3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur ... - tinytall studios

4.3 Genauigkeitsüberprüfungen an Referenzmessungen 39
Abb. 4.4: Tachymeter Leica Viva TS15 zur Vermessung der Landmarken
Für die Vermessung der Landmarken wurde dann ein retroreflektierendes Prisma an den Ecken
der Landmarken positioniert. Durch Anpeilen dieses Prismas war es möglich, die Position der
Punkte im Koordinatensystem des Tachymeters zu bestimmen. Das Tachymeter ist dabei
auf etwa 3 mm bis 5 mm genau. Allerdings ist auch beim Positionieren des Prismas mit einer
gewissen Ungenauigkeit zu rechnen. Aufgrund der hohen Genauigkeit dieser Punkte konnten
die so bestimmten Eckpunkte als Referenzwerte für die Auswertung des TrackedObjectsFilters
genutzt werden.
4.3 Genauigkeitsüberprüfungen an Referenzmessungen
Da sich der midiARTIS-Hubschrauber im Flugversuch in einem Schwebeflug über den am
Boden liegenden Landmarken befunden hat und die Kameras nach unten ausgerichtet waren,
ermöglicht eine optische Auswertung der Bilddaten eine grobe Einschätzung der Genauigkeit
des entwickelten Verfahrens. Da keine direkten Referenztiefenwerte oder -raumkoordinaten
(z. B. durch andere Sensoren) in direktem Bezug zum Kamerabild vorhanden sind, muss ein