>> Res. 4-2 ), robot kontrol ünitesinde uyulması gereken minimum 

mesafeleri gösterir. 


53 / 91


Res. 4-2: Asgari mesafeler (mm) 

1 Soğutucu (seçenek) 

Uyarı! 

Minimum mesafelere uyulmadığı takdirde robot kontrol ünitesi hasar 

görebilir. Belirtilen minimum mesafelere mutlaka uyulmalıdır. 

Robot kontrol ünitesinde belirli bakım ve onarım çalışmaları , yan taraftan 

veya arkadan yapılmalıdır. Bunun için robot kontrol sistemi erişilebilir 

olmalıdır. Yan veya arka duvarlara erişilemediğinde robot kontrol sistemi, bu 

çalışmaların yapılabileceği bir konuma hareket ettirilebilmelidir. 

Üst dolapla 

birlikte asgari 

mesafeler 

Res. 4-3: Üst dolap/teknoloji dolabı için asgari mesafeler 

1 Üst dolap 2 Teknoloji dolabı 


4 Planlama 

Kapının açılma 

alanı 

Res. 4-4: Dolap kapısı açılma alanı 

Kapının açılma alanı, tek dolap: 

• PC çerçevesiyle kapı yakl. 180 ° 

Kapının açılma alanı, bitişik montajlı: 

• Kapı yakl. 155 ° 

Delikler 

Res. 4-5: Zemine sabitleme için delikler 

1 Yukarıdan görünüm 

2 Aşağıdan görünüm 

4.3 Bağlantı koşulları 

Şebeke bağlantısı 

Nominal bağlantı gerilimi 

AC 3x400 V ... AC 3x415 V 

Nominal gerilim toleransı 400 V - % 10 ... 415 V + % 10 

Şebeke frekansı 

Robot kontrol ünitesi bağlantı 

noktasına kadar şebeke 

empedansı 


49 ... 61 Hz 

≤ 300 mΩ 


• Standart 


55 / 91



• Ağır yük robotu 

• Paletleyici robot 

• Pres hattı robotu 

Şebeke tarafındaki sigorta 

FI koruyucu şalter kullanılıyorsa: 

Tetikleme akım farkı 

Eşpotansiyel topraklama 


Min. 3x25 A gecikmeli, maks. 3x32 

A gecikmeli, bkz. tip levhası 

Robot kontrol ünitesi başına 

300 mA, AC/DC duyarlı 

Eşpotansiyel topraklama hatları ve 

tüm koruyucu iletkenler için ortak 

nötr nokta güç ünitesinin referans 

busudur. 

Dikkat! 

300 mΩ değerindeki şebeke empedansı aşıldığında, elverişsiz koşullardaki 

toprak kaçaklarında servo tahriklerin ön sigortası atmaz veya çok gecikmeli 

olarak atar. Robot kontrol ünitesi bağlantı noktasına kadar şebeke 

empedansı ≤ 300 mΩ olmalıdır. 

Dikkat! 

Robot kontrol ünitesi tip levhasında belirtilmeyen şebeke gerilimiyle 

çalıştırıldığında, robot kontrol ünitesinde arızalar ve besleme ünitesinde 

maddi hasarlar meydana gelebilir. Robot kontrol ünitesi sadece tip 

levhasında belirtilen şebeke gerilimiyle çalıştırılmalıdır. 

Dikkat! 

Robot kontrol ünitesi topraksız nötr noktayla çalıştırıldığında, robot kontrol 

ünitesinde arızalar ve güç kaynağı ünitesinde maddi hasarlar meydana 

gelebilir. Ayrıca elektrik gerilimi yaralanmalara da yol açabilir. Robot kontrol 

ünitesi sadece topraklanmış nötr noktaya takılarak çalıştırılmalıdır. 

Bu cihaz EN55011 uyarınca A sınıfındadır ve kendi alçak gerilim beslemesi 

(trafo istasyonu, elektrik santrali) olan besleme şebekelerinde işletilebilir. 

Genel elektrik şebekelerinde ise cihaz ancak ilgili elektrik işletmelerinin 

izniyle işletilebilir. 

Hat uzunlukları 

Hat tanımları, hat uzunlukları (standart) ve özel uzunluklar için aşağıdaki tablo 

referans alınmalıdır. 

Hat Standart uzunluk (m) Özel uzunluk (m) 

Motor hattı 7 15 / 25 / 35 / 50 

Veri hattı 7 15 / 25 /35 / 50 

XS1 ile besleyici hat 

(opsiyon) 

3 - 

Hat Standart uzunluk (m) Uzatma (m) 

KCP hattı 10 10 / 20 / 30/ 40 

KCP uzatma kablolarının kullanılması durumunda sadece bir uzatma 

kablosu kullanılmalı ve toplam kablo uzunluğu 60 m'yi geçmemelidir. 


4 Planlama 

4.4 Şebeke bağlantısı 

Açıklama 

Robot kontrol ünitesi aşağıdaki bağlantılar üzerinden şebekeye bağlanabilir: 

• Bağlantı panelindeki X1 Harting fişi 

• XS1 CEE fişi, kablo robot kontrol ünitesinden dışarı verilir (opsiyon) 

Genel bakış 

Res. 4-6: Şebeke bağlantısı 

* N iletkeni sadece 400 V şebekesindeki servis prizi opsiyonu için gereklidir. 

Robot kontrol ünitesi sadece döner alanı sağ yönde olan şebekeye 

bağlanmalıdır. Ancak bu durumda fan motorlarının doğru yönde dönmesi 

sağlanır. 

4.4.1 X1 Harting fişi üzerinden şebeke bağlantısı 

Açıklama 

Robot kontrol ünitesiyle birlikte bir Harting fişi teslim edilir. Müşteri, robot 

kontrol ünitesini X1 fişi ile şebekeye bağlayabilir. 

Res. 4-7: Şebeke bağlantısı X1 

1 Harting fişi (opsiyon) 

2 Şebeke bağlantısı X1 

4.4.2 CEE fişi XS1 üzerinden şebeke bağlantısı 

Açıklama 

Bu seçenekte robot kontrol ünitesi bir CEE fişiyle şebekeye bağlanır. Yakl. 3 m 

uzunluğundaki kablo, bir kablo rakoruyla ana şaltere takılır. 


57 / 91


Res. 4-8: Şebeke bağlantısı XS1 

1 Kablo rakoru 

2 CEE fişi 

4.5 ACİL-KAPAT devresi ve koruyucu tertibat 

Örnek 

Aşağıdaki örneklerde, robot sistemine ait ACİL-KAPAT devresinin ve 

koruyucu tertibatın çevre birimlerine nasıl bağlanabileceği gösterilmiştir. 

