3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur ... - tinytall studios
3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur ... - tinytall studios
3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur ... - tinytall studios
Erfolgreiche ePaper selbst erstellen
Machen Sie aus Ihren PDF Publikationen ein blätterbares Flipbook mit unserer einzigartigen Google optimierten e-Paper Software.
2.3 Kameraparameter 13<br />
Anhand dieser Gleichungen lässt sich die komplette Verarbeitung der von den Kameras aufgezeichneten<br />
Punkten beschreiben. Die Punkte in Pixelkoordinaten werden normiert, entzerrt und<br />
rektifiziert. Anhand dieser Punkte können dann stereogeometrische Betrachtungen durchgeführt<br />
werden und der ursprünglich von den Kameras aufgezeichnete Raumpunkt rekonstruiert werden.<br />
Abbildung 2.6 zeigt das Schema der Verarbeitung der Bildpunkte der beiden Kameras.<br />
Raumpunkt<br />
p = (x,y,z) T<br />
Bildpunkt links<br />
(Pixelkoordinaten)<br />
q 1 = (x 1 , y 1) T<br />
Bildpunkt rechts<br />
(Pixelkoordinaten)<br />
q 2 = (x 2 , y 2) T<br />
Kameramatrix<br />
Kameramatrix<br />
Verzeichnungskorrektur<br />
Verzeichnungskorrektur<br />
Rektifizierung<br />
Rektifizerung<br />
Bildpunkt<br />
(normierte<br />
Koordinaten)<br />
q ′ 1 = (x ′ 1 , y ′ 1) T<br />
Bildpunkt<br />
(normierte<br />
Koordinaten)<br />
q ′ 2 = (x ′ 2 , y ′ 2) T<br />
Stereo-Matching<br />
und<br />
Raumpunktberechnung<br />
Rekonstruierter<br />
Raumpunkt<br />
p ′ = (x,y,z) T<br />
Abb. 2.6: Transformation zweier Kamerabilder <strong>zur</strong> Stereoanalyse
Change language