3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur ... - tinytall studios

3.1 DIP-Framework 21
Abb. 3.2: SPICE-Benutzerschnittstelle
Erkennung und Verfolgung markanter Punkte, so genannter TrackedObjects. Aufbauend auf
diesen TrackedObjects können dann in einer Pipeline von TrackedObjectsFiltern und einer
Pipeline von TrackedObjectsListObservern für weitere Berechnungen wie die Rekonstruktion von
3D-Raumpunkten, die Berechnung der Kamerabewegung, zum Aufbau von Umgebungskarten,
zur Filterung von Werten oder zur Kommunikation mit dem Flugrechner genutzt werden.
Abbildung 3.3 zeigt den schematischen Aufbau eines Experimentalcommanders. Als Eingabe
eines Experimentalcommanders dient die EnvironmentSensor-Klasse, die als Wrapper für die
beliebigen optischen Sensoren dient. Zu jedem Zeitschritt t wird dabei das aktuelle Bild an den
FilterMaster (linke Box) übergeben und darin von den verschiedenen eingesetzten Bildfiltern
(ImageFilter) nacheinander verarbeitet.