Res. 4-9: Robot ve çevre birimleri 


4 Planlama 

Örnek 

Res. 4-10: Robot, çevre birimleri ve harici gerilim beslemesi 


59 / 91


Örnek 

Res. 4-11: Koruma kapısı monitörü 

Poz. Öğe Açıklama 

1 Kapalı koruma kapısında 

onay düğmesi 

Düğme, korumalı alanın 

dışında yer almalıdır. 

2 Kapı son pozisyon şalteri - 

3 Kapı son pozisyon şalteri, - 

koruma kapısı kapalı 

4 Kapı son pozisyon şalteri, - 

koruma kapısı açık 

5 Koruma kapısı monitörü örn. Pilz firmasına ait PST3 

6 X11 arabirimi - 

4.6 Arabirim X11 

Açıklama 

Kablolama 

Arabirim X11 üzerinden ACİL-KAPAT tertibatları bağlanmalı veya üst kontrol 

üniteleri (örn. SPS) tarafından birbirleriyle zincirlenmelidir. 

X11 arabirimini aşağıdaki noktaları dikkate alarak kablolayın: 


4 Planlama 

• Sistem konsepti 

• Güvenlik konsepti 

CI3 devre kartına bağlı olarak farklı sinyaller ve fonksiyonlar mevcuttur. 

(>>> 1.5.1 "CI3 devre kartına genel bakış" Sayfa 14) 

Üst kontrol ünitelerine entegrasyon konusuna ilişkin daha ayrıntılı bilgileri, 

sistem entegratörlerine yönelik kullanım ve programlama kılavuzunda 

bulabilirsiniz; Bölüm "Otomatik harici sinyal şemaları". 


61 / 91



Res. 4-12 


4 Planlama 

Sinyal Pin Açıklama Not 

+24 V dahili 

0 V dahili 

106 

107 

ESC elektrik beslemesi maks. 

2 A 

24 V harici 88 Harici gerilim beslemesi Birbirine bağlı (zincirleme) 

0 V harici 89 

öneririz. 

bulunmadığında, 24 V/0 V'a sistemlerde harici bir gerilim 

dahili geçiş yapılmalıdır. beslemesinin kullanılmasını 

+24 V 

0 V 

36 

18 

Harici cihazların beslenmesi 

için 24 V kontrol gerilimi, 

maks. 4 A. 

Opsiyon 

+24 V 

0 V 

Test çıkışı A 

(Test sinyali) 

Test çıkışı B 

(Test sinyali) 

Lokal ACİL- 

KAPAT kanal A 

Lokal ACİL- 

KAPAT kanal B 

Harici ACİL- 

KAPAT kanal A 

Harici ACİL- 

KAPAT kanal B 

90 

72 

1 

5 

7 

38 

41 

19 

23 

25 

39 

43 

Harici cihazların beslenmesi 

için 24 V kontrol gerilimi, 

maks. 6 A. 

A kanalının her bir arabirim 

girişi için taktlı gerilimi sunar. 

B kanalının her bir arabirim 

girişi için taktlı gerilimi sunar. 

20 / 21 Çıkış, dahili ACİL-KAPAT'tan 

potansiyelsiz kontaklar, maks. 

2 / 3 24 V, 600 mA. 

4 ACİL-KAPAT, giriş 2 kanallı, 

maks. 24 V, 10 mA. 

22 

Onay, kanal A 6 Potansiyelsiz kontaklı, harici 2 

Onay, kanal B 24 kanallı onay şalterlerinin 

bağlanması için, maks. 24 V, 

2 mA. 

Koruyucu 

tertibat, kanal A 

Koruyucu 

tertibat, kanal B 

Tahrikler kapalı, 

harici, kanal A (1 

kanallı) 

Tahrikler açık, 

harici, kanal B (1 

kanallı) 

8 Koruma kapısı kilidinin 2 

kanallı bağlantısı için, maks. 

26 24 V, 10 mA. 

42 Bu girişe bir potansiyelsiz 

kontak bağlanabilir. Bu kontak 

açıldığında tahrikler kapatılır, 

maks. 24 V, 10 mA. 

44 Potansiyelsiz bir kontak 

bağlantısı için. 

Opsiyon 

Bağlantı örneği: Onay şalteri, 

kanal A'da pin 1 (TA_A) ve pin 

6'ya bağlanır. 

Bağlantı örneği: Koruma 

kapısı kilidi, kanal B'de pin 19 

(TA_B) ve pin 26'ya bağlanır. 

Etkinleştirilmediği durumda 

kontaklar kapalıdır. 

Ek şalter takılmadığı takdirde 

pin 5 ve 6, pin 23 ve 24 

köprülenmelidir. Sadece TEST 

işletim türlerinde etkin. 

Sadece OTOMATİK işletim 

türlerinde etkin. 

Bu giriş kullanılmadığı 

takdirde pin 41 / 42 

köprülenmelidir. 

Pals > 200 ms tahrikleri 

çalıştırır. Sinyal sürekli 

olmamalıdır. 


63 / 91


Sinyal Pin Açıklama Not 

Tahrikler AÇIK, 

kanal B 

29 / 30 Potansiyelsiz kontaklar (maks. 

7,5 A) "Tahrikler AÇIK" sinyali 

"Tahrikler AÇIK" kontaktörü 

etkin durumdayken kapalıdır. 

veriyor. 

Bu kontaklar sadece CI3- 

Extended veya CI3-Tech 

devre kartı kullanıldığında 

mevcuttur. 

Tahrikler AÇIK, 

kanal A 

11 / 12 Potansiyelsiz kontaklar (maks. 

2 A) "Tahrikler AÇIK" sinyali 

"Tahrikler AÇIK" kontaktörü 

etkin durumdayken kapalıdır. 

veriyor. 


Extended veya CI3-Tech 

devre kartı kullanıldığında 

mevcuttur. 

İşletim türü 

grubu, otomatik 

48 / 46 Güvenlik devresinin 

potansiyelsiz kontakları işletim 

türünü bildirir. 

KCP'de otomatik veya harici 

seçilmiş durumdaysa, 

otomatik kontağı 48 / 46 

kapalıdır. 


İşletim türü 48 / 47 Extended veya CI3-Tech KCP'de test 1 veya test 2 

grubu, test 

devre kartı kullanıldığında seçilmiş durumdaysa, test 

mevcuttur. 

kontağı 48 / 47 kapalıdır. 

Vasıflandırıcı 

giriş, kanal A 

Vasıflandırıcı 

giriş, kanal B 

50 0 sinyali tüm işletim türlerinde 

0 kategorisinde STOP'a yol 

51 açar. 

Bu girişler kullanılmadığı 

takdirde pin 50 ve test çıkışı 

38, pin 51 ve test çıkışı 39 

köprülenmelidir. 

X11 arabiriminin eşi 108 kontaklı, erkek içli bir Harting fişidir, Tip: Han 

108DD, Gövde büyüklüğü: 24B. 

