3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur ... - tinytall studios

4.1 Auswertung von Flugversuchsdaten 35
Abbildung 4.1). Zwar sind die Bilddaten der Videosequenz aufgrund der Überbelichtung, der
ungenauen Ausrichtung und Kalibrierung der Kameras und fehlender sekundärer Daten wie
einer Navigationslösung für eine genaue Evaluation ungeeignet, dennoch konnte daran gut das
allgemeine Suchen korrespondierender Punkte in den Stereobildern entwickelt und getestet
werden.
Bei näherer Betrachtung der Bilddaten ist aufgefallen, dass aufgrund einer ungenauen Montage
der einzelnen Kameras korrespondierende Punkte vertikal um ungefähr sechs Pixel verschoben
sind. Zwar wird bei dem entwickelten Verfahren auch ein solcher Versatz durch Anpassung
der Parameter bei der Suche nach korrespondieren Punkten kompensiert und die richtigen
korrespondierenden Punkte gefunden, da allerdings für diese Videosequenz keine Referenzwerte
vorlagen, wurde dieser Datensatz für die genaue Auswertung des entwickelten Verfahrens nicht
weiter betrachtet.
(a) linkes Kamerabild
(b) rechtes Kamerabild
Abb. 4.1: Korrespondierende Punkte im Bilddatensatz der Kamerafahrt
4.1.2 Trageversuch mit Landmarken und nach vorne gerichteter Kamera
Um das entwickelte Verfahren genauer testen zu können, sollten Bilddaten aus einem Flugversuch
dienen. Dazu sollte im November 2011 ein Flugversuch mit dem midiARTIS Hubschrauber
durchgeführt werden. Da aufgrund eines technischen Defekts der Flugbetrieb nicht möglich
war, wurden Bilddaten aus Bodennähe in einem Trageversuch aufgenommen. Zwar verfügen
diese Videoaufnahmen nicht über alle Eigenschaften wirklicher Aufnahmen aus dem Flug, wie
beispielsweise Störungen durch Vibrationen oder die dort auftretenden Objektentfernungen, die
durch den Flug in größeren Höhen als beim tragen auftreten.