3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur ... - tinytall studios

KAPITEL 1
Einleitung
Der Einsatz unbemannter Luftfahrzeuge stößt heutzutage in vielen Bereichen von Wirtschaft
und Forschung auf großes Interesse. So lassen sich unbemannte Luftfahrzeuge in vielen Szenarien
einsetzen, sei es zur Erkundung unwegsamen Geländes oder zukünftig sogar zur Unterstützung
bei der Bergung von Menschen, beispielsweise bei Katastropheneinsätzen.
Dabei steht auch besonders der Wunsch des autonomen Handelns der Luftfahrzeuge im Vordergrund,
also das selbständige Fliegen und Ausführen von Aufgaben ohne direkte menschliche
Kontrolle oder Steuerung. Um dies zu erreichen, sind moderne autonome, unbemannte Luftfahrzeuge
häufig mit verschiedensten Sensoren ausgerüstet, zum Beispiel GPS, Radar, Laserscanner
oder Kamerasysteme.
Da insbesondere Sensoren wie GPS, welche Informationen von Satelliten empfangen müssen,
unter gewissen Umständen gestört werden oder der Empfang ausfallen kann, rückt der Einsatz
von Kamerasystemen zur optischen Navigation immer stärker in den Fokus.
1.1 Zielsetzung
Ziel dieser Arbeit ist die Entwicklung eines Verfahrens zur Gewinnung von räumlichen Positionsinformationen
verfolgter markanter Objekte (Features) auf Basis von Stereobilddaten. Dazu
sollen in den Kamerabildern gut verfolgbare Merkmale bestimmt und deren Position im anderen
Stereobild ermittelt werden. Anhand dieser Bildpositionen kann über stereogeometrische
Berechnungen die Position dieser Punkte im Raum rekonstruiert werden.
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