G/Ç'lar 

Girişler/çıkışlar aşağıdaki bileşenler üzerinden konfigüre edilebilir: 

• MFC üzerinden DeviceNet (Master) 

• Opsiyonel alan bus kartları 

• Interbus 

• Profibus 

• DeviceNet 

• Profinet 

• Spesifik müşteri arabirimleri 

4.6.1 Kablolama örneği X11 

X11 fişi, erkek içli bir Harting fişidir, Tip: Han 108DD, Gövde büyüklüğü: 24B. 


4 Planlama 


Res. 4-13: Kablolama örneği X11 

Dikkat! 

Kablolama örneği X11 işletime alma veya hata arama için kullanıldığında, 

robot kontrol ünitesinin bağlı güvenlik bileşenleri devre dışı kalır. 

4.7 PE eşpotansiyel topraklama 

Açıklama 

İşletime almadan önce aşağıdaki hatların bağlantısı yapılmalıdır: 

• Robot ve robot kontrol sistemi arasına eş potansiyel topraklama olarak 

16 mm 2 'lik bir hat. 

• Besleme dolabının merkezi PE rayı ile robot kontrol ünitesinin PE 

saplaması arasına ek PE hattı. 


65 / 91


Res. 4-14: Eşpotansiyel topraklama: robot kontrol ünitesi - kablo kanallı 

robot 

1 Besleme dolabının merkezi PE rayına, PE 

2 Robot kontrol ünitesi bağlantı paneli 

3 Robotta eşpotansiyel topraklama bağlantısı 

4 Robot kontrol ünitesinden robota, eş potansiyel topraklama 

5 Kablo kanalı 

6 Kablo kanalı ucundan (baştaki) ana eş potansiyel topraklamaya, eş 

potansiyel topraklama 

7 Ana eş potansiyel topraklama 

8 Kablo kanalı ucundan (sondaki) ana eş potansiyel topraklamaya, eş 

potansiyel topraklama 

Res. 4-15: Eşpotansiyel topraklama: robot kontrol ünitesi - robot 

1 Besleme dolabının merkezi PE rayına, PE 

2 Robot kontrol ünitesi bağlantı paneli 

3 Robot kontrol ünitesinden robota, eş potansiyel topraklama 

4 Robotta eşpotansiyel topraklama bağlantısı 


4 Planlama 

4.8 KCP kavratıcı görselleştirme (opsiyon) 

Açıklama 

Robot kontrol ünitesi takılabilir, çıkartılabilir KCP ile işletilirse, aşağıdaki 

sistem değişkenleri görselleştirilmelidir: 

• $T1 (işletim türü T1) 

• $T2 (işletim türü T2) 

• $EXT (işletim türü harici) 

• $AUT (işletim türü otomatik) 

• $ALARM_STOP 

• $PRO_ACT (program etkin) 

Gösterim E/A'lar veya bir SPS üzerinden konfigüre edilebilir. Sistem 

değişkenleri şu dosyada: STEU/$MACHINE.DAT projelendirilebilir. 

Uyarı! 

KCP çıkartıldığında, sistem artık KCP'nin ACİL-KAPAT düğmesi üzerinden 

kapatılamaz. Yaralanmaları ve maddi hasarları önlemek için, X11 

arabirimine harici bir ACİL-KAPAT bağlanmalıdır. 

4.9 Performance Level 

Robot kontrol sisteminin güvenlik fonksiyonları, EN ISO 13849-1'e göre 

kategori 3 ve Performance Level (PL) d'ye uygundur. 

4.9.1 Güvenlik fonksiyonlarının PFH değerleri 

Güvenlik tekniği parametreleri için 20 yıllık bir kullanım ömrü öngörülmektedir. 

Kontrol sisteminin PFH değeri sınıflandırması yalnızca ACİL-KAPAT tuşunun, 

işletim türü seçim şalterinin kontrol çevrimleri ve de kontaktörün açma kapama 

sıklığına uyulması durumunda geçerlidir. ACİL-KAPAT tuşuna ve işletim türü 

seçim şalterine en az 6 ayda bir basılmalıdır. Bağlantı yolunda kontaktörün 

açma kapama sıklığı, yılda en az 2 kez, günde maksimum 100 kezdir. 

Sistem seviyesindeki güvenlik fonksiyonlarını değerlendirmede, birden çok 

kontrol ünitesinden oluşan bir kombinasyonda PFH değerlerinin birçok kez 

dikkate alınması gerektiği göz önünde bulundurulmalıdır. Bu, RoboTeam 

sistemlerinde veya fazla yüklü olan tehlike alanları için söz konusudur. Sistem 

seviyesinde güvenlik fonksiyonları için belirlenen PFH değeri, PL d için olan 

sınırı aşmamalıdır. 

PFH değerleri, farklı kontrol üniteleri varyantlarının güvenlik fonksiyonları ile 

ilgilidir. 

Güvenlik fonksiyonu grupları: 

• Standart güvenlik fonksiyonları (ESC) 

• ACİL-KAPAT tertibatı (KCP, dolap, müşteri arabirimi) 

• Operatör koruması (müşteri arabirimi) 

• Onay (KCP, müşteri arabirimi) 

• İşletim türü (KCP, müşteri arabirimi) 

• Güvenlik duruşu (müşteri arabirimi) 

• KUKA.SafeOperation'dan güvenlik fonksiyonları (seçenek) 

• Aks alanlarının denetimi 

• Kartezik alanların denetimi 

• Aks hızının denetimi 

• Kartezik hızın denetimi 


67 / 91


• Aks hızlanma denetimi 

• Durma denetimi 

• Aletlerin denetimi 

Kontrol ünitesi varyantına genel bakış - PFH değerleri: 

Robot kontrol ünitesi varyantı 

PFH değeri 

(V)KR C2 (edition2005) 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005) ve 1 üst dolap 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005), 2 üst dolap ile 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005), KCP kavratıcı ile 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005), KUKA.SafeOperation ile 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005), 2 üst dolap ve 

KUKA.SafeOperation ile 

1 x 10 -7 

KR C2 edition2005 titan 1 x 10 -7 

KR C2 edition2005 titan, üst dolap ile 1 x 10 -7 

KR C2 edition2005 titan, KCP kavratıcı ile 1 x 10 -7 

KR C2 edition2005 titan, KUKA.SafeOperation ile 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (standart), 5 slave 

ile 

3 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005), Safetybus Gateway ile 3 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005), Safetybus Gateway ve KCP 

kavratıcı ile 

(V)KR C2 (edition2005), KCP kavratıcı, Safetybus 

Gateway ile ve KUKA.SafeOperation, optokuplör ve üst 

dolap üzerinden E/A bağlantısı 

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (KCP-Koppler, 

Safetybus Gateway ile) her birinde 2 üst dolap ve 

KUKA.SafeOperation olan 2 slave ile 

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (standart), 5 slave 

ve KUKA.SafeOperation ile 

3 x 10 -7 

3 x 10 -7 

3 x 10 -7 

3 x 10 -7 

KR C2 edition2005 titan, Safetybus Gateway ile 3 x 10 -7 

KR C2 edition2005 titan, Safetybus Gateway ve KCP 

kavratıcı ile 

3 x 10 -7 

Burada belirtilmeyen kontrol sistemi varyantları için lütfen KUKA Roboter 

GmbH firmasına başvurunuz. 


