3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur ... - tinytall studios
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3.3 Stereo-Matching homologer Bildpunkte 25<br />
Um die Trackingergebnisse zu verbessern und trotzdem die Echtzeitfähigkeit (30 Hz Framerate)<br />
zu bewahren, sollte auch das Abschlusskriterium für das Tracking gut gewählt sein. Echtzeitfähig<br />
bedeutet in diesem Zusammenhang, die Bilddaten auch im Flug bei höheren Geschwindigkeiten<br />
und stärkeren Vibrationen ruckelfrei zu verarbeiten.<br />
Der FeatureTracker führt dabei entweder eine gewisse Anzahl an Iterationen aus oder bricht<br />
vorher ab, wenn sich das Suchfenster pro Iteration nur noch um einen geringen Wert ɛ<br />
verschiebt. Tests <strong>mit</strong> verschiedenen Videosequenzen ergaben, dass für ein ausreichend genaues<br />
Tracking 20 maximale Iterationen sowie ein ɛ von 0,005 px ausreichen und die Berechnung<br />
trotzdem ausreichend schnell durchgeführt wird. Die Tracking-Parameter sind in Tabelle 3.1<br />
zusammengefasst.<br />
Zur Visualisierung der gefundenen korrespondierenden Feature-Punkte können <strong>mit</strong> Hilfe der<br />
cl_TrackedObjectsDraw Klasse Overlays auf das rechte Kamerabild gezeichnet werden. Abbildung<br />
3.7 zeigt das linke und rechte Kamerabild eines Zeitpunkts t <strong>mit</strong> eingezeichneten<br />
getrackten Punkten (gelbe Kreise im linken Bild) sowie deren Position zum Zeitpunkt t − 1.<br />
Die Kreise im rechten Bild entsprechen der getrackten Position des Features. Das andere Ende<br />
der Linie im rechten Bild entspricht der Bildposition im linken Bild. Die Linie veranschaulicht<br />
dadurch die Disparität d der Punkte. Aufgrund eines möglichen Tracking-Fehlers sowie noch<br />
vorhandener radialer Verzerrung sind diese Linien nicht immer direkt horizontal, wie es beim<br />
standard-stereoskopischen Modell wäre. Auch kann es beim Tracken zu Fehlschätzungen kommen,<br />
besonders wenn die Features schwach texturiert sind oder das Bild sehr verrauscht ist.<br />
Daher ist in späteren Verarbeitungsschritten eine Filterung nötig.<br />
Parameter<br />
Wert<br />
Breite des Suchfensters 30 px<br />
Höhe des Suchfensters 10 px<br />
Maximale Iterationen 20<br />
Minimale Suchfensterverschiebung ɛ 0,005 px<br />
Tab. 3.1: Geeignete Parameter zum Stereo-Feature-Tracking
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