Kapitel 3: Fuzzy Systeme

Regelstrecke
Regler 1
- -
-
Regler 2 Teilstrecke 1
Teilstrecke 2
Abb. 3.2-2: Kaskadenregelkreis
Zustandsregler
Ihnen stehen mehrere, im Idealfall alle Zustandsgrößen der Regelstrecke zur
Verfügung. Hierdurch kann u.a. ein wesentlich verbesserte Regelverhalten erzielt
werden. Der Preis dafür ist der erhöhte Meßaufwand für die Ermittlung der
Zustandsgrößen.
Bsp.: Das sog. "Inverse Pendel"
m
Θ, Θ '
l
i
M
Abb. 3.2-3: Inverses Pendel
Es besteht aus einem fest montierten Motor der bei Aufprägung eines Ankerstroms i
ein Drehmoment M auf das Pendel mit der Masse m ausübt. Das System besitzt 2
Zustandsgrößen: Die Winkelauslegung Θ und die Winkelgeschwindigkeit Θ'.
Die Regelungsaufgabe besteht darin, das Pendel in seiner Ruhelage zu halten bzw.
dorthin zurückzuführen, wenn es durch eine äußere Störung ausgelenkt wird.
Die Regelungsaufgabe besteht darin, das Pendel in seiner Ruhelage zu halten bzw.
dorthin zurückzuführen, wenn es durch eine äußere Störung ausgelenkt wird.
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