32215248 - Schleicher Electronic

3.5.4 Projektieren von synchronen Verknüpfungen für Analogwerte
Die analogen Istwerte und Sollwerte eines modularen Systems mit RIO xx CANopen sind als
synchrone Verknüpfungen zu projektieren.
In der EDS Datei ist für die einzelnen Analogkanäle ein Datentyp angegeben . Nach CiA DS401 ist
dieser Datentyp Integer. Die Netzvariablen der Schleicher CPU sind standardmäßig als Unsigned
Integer deklariert. Bei der Projektierung mit ProCanopen kommt bei der Verknüpfung dieser Werte
daher eine Fehlermeldung. Diese Strenge Überprüfung der Datentypen ist im Dialog Grafische
Verbindungen unter Optionen die Checkbox Variablentypprüfung – exakte Übereinstimmung zu
deaktivieren.
Für synchrone Verknüpfungen sind generell folgende Einstellungen vorzunehmen:
1. Im Bild "Grafische Verknüpfungen" den Cursor auf jeden verknüpften "Analogue channel"
bewegen und mit der rechten Maustaste das Fenster "Attribute" aktivieren und dort den
"Transmission Type" auf "zyklisch synchron" stellen und mit "OK" bestätigen,
Alternativ im Bild "Verknüpfungen" für jeden "Analogue channel" den Button "Inf" wählen, um den
"Transmission Type" einzustellen.
2. Im Menü "Projekt"/"Globale Konfiguration" das Kästchen "SYNC Global" ankreuzen, und die Sync
Zeit in die "Com Cycle Period" eingeben. Die "Sync.Window Length" auf einen gültigen Wert
einstellen.
BEACHTE: Die Werte sind in Mikrosekunden, d.h. 100ms Werteingabe 100000 !
3. "Device Zugriff" auf den Node, der als Konfigurationsmanager eingesetzt wird und dort im
"Objektverzeichnis" in den "COB-ID-SYNC" die Kennung C0000080 in Hex eintragen.
3.5.5 Projektieren von Guarding/Lifeguarding
CANopen kennt im zyklischen Betriebkeine "Master-Slave Beziehung". Nur bei projektiertem
"Guarding" wird der Konfigurationsmanager automatisch der Guarding-Master. Dieser initiert die
Guarding-Telegramme. Die überwachten Slaves müssen diese Telegramme innerhalb eines
Zeitrasters beantworten.
Der überwachte Slave erkennt durch das sogenannte "Lifeguarding", ob der Guarding-Master noch
am Netz arbeitet.
• Anwählen der Konfigurationsmanager CPU. Mit rechter Maustaste Device Zugriff anwählen.
• Das Fenster CANopen Manager wählen und dort den zu überwachenden Slave markieren.
• Mit Ändern kann die Guard Time und der Retry Factor eingestellt werden, z.B. Guard Time auf 100
und Retry Factor auf 4 stellen und mit OK bestätigen.
• Soll für alle Slaves guarding eingestellt werden, so kann der Button Global verwendet werden.
• Jetzt die Button Auf Slaves Anwenden und dann In Objektverzeichniss (OV) übernehmen
anwählen. Erst dann werden die Veränderungen auf die Slaves übernommen.
• Konfiguration Download bzw. Speichern im Netz.
3.5.6 Sicherheitstechnische Betrachtung
Die lokalen SPS Ausgänge der E/A Module im zentralen Baugruppenträger, werden in allen
fehlerhaften SPS Zuständen abgeschaltet.
• In den meisten Fällen, in denen die lokalen SPS Ausgänge abschaltet werden, werden auch die
Netzvariablen/Ausgänge abgeschaltet (Z.B. bei SPS Stop wegen Programmübertragung).
• Ausnahme: Geht im SPS Programm nur eine SPS Task in Stop (z.B. Overrun) und setzt eine
andere SPS Task die Netzvariablen/Ausgänge, dann können trotz SPS Stop noch Ausgänge
gesetzt werden !
Kabelbruch:
Wird bei Lifeguarding ein Fehler erkannt:
• Dezentrale RIO Geräte schalten alle Ausgänge aus bzw. schalten in die Vorzugsabschaltlage.
• Bei einer Schleicher CPU Promodul-U,F und MCSxx-1x als zu überwachender Slave liefert der
FB105 einen Guarding-Error: Event=15 / ErrorClass = 4hex /NODE ID =0 (eigener Knoten) /
Guarding State=25hex. Das SPS Programm muss dann einen sicheren Betrieb gewährleisten.
All die genannten Sicherheitsvorkehrungen bei Kabelbruch werden nur aktiv, wenn
Guarding eingeschaltet wurde bzw. für die einzelnen Verbindungen projektiert wurde.
Ist kein "Guarding" projektiert, führt Kabelbruch zu keiner Zustandsänderung!
26 Inbetriebnahmehinweise Feldbussysteme Version 10/06