5 Taşıma 

5 Taşıma 

5.1 Taşıma halatıyla taşıma 

Önkoşullar • Robot kontrol ünitesi kapatılmış durumda olmalıdır. 

• Robot kontrol ünitesinde herhangi bir kablo bağlı olmamalıdır. 

• Robot kontrol ünitesinin kapısı kapalı olmalıdır. 

• Robot kontrol ünitesi dik durmalıdır. 

• Devrilme emniyeti robot kontrol ünitesine takılmış olmalıdır. 

Gerekli malzeme • Çerçeveli veya çerçevesiz taşıma halatı 

İzlenecek yöntem 1. Çerçeveli veya çerçevesiz taşıma halatını, robot kontrol ünitesinin dört 

taşıma halkasına takın. 

Res. 5-1: Taşıma halatıyla taşıma 

1 Robot kontrol ünitesindeki taşıma halkaları 

2 Doğru takılmış taşıma halatı 

3 Doğru takılmış taşıma halatı 

4 Yanlış takılmış taşıma halatı 

2. Taşıma halatını vince takın. 

Tehlike! 

Robot kontrol ünitesi havada asılı durumdayken aşırı hızlı hareketlerde ünite 

sallanarak yaralanmalara veya maddi hasara yol açabilir. Robot kontrol 

ünitesini yavaş bir şekilde taşıyın. 

3. Robot kontrol ünitesini yavaş bir şekilde kaldırın ve taşıyın. 

4. Robot kontrol ünitesini varış yerinde yavaşça indirin. 

5. Taşıma halatını robot kontrol ünitesinden sökün. 


69 / 91


5.2 Palet arabasıyla taşıma 






İzlenecek yöntem 

Res. 5-2: Palet arabasıyla taşıma 

1 Devrilme emniyetli kontrol ünitesi dolabı 

2 Kaldırılmış robot kontrol ünitesi 

5.3 Forklift ile taşıma 






İzlenecek yöntem 

Res. 5-3: Forklift ile taşıma 

1 Forklift cepleri bulunan robot kontrol ünitesi 

2 Trafo düzenekli robot kontrol ünitesi 

5.4 Tekerlekli düzenekle taşıma (opsiyon) 

Tekerlekli düzenek sadece robot kontrol ünitesini dolapların arasından 

çıkarmak veya dolapların arasına itmek için kullanılmalıdır. Düzenek, kontrol 

ünitesinin nakli için kullanılmamalıdır. 


5 Taşıma 

Res. 5-4: Tekerleklerle taşıma 

Uyarı! 

Robot kontrol ünitesi bir araç (forklift, elektrikli araç) tarafından çekildiğinde, 

tekerlekler ve dolayısıyla robot kontrol ünitesi hasar görebilir. Robot kontrol 

ünitesi bir araca takılarak tekerlekler üzerinde taşınmamalıdır. 


71 / 91



6 İşletime alma ve yeniden işletime alma 


6.1 Genel bakış İşletime alma 

Burada, işletmeye almada uygulanacak en önemli adımlara ilişkin bir genel 

bakış sunulmuştur. Eksiksiz bir işlem akışı uygulamaya, manipülatör tipine, 

kullanılan teknoloji paketlerine ve müşteriye özgü diğer özelliklere bağlıdır. 

Bu nedenlerle genel bakış, eksiksiz bilgiler sunma iddiasını taşımamaktadır. 

Bu genel bakış, endüstriyel robotun işletime alınmasına ilişkindir. Tüm 

sistemin işletime alınması, bu dokümantasyonun konusu değildir. 

Robot 

Adım Açıklama Bilgiler 

1 Robotu gözle kontrol edin. Ayrıntılı bilgileri robot işletim 

2 Robot tabanını monte edin. (kaide, makine kılavuzu veya montaj kılavuzunda, 

çerçevesi veya iskelet yapı) 

"Bakım ve yeniden işletime alma" 

bölümünde bulabilirsiniz. 

3 Robotu kurun. 

Elektrik 


4 Robot kontrol ünitesini gözle kontrol edin - 

5 Robot kontrol ünitesinde yoğuşma suyu - 

oluşmadığından emin olun 

6 Robot kontrol ünitesini kurun (>>> 6.2 "Robot kontrol ünitesini 

kurma" Sayfa 74) 

7 Bağlantı hatlarını bağlayın (>>> 6.3 "Bağlantı hatları 

bağlama" Sayfa 75) 

8 KCP'yi takın (>>> 6.4 "KCP'yi takma" Sayfa 

76) 

Yazılım 

9 Robot ile robot kontrol ünitesi arasında 

eşpotansiyel topraklama bağlantısını kurun 

(>>> 6.5 "PE eşpotansiyel 

topraklama bağlantısı" Sayfa 76) 

10 Robot kontrol ünitesini şebekeye bağlayın (>>> 1.7.1 "Şebeke bağlantısı X1/ 

XS1" Sayfa 16) 

11 Akü deşarj korumasını kaldırın (>>> 6.7 "Akü deşarj korumasını 

kaldırma" Sayfa 76) 

12 X11 arabirimini konfigüre edin ve takın. 

Not: X11 arabirimi devreye sokulmazsa, robot 

manüel olarak hareket ettirilemez 

(>>> 6.9 "X11 fişini konfigüre 

etme ve takma" Sayfa 77) 

13 Robot kontrol ünitesini açın (>>> 6.10 "Robot kontrol ünitesini 

açma" Sayfa 77) 

14 Fanların dönme yönünü kontrol edin (>>> 6.11 "Dış fan dönüş yönü 

kontrolü" Sayfa 77) 

15 Güvenlik tertibatlarını kontrol edin Ayrıntılı bilgileri robot kontrol 

ünitesi işletim kılavuzunda 

bulabilirsiniz (bölüm "Güvenlik") 

16 Robot kontrol ünitesi ile çevre birimler 

arasındaki giriş/çıkışları konfigüre edin 

Ayrıntılı bilgileri alan busu 

dokümantasyonunda bulabilirsiniz 


73 / 91



17 Makine verilerini kontrol edin. Ayrıntılı bilgileri kullanım ve 

programlama kılavuzunda 

bulabilirsiniz. 

