3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur ... - tinytall studios

3.2 Erkennen und Verfolgen markanter Punkte 23
Die cl_FeatureTracker-Klasse bietet viele Einstellungsmöglichkeiten, um die Anzahl der zu
verfolgenden Punkte, den Mindestabstand zwischen den Punkten oder die Suchregion für neue
Features zu wählen. Es ist außerdem möglich, die Tiefe der Bildpyramiden zu bestimmen, in
denen getrackt werden soll sowie die Anzahl der Suchiterationen pro Ebene. Abbildung 3.4
zeigt das Einstellungsfenster der cl_FeatureTracker-Klasse.
Abb. 3.4: Einstellungsfenster der cl_FeatureTracker Klasse
Der Filter ist so ausgelegt, zu jedem Zeitschritt eine Mindestanzahl von Featurepunkten zu
verfolgen. Gehen im zeitlichen Verlauf einige Features verloren, beispielsweise weil sie das Bild
verlassen oder nicht wiedergefunden werden, wird mit Hilfe der goodFeaturesToTrack()-Funktion
nach neuen markanten Punkten gesucht, um die Mindestanzahl der Punkte einzuhalten.
Die verfolgten Features werden dazu zu jedem Zeitschritt als cl_TrackedObject gespeichert und
zu einer TrackedObjectsList zusammengefasst. TrackedObjects speichern dabei die aktuelle und
die vorherige Bildposition sowie weitere Informationen zu den Features wie zum Beispiel den rekonstruierten
Raumpunkt. Verfolgte Punkte können mit Hilfe der Klasse cl_TrackedObjectsDraw
als überlagerte Elemente auf den Bildern visualisiert werden. Abbildung 3.5 zeigt ein Kamerabild
mit eingezeichneten verfolgten Punkten. Die aktuelle Bildposition eines Features wird dabei
durch einen gelben Kreis dargestellt, die vorherige Position durch die Spitze der Linie am Kreis.
Abb. 3.5: Verfolgte Punkte im Kamerabild