3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur ... - tinytall studios

4.1 Auswertung von Flugversuchsdaten 37
Auch im unteren rechten Bereich des rechten Kamerabilds sind einige offensichtliche Fehlerkennungen
sichtbar, da die dort gezeigten Linien nahezu horizontal verlaufen müssten. Ursache
für diese Fehlerkennungen ist unter anderem ein starkes Bildrauschen, welches für den Feature-
Tracker markante Punkte an Positionen liefert, wo eigentlich keine sind. Auch werden durch
die regelmäßige Textur des Bodens einige Korrespondenzen falsch eingeschätzt. Über eine
Vorverarbeitung der Eingabebilder lässt sich dieses Rauschen allerdings vermindern und somit
insbesondere die Fehlerkennungen am Himmel vermeiden. Auch die Erkennung am Boden wird
dadurch besser, zeigt aber dennoch einige falsche Korrespondenzen.
Aufgrund dieser doch vergleichsweise großen Störungen lassen die Bilddaten zwar eine Untersuchung
mit Hilfe des Tachymeters zu, beinhalten aber für eine ausreichend genaue Berechnung
der Eigenbewegung zu viele Ausreißer und zu wenige brauchbare Punkte.
4.1.3 Flugversuch mit nach unten gerichteter Kamera
Da Bilddaten, die aus einem wirklichen Flugversuch aufgenommen wurden, noch andere
Eigenschaften als bei einem Trageversuch aufweisen, sollte der erste Flugversuch wiederholt
werden, was auch erfolgreich gelang. Im Gegensatz zum ersten Flugversuch wurden die
Landmarken nun allerdings nicht stehend, sondern flach auf dem Boden liegend mit dem
Tachymeter vermessen. Außerdem wurde die Stereokamera am midiARTIS-Hubschrauber nach
unten gerichtet befestigt.
Wie auch beim ersten Flugversuch wurde für die Bilder bereits die interne Rektifizierung
der Kamera genutzt, welche aber aufgrund der geringen Genauigkeit nicht ausreichend war
und somit durch manuelle Kalibrierung verbessert werden musste. Auch zeigen die Bilder ein
geringeres Rauschen und eignen sich dadurch besser für die Verfolgung mittels des Lucas-
Kanade-Trackers.
Abbildung 4.3 zeigt getrackte Features mit korrespondierenden Punkten. Die auf dem Boden
sichtbaren Pfähle mit Markierungen sind die an ihren Eckpunkten vermessenen Landmarken.
Die Untersuchung der Kameradaten hat gezeigt, dass die meisten der Korrespondenzen
passend gefunden werden und sich das Material somit sowohl für die Auswertung mittels
der Tachymeterdaten eignet sowie für die Berechnung der relativen Eigenbewegung des
Hubschraubers.