3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur ... - tinytall studios

1.2 Versuchsträger ARTIS 3
seite ausgerüstet werden. Dafür stehen sowohl Mono-, Stereo- oder Infrarotkameras sowie
ein Laserscanner zur Verfügung. Für die Aufnahme von Videodaten für diese Arbeit wurde
der Hubschrauber mit einer zum Boden gerichteten Stereokamera der Firma Videre-Design
ausgestattet. Die genauen Kameraspezifikationen können der Tabelle 1.2 entnommen werden.
Für die Bildverarbeitungsprozesse steht im midiARTIS ein eigener Rechner zur Verfügung,
welcher sich lediglich mit dem Aufzeichnen und Auswerten der Daten aus den optischen
Sensoren beschäftigt. Über ein LAN-Interface kann der Bildverarbeitungsrechner mit dem
Flugrechner kommunizieren und beispielsweise gewonnene Informationen aus Bildern dort in
die Navigation oder Missionsplanung einfließen lassen.
Die von den Kameras aufgezeichneten Bilddaten können dabei für das autonome Fliegen direkt
an Bord des Hubschraubers im Bildverarbeitungsrechner ausgewertet und genutzt werden oder
für eine Bearbeitung in der Simulation oder die Entwicklung neuer Verfahren gespeichert und
später verarbeitet werden.
GPS-Antenne Prisma Magnetometer
Freewave-Antenne WLAN
Sonar
Stromversorgung
Stereokamera
IMU/GPS/Telemetrie
Bildverarbeitungsrechner
Flugsteuerrechner
Abb. 1.2: Aufbau des midiARTIS-Hubschraubers mit den wichtigsten Komponenten
Tab. 1.1: Technische Daten des midiARTIS Flugversuchsträgers
Rotorkreisdurchmesser
1,9 m
Rotordrehzahl
25 Hz
Antrieb
1,5 kW Verbrennungsmotor
Leermasse
6 kg
Max. Abflugmasse
12 kg
Flugsteuerrechner Intel P4 1,4 GHz, QNX Neutrino OS
Bildverarbeitungsrechner Intel Core2Duo 1,5 GHz, Linux OS