18 Verileri RDW'den sabit diske aktarın. Ayrıntılı bilgileri sistem 

entegratörlerine yönelik kullanım 

ve programlama kılavuzunda 


19 Robotu yüksüz ayarlayın. Ayrıntılı bilgileri kullanım ve 



20 Sadece 6 akslı paletleme robotları için: 

Paletleme modunu etkinleştirin. 

Ayrıntılı bilgileri sistem 




21 Aletleri ekleyin ve robotu yüklü ayarlayın. Ayrıntılı bilgileri kullanım ve 



22 Yazılım son şalterini kontrol edin ve gerekirse 

ayarlayın. 

23 Aleti ölçün. 

Ayrıntılı bilgileri kullanım ve 


Aletler sabitken: Harici TCP ölçümü. 


24 Yük verilerini girin. 

25 Temeli ölçün. (opsiyon) 

Aletler sabitken: İş parçasını ölçün. (opsiyon) 

26 Robot üst bir kontrol ünitesi tarafından 

kumanda edilecekse: Arabirimi Otomatik Harici 

olarak konfigüre edin. 

Ayrıntılı bilgileri sistem 




Aksesuar 

Önkoşul: Robot hareket etmeye hazır olmalıdır. Başka bir deyişle, yazılımı 

işletmeye alma adımları "Robotu yüksüz ayarlayın" noktasına kadar (bu adım 

dahil) uygulanmış olmalıdır. 

Açıklama 

Opsiyonel: Aks bölgesi sınırlamalarını monte edin. Yazılım 

son şalterini ayarlayın. 

Opsiyonel: Aks bölgesi denetimlerini monte edin ve 

programlamayı dikkate alarak ayarlayın. 

Opsiyonel: Harici enerji beslemesini kontrol edin ve 

programlamayı dikkate alarak ayarlayın. 

Opsiyon, hassas ayarlı robot: Verileri kontrol edin. 

Bilgiler 

Ayrıntılı bilgileri, aks bölgesi 

sınırlamalarına ilişkin 

dokümantasyonlarda bulabilirsiniz. 

Ayrıntılı bilgileri, aks bölgesi 

denetimlerine ilişkin 


Ayrıntılı bilgileri, enerji 

beslemelerine ilişkin 


6.2 Robot kontrol ünitesini kurma 

İzlenecek yöntem 1. Robot kontrol ünitesini kurun. Duvarlar, diğer dolaplar vs. arasında 

tutulması gereken asgari mesafelere uyulmalıdır. (>>> 4.2 "Kurulum 

koşulları" Sayfa 53) 

2. Robot kontrol ünitesini taşıma hasarlarına yönelik kontrol edin. 

3. Sigortaların,kontaktörlerin ve devre kartlarının tam yerine oturup 

oturmadığını kontrol edin. 

4. Gerekirse gevşemiş modülleri tekrar sağlamlaştırın. 



5. Tüm cıvatalı ve sıkıştırmalı bağlantıların sağlam olup olmadığını kontrol 

edin. 

6. İşletme sahibi Handbuch lesen şeklindeki uyarının üzerine kendi dilindeki 

uyarı etiketini yapıştırmalıdır. 

6.3 Bağlantı hatları bağlama 

Genel bakış 

Robot sisteminin teslimat kapsamı bir kablo setini de içerir. Standart modelde 

bu set şunlardan oluşur: 

• Robot için motor kabloları 

• Robot için kumanda kabloları 

Ek uygulamalar için de ayrıca şu kablolar eklenmiş olabilir: 

• İlave akslar için motor kabloları 

• Periferi hatları 

Tehlike! 

Robot kontrol ünitesi, ilgili endüstriyel robot için önceden konfigüre edilmiştir. 

Robot ve ilave eksenler (opsiyon), kabloların değiştirilmesi durumunda yanlış 

veriler elde edebilir ve böylece insanlar yaralanabilir veya maddi zararlar 

meydana gelebilir. Eğer bir tesis birden fazla robottan meydana geliyorsa, 

bağlantı hatları daima robota ve buna ait robot kontrol ünitesine 

bağlanmalıdır. 

Önkoşullar • Aşağıdaki öğelere ilişkin bağlantı koşulları dikkate alınmalıdır: 

(>>> 4.3 "Bağlantı koşulları" Sayfa 55) 

• Kablo çapı 

• Sigorta 

• Gerilim 

• Şebeke frekansı 

• Güvenlik talimatları dikkate alınmalıdır. 

İzlenecek yöntem 1. Motor kablolarını, kontrol kablolarından ayrı bir şekilde manipülatörün 

bağlantı kutusuna kadar döşeyin. X20 fişini bağlayın. 

2. Kontrol bağlantılarını, motor bağlantılarından ayrı bir şekilde 

manipülatörün bağlantı kutusuna kadar döşeyin. X21 fişini bağlayın. 

3. Çevre birimleri hatlarını bağlayın. 

Res. 6-1: Örnek: Kablo kanalındaki kablo döşeme düzeni 

1 Kablo kanalı 4 Motor kabloları 

2 Ayırma çubukları 5 Kontrol kabloları 

3 Kaynak kabloları 


75 / 91


6.4 KCP'yi takma 

İzlenecek yöntem • KCP'yi robot kontrol ünitesinde X19'a takın. 

6.5 PE eşpotansiyel topraklama bağlantısı 

İzlenecek yöntem 1. Besleme dolabının merkezi PE rayı ile robot kontrol ünitesinin PE 

saplaması arasına ek PE hattı bağlayınız. 

2. Robot ve robot kontrol sistemi arasına eş potansiyel topraklama olarak 

16 mm 2 'lik bir hat bağlayınız. 

(>>> 4.7 "PE eşpotansiyel topraklama" Sayfa 65) 

3. Tüm robot sisteminde DIN EN 60204-1 uyarınca koruyucu iletken 

kontrolünü yürütün. 

6.6 Robot kontrol ünitesini şebekeye bağlama 

İzlenecek yöntem • Robot kontrol ünitesini X1, XS1 veya doğrudan ana şalterden şebekeye 

bağlayın. (>>> 4.4.1 "X1 Harting fişi üzerinden şebeke bağlantısı" Sayfa 

57) (>>> 4.4.2 "CEE fişi XS1 üzerinden şebeke bağlantısı" Sayfa 57) 

6.7 Akü deşarj korumasını kaldırma 

Açıklama 

İlk çalıştırmadan önce akülerin deşarj olmasını önlemek amacıyla, robot 

kontrol ünitesinin teslimatı sırasında KPS600'deki soket X7 sökülür. 

İzlenecek yöntem • Soket X7'yi (1) KPS600'e takın. 

