3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur ... - tinytall studios

2.2 Gewinnung von 3D-Informationen aus Stereobilddaten 9
der gleichen Bildzeile liegen. Man spricht dann von einem standard-stereoskopischen Aufbau.
Die Rektifizierung und Entzerrung der Bildpunkte wird in Abschnitt 2.3 näher erläutert.
2.2.2 Standard-stereoskopischer Kameraaufbau
Projektionslinie c l p c verschoben um b
z c
p c(x c,y c,z c)
z c
d
q l (x l ,y l )
f
c l
q r(x r,y r)
y c
x c
b
f
c r
y c
x c
q r(x r,y r)
Abb. 2.4: Achsparalleler standard-stereoskopischer Aufbau
Abbildung 2.4 zeigt den standard-stereoskopischen Aufbau mit zwei parallel ausgerichteten
Kameras. Die zwei Projektionsstrahlen zeigen dabei, wie ein Raumpunkt p c über die beiden
Projektionszentren c l und c r auf zwei Bildpunkte q l und q r der beiden Bildebenen abgebildet
wird.
Der Projektionsstrahl des Punkts p c auf das rechte Bild sowie der Bildpunkt q r wird in der Grafik
auch um den Basisabstand b auf das linke Bild verschoben dargestellt, um den Zusammenhang
der beiden Bildpunkte zu verdeutlichen. Da sich beim standard-stereoskopischen Fall beide
Bildpunkte auf der gleichen Bildzeile befinden, existiert zwischen ihnen nur ein horizontaler
Abstand d (Disparität). Somit lässt sich die Abbildung durch ein einfaches Strahlensatzproblem
beschreiben und da sowohl Basisabstand b, Brennweite f und die Disparität d bekannt sind,
ist auch die Bestimmung des Tiefenwerts (z-Richtung) möglich.