Res. 6-2: Akü deşarj korumasını kaldırma 

6.8 ACİL-KAPAT devresini ve koruyucu tertibatı bağlama 

İzlenecek yöntem 1. ACİL-KAPAT devresini ve koruyucu tertibatı (operatör koruması) X11 

arabirimine bağlayın. (>>> 4.5 "ACİL-KAPAT devresi ve koruyucu tertibat" 

Sayfa 58) 



6.9 X11 fişini konfigüre etme ve takma 

İzlenecek yöntem 1. X11 fişini sistem ve güvenlik konseptine göre konfigüre edin. 

(>>> 4.6 "Arabirim X11" Sayfa 60) 

2. X11 arabirim fişini robot kontrol ünitesine takın. 

6.10 Robot kontrol ünitesini açma 

Ön koşullar • Robot kontrol ünitesinin kapısı kapalı olmalıdır. 

• Tüm elektrik bağlantıları doğru ve enerji belirtilen sınırlar içerisinde. 

• Robotun tehlike bölgesinde hiçbir kişi veya nesne bulunmamalıdır. 

• Tüm koruma tertibatları ve koruyucu önlemler eksiksiz ve çalışıyor 

olmalıdır. 

• Dolap iç sıcaklığı ortam sıcaklığına uyum sağlamış olmalıdır. 

İzlenecek yöntem 1. Robot kontrol ünitesine ait şebeke gerilimini açın. 

2. KCP'deki ACİL-KAPAT düğmesinin kilidini açın. 

3. Ana şalteri açın. Kontrol ünitesi PC'si işletim sistemini ve kontrol ünitesi 

yazılımını yüklemeye başlar. 

Robotun KCP üzerinden kumanda edilmesine ilişkin bilgileri, KUKA System 

Software (KSS) Kullanım ve Programlama Kılavuzu'nda bulabilirsiniz. 

6.11 Dış fan dönüş yönü kontrolü 

İzlenecek yöntem • Robot kontrol ünitesinin arka tarafındaki hava çıkışını (2) kontrol edin. 

Res. 6-3: Fan dönme yönü kontrolü 

1 Hava girişi 2 Hava çıkışı 


77 / 91



7 KUKA Service 


7.1 Destek talebi 

Giriş 

KUKA Roboter GmbH firmasının dokümantasyonu işletim ve kumanda ile ilgili 

bilgiler sunar ve arızaların ortadan kaldırılmasında sizi destekler. Diğer 

talepleriniz için yerel ofislerimiz hizmetinizdedir. 

Üretimin durmasına neden olan arızalar, ortaya çıktıktan sonra en geç bir 

saat içinde yerel ofisimize bildirilmelidir. 

Bilgiler 

Bir destek talebinin yerine getirilmesi için aşağıdaki bilgilere ihtiyaç 

duyulmaktadır: 

• Robotun tipi ve seri numarası 

• Kontrol ünitesinin tipi ve seri numarası 

• Lineer birimin tipi ve seri numarası (opsiyon) 

• KUKA System Software versiyonu 

• Opsiyonel yazılım veya modifikasyonlar 

• Yazılımın arşivi 

• Kullanılan uygulama 

• Mevcut ilave akslar (opsiyon) 

• Problem tanımlama, arızanın süresi ve sıklığı 

7.2 KUKA Customer Support 

Hizmet noktaları 

KUKA Customer Support birçok ülkede bulunmaktadır. Sorularınızı 

cevaplamak için daima hizmetinizdeyiz! 

Arjantin 

Ruben Costantini S.A. (acenta) 

Luis Angel Huergo 13 20 

Parque Industrial 

2400 San Francisco (CBA) 

Arjantin 

Tel. +54 3564 421033 

Faks +54 3564 428877 

ventas@costantini-sa.com 

Avustralya 

Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (acenta) 

153 Keys Road 

Moorabbin 

Victoria 31 89 

Avustralya 

Tel. +61 3 8552-0600 

Faks +61 3 8552-0605 

robotics@marand.com.au 


79 / 91


Belçika 

KUKA Automatisering + Robots N.V. 

Centrum Zuid 1031 

3530 Houthalen 

Belçika 

Tel. +32 11 516160 

Faks +32 11 526794 

info@kuka.be 

www.kuka.be 

Brezilya 

KUKA Roboter do Brasil Ltda. 

Avenida Franz Liszt, 80 

Parque Novo Mundo 

Jd. Guançã 

CEP 02151 900 São Paulo 

SP Brasilien 

Tel. +55 11 69844900 

Faks +55 11 62017883 

info@kuka-roboter.com.br 

Şili 

Robotec S.A. (acenta) 

Santiago de Chile 

Şili 

Tel. +56 2 331-5951 

Faks +56 2 331-5952 

robotec@robotec.cl 

www.robotec.cl 

Çin 

KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd. 

Shanghai Qingpu Industrial Zone 

No. 502 Tianying Rd. 

201712 Shanghai 

Çin Halk Cumhuriyeti 

Tel. +86 21 5922-8652 

Faks +86 21 5922-8538 

Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn 

www.kuka.cn 

Almanya 


Zugspitzstr. 140 

86165 Augsburg 

Almanya 

Tel. +49 821 797-4000 

Faks +49 821 797-1616 

info@kuka-roboter.de 

www.kuka-roboter.de 



Fransa 

KUKA Automatisme + Robotique SAS 

Techvallée 

6, Avenue du Parc 

91140 Villebon S/Yvette 

Fransa 

Tel. +33 1 6931660-0 

Faks +33 1 6931660-1 

commercial@kuka.fr 

www.kuka.fr 

Hindistan 

KUKA Robotics, Private Limited 

621 Galleria Towers 

DLF Phase IV 

122 002 Gurgaon 

Haryana 

Hindistan 

Tel. +91 124 4148574 

info@kuka.in 

www.kuka.in 

İtalya 

KUKA Roboter Italia S.p.A. 

Via Pavia 9/a - int.6 

10098 Rivoli (TO) 

İtalya 

Tel. +39 011 959-5013 

Faks +39 011 959-5141 

kuka@kuka.it 

www.kuka.it 

Japonya 

KUKA Robotics Japan K.K. 

Daiba Garden City Building 1F 

2-3-5 Daiba, Minato-ku 

Tokyo 

135-0091 

Japonya 

Tel. +81 3 6380-7311 

Faks +81 3 6380-7312 

info@kuka.co.jp 

Kore 

KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd. 

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex 

Sung-Gok Dong, Ansan City 

Kyunggi Do 

425-110 

Kore 

Tel. +82 31 496-9937 or -9938 

Faks +82 31 496-9939 

info@kukakorea.com 


81 / 91


Malezya 

KUKA Robot Automation Sdn Bhd 

South East Asia Regional Office 

No. 24, Jalan TPP 1/10 

Taman Industri Puchong 

47100 Puchong 

Selangor 

Malezya 

Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 

Faks +60 3 8061-7386 

info@kuka.com.my 

Meksika 

KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. 

Rio San Joaquin #339, Local 5 

Colonia Pensil Sur 

C.P. 11490 Mexico D.F. 

Meksika 

Tel. +52 55 5203-8407 

Faks +52 55 5203-8148 

info@kuka.com.mx 

Norveç 

KUKA Sveiseanlegg + Roboter 

Bryggeveien 9 

2821 Gjövik 

Norveç 

Tel. +47 61 133422 

Faks +47 61 186200 

geir.ulsrud@kuka.no 

Avusturya 

KUKA Roboter Austria GmbH 

Regensburger Strasse 9/1 

4020 Linz 

Avusturya 

Tel. +43 732 784752 

Faks +43 732 793880 

office@kuka-roboter.at 

www.kuka-roboter.at 

Polonya 


Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością 

Oddział w Polsce 

Ul. Porcelanowa 10 

40-246 Katowice 

Polonya 

Tel. +48 327 30 32 13 or -14 

Faks +48 327 30 32 26 

ServicePL@kuka-roboter.de 



Portekiz 

KUKA Sistemas de Automatización S.A. 

Rua do Alto da Guerra n° 50 

Armazém 04 

2910 011 Setúbal 

Portekiz 

Tel. +351 265 729780 

Faks +351 265 729782 

kuka@mail.telepac.pt 

Rusya 

OOO KUKA Robotics Rus 

Webnaja ul. 8A 

107143 Moskau 

Rusya 

Tel. +7 495 781-31-20 

Faks +7 495 781-31-19 

kuka-robotics.ru 

İsveç 

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB 

A. Odhners gata 15 

421 30 Västra Frölunda 

İsveç 

Tel. +46 31 7266-200 

Faks +46 31 7266-201 

info@kuka.se 

İsviçre 

KUKA Roboter Schweiz AG 

Riedstr. 7 

8953 Dietikon 

İsviçre 

Tel. +41 44 74490-90 

Faks +41 44 74490-91 

info@kuka-roboter.ch 

www.kuka-roboter.ch 

İspanya 

KUKA Robots IBÉRICA, S.A. 

Pol. Industrial 

Torrent de la Pastera 

Carrer del Bages s/n 

08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) 

İspanya 

Tel. +34 93 8142-353 

Faks +34 93 8142-950 

Comercial@kuka-e.com 

www.kuka-e.com 


83 / 91


Güney Afrika 

Jendamark Automation LTD (acenta) 

76a York Road 

North End 

6000 Port Elizabeth 

Güney Afrika 

Tel. +27 41 391 4700 

Faks +27 41 373 3869 

www.jendamark.co.za 

Tayvan 

KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd. 

136, Section 2, Huanjung E. Road 

Jungli City, Taoyuan 

Taiwan 320 

Tel. +886 3 4371902 

Faks +886 3 2830023 

info@kuka.com.tw 

www.kuka.com.tw 

Tayland 

KUKA Robot Automation (M)SdnBhd 

Thailand Office 

c/o Maccall System Co. Ltd. 

49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road 

Tt. Rachatheva, A. Bangpli 

Samutprakarn 

10540 Thailand 

Tel. +66 2 7502737 

Faks +66 2 6612355 

atika@ji-net.com 

www.kuka-roboter.de 

Çek Cumhuriyeti 


Organisation Tschechien und Slowakei 

Sezemická 2757/2 

193 00 Praha 

Horní Počernice 

Çek Cumhuriyeti 

Tel. +420 22 62 12 27 2 

Faks +420 22 62 12 27 0 

support@kuka.cz 

Macaristan 

KUKA Robotics Hungaria Kft. 

Fö út 140 

2335 Taksony 

Macaristan 

Tel. +36 24 501609 

Faks +36 24 477031 

info@kuka-robotics.hu 



ABD 

KUKA Robotics Corp. 

22500 Key Drive 

Clinton Township 

48036 

Michigan 

ABD 

Tel. +1 866 8735852 

Faks +1 586 5692087 

info@kukarobotics.com 

www.kukarobotics.com 

Birleşik Krallık 

KUKA Automation + Robotics 

Hereward Rise 

Halesowen 

B62 8AN 

Birleşik Krallık 

Tel. +44 121 585-0800 

Faks +44 121 585-0900 

sales@kuka.co.uk 


85 / 91



İndeks 

İndeks 

Zahlen 

2004/108/AT 50 

2006/42/AT 50 

89/336/AET 50 

95/16/AT 50 

97/23/AT 50 

A 

AC/DC duyarlı 23, 56 

ACİL-KAPAT 11, 33 

ACİL-KAPAT devresi 58 

ACİL-KAPAT devresini bağlama 76 

ACİL-KAPAT düğmesi 34, 35, 36, 45 

ACİL-KAPAT tertibatı 36, 37, 41 

ACİL-KAPAT-Düğmesi 37 

ACİL-KAPAT, harici 34, 35, 37, 45 

ACİL-KAPAT, lokal 34, 35, 45 

Aks bölgesi 30 

Aks bölgesi denetimi 39 

Aks bölgesi sınırlaması 39 

Aksesuar 7, 29 

Akü deşarj korumasını kaldırma 76 

Alçak gerilim yönetmeliği 30 

Amacına uygun kullanım 29 

Ana şalter 14 

Arabirim, X11 60 

Arabirimler 15 

Arızalar 43 

AT Uygunluk açıklaması 30 

atığa çıkartma 49 

AUT 35 

AUT EXT 35 

Ayırıcı koruyucu tertibatların kilitlenmesi 36 

Ağ emniyeti 46 

Ağırlık dengeleme 48 

Aşırı yük 42 

B 

Bakım 48 

Bakım işleri 48 

Basınçlı cihaz yönergesi 48, 50 

Bağlantı hatları 7, 29, 75 

Bağlantı koşulları 55 

Bağlantı paneli 7 

Başlat düğmesi 12 

Başlat tuşu 11 

C 

CE İşareti 30 

CEE fişi 16, 57 

CI3 devre kartları 14 

COM 1, seri arabirim 10 

COM 2, seri arabirim 10 

D 

Delik ölçüleri 27 

depolama 49 

Destek talebi 79 

Devre dışı bırakma 49 

Dolap kapısı açılma alanı 27 

Döner devrilir masa 29 

Durdurma tepkileri 33 

Durma hattı 30, 33 

Durum tuşları 11 

Düğüm periferisi 13 

Dış fan dönüş yönü kontrolü 77 

E 

Ekran tuşları 11 

Elektromanyetik uyumluluk (EMV) 53 

EMC (elektromanyetik uyumluluk) yönergesi 50 

emniyet, genel 29 

EMV-Yönetmeliği 30 

EN 60204-1 51 

EN 61000-6-2 51 

EN 61000-6-4 51 

EN 614-1 51 

EN ISO 10218-1 50 

EN ISO 12100-1 50 

EN ISO 12100-2 50 

EN ISO 13849-1 50 

EN ISO 13849-2 50 

EN ISO 13850 50 

Endüstriyel robot 7, 29 

Endüstriyel robota genel bakış 7 

ESC 34 

ESC elektrik beslemesi 63 

ESC tuşu 11 

Ethernet 10 

F 

Fan 14 

Fare, harici 43 

FI koruyucu şalter, tetikleme akım farkı 23, 56 

Firewall 46 

Fren arızası 42 

Fren hattı 30 

Fren kumandası 23 

G 

G/Ç'lar 64 

Genel bakış İşletime alma 73 

Genel güvenlik önlemleri 42 

Geriye doğru başlat tuşu 11 

Gerçek zamanlı seri arabirim 10 

Giriş tuşu 11 

Girişler, sınıflandırıcı 34, 35, 45 

Güvenlik 29 

Güvenlik işleyiş sistemi 7, 34 

Güvenlik işleyiş sistemi, Electronic Safety 

Circuit, ESC 12 

Güç kaynağı üniteleri 14 

Güç ünitesi 7, 14 

H 

Harici ACİL-KAPAT 13 


87 / 91


Harici otomatik 35 

Harting fişi 16, 57 

Hat uzunlukları 25, 56 

J 

Jog işletimi 38, 42 

K 

Kablolama örneği X11 64 

Kavramlar, güvenlik 30 

KCP 31, 42 

KCP hattı 15 

KCP kavratıcı 40 

KCP kavratıcı, görselleştirme 67 

KCP soketi, X19 18 

KCP takma 76 

Klavye, harici 43 

Kontrol ünitesi 24 

Kontrol ünitesi PC'si 7, 8, 24 

Kontrol ünitesi PC'si arabirimleri 9 

Konumlandırıcı 29 

Koruma bölgesi 31, 33 

Koruma donanımı 38 

Koruma fonksiyonları 41 

Koruma tertibatları, harici 41 

Koruyucu tertibat 58 

Koruyucu tertibatı bağlama 76 

KUKA Control Panel 11, 24 

KUKA Customer Support 79 

Kullanıcı 30, 32 

Kullanım ömrü, Güvenlik 43 

Kullanım ömrü, Safetybus klemensleri 43 

Kullanım, amacına uygun değil 29 

Kullanım, kurallara aykırı 29 

Kumanda hatları 15 

Kurulum koşulları 53 

L 

Lineer birim 29 

Lokal ACİL-KAPAT 13 

LPT1, paralel arabirim 10 

M 

Makine verileri 46 

Makine yönergesi 50 

Makine yönetmeliği 30 

Manipülatör 7, 29, 31, 33 

Manuel azaltılmış hız 35 

Manuel işletim 46 

Manuel yüksek hız 35 

Mekanik aks bölgesi sınırlaması 39 

Mekanik son dayanaklar 39 

Menü tuşları 11 

Montaj açıklaması 29, 30 

Motor hatları 15 

Motor soketi, X21 19 

Motor soketi, X7 20 

Müşteri bileşenleri 21 

Müşteri bileşenleri için montaj alanı 21 

N 

Nakliye konumu 44 

Numara bloğu 11 

O 

Ok tuşları 11 

Onarım 48 

Onay 13 

Onay tertibatları, harici 38 

Onay tertibatı 35, 37, 41 

Onay şalteri 12, 37, 38 

Operatör koruması 13, 34, 36, 41 

Opsiyonlar 7, 29 

Otomatik 35 

Otomatik işletim 47 

P 

Paletleme robotu 74 

Panik konumu 38 

PCI yuva ataması 10 

PE eşpotansiyel topraklama 65 

PE eşpotansiyel topraklama bağlantısı 76 

Pencere seçme tuşu 11 

Performance Level 67 

Performance Level 34 

Personel 31 

PFH değerleri 67 

PL 67 

Programlama el cihazı 7, 29 

R 

Robot kontrol ünitesi 7, 29, 46 

Robot kontrol ünitesi asgari mesafeleri 25 

Robot kontrol ünitesi ölçüleri 25 

Robot kontrol ünitesine genel bakış 7 

Robot kontrol ünitesini açma 77 

Robot kontrol ünitesini kurma 74 

S 

Sarsıntıya dayanıklılık 24 

Serbest dönüş tertibatı 40 

Service, KUKA Roboter 79 

Servo dönüştürücü, KSD 14 

Sigorta elemanları 14 

Simülasyon 47 

Single Point of Control 49 

Sinyal şemaları 61 

Sistem entegratörü 30, 31, 32 

Sorumluluk notu 29 

Space Mouse 11 

SSB-GUI 11 

STOP 0 31, 33 

STOP 1 31, 33 

STOP 2 31, 33 

Stop kategorisi 0 31 



STOP tuşu 11 

T 

T1 31, 35 


İndeks 

T2 31, 35 

Tahrikler AÇIK 11, 13, 35 

Tahrikler KAPALI 11, 13, 35 

Taşıma 44, 69 

Taşıma çerçevesi 69 

Taşıma, forklift 70 

Taşıma, taşıma halatı 69 

Taşıma, tekerlekli düzenek 70 

Tehlike bölgesi 30 

Tehlikeli maddeler 49 

Teknik veriler 23 

Temel veriler 23 

Temizlik işleri 48 

Tepki hattı 30 

Tesis entegratörü 31 

Test çıkışı A 63 

Test çıkışı B 63 

Tip levhası 12 

Tuş takımı 11 

İşletme sahibi 30 

İşletmeci 31 

İşlev testi 45 

Şebeke bağlantısı 57 

Şebeke bağlantısı, teknik veriler 23, 55 

Şebeke bağlantısı, X1 Harting fişi 57 

Şebeke bağlantısı, X1, XS1 16 

Şebeke filtresi 14 

Şebeke hattı 15 

Şebekeye bağlama 76 

U 

Uygulanan norm ve yönetmelikler 50 

Uygunluk açıklaması 30 

Ü 

Ürün açıklaması 7 

Üst dolap ve teknoloji dolabı asgari mesafeleri 

26 

V 

Veri hattı, X21 21 

Virüsten korunma 46 

X 

X11 soket pin ataması 62 

X11'i konfigüre etme ve takma 77 





XS1 üzerinden şebeke bağlantısı 57 

Y 

Yazılım 7, 29 

Yazılım son şalteri 39, 42 

Yeniden işletime alma 44, 73 

Z 

Zemine sabitleme 27 

Çalışma bölgesi 30, 33 

Çapraz bağlantılar 44 

İki kanallı 12 

İklimsel koşullar 24 

İlave akslar 29 

İlave eksenler 31 

İşaretler 40 

İşletim türleri 13, 35 

İşletim türleri seçim şalteri 11, 35 

İşletim türleri seçme şalteri 35 

İşletime alma 44, 73 

İşletime alma, genel bakış 73 


89 / 91





91 / 91

Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Robotics

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?