Verbundprojekt TAMIC Entwicklung eines taktilen - Experimentelle ...

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Inhalt I. Einleitung 3 1. Problemstellung 3 2. Zielsetzung 4 3. Voraussetzungen 5 4. Planung und Ablauf 6 5. Stand der Wissenschaft und Technik vor Projektbeginn 9 II. Ablauf und Ergebnisse 10 Arbeitspaket 1 10 Arbeitspaket 2 14 Arbeitspaket 3 30 Arbeitspaket 4 43 Arbeitspakete 5 und 8 44 Arbeitspaket 6 55 Arbeitspaket 7 68 Arbeitspaket 9 72 Arbeitspaket 10 73 Arbeitspaket 11 74 III. Zusammenfassung und Ausblick 77 IV. Veröffentlichungen aus dem Projekt 79 V. Literatur 79 VI. Erfolgskontrollbericht 80 Danksagung 82 <strong>TAMIC</strong>-Schlußbericht der Sektion MIC, Universität Tübingen 2
I Einleitung In der Minimal Invasiven Chirurgie (MIC) werden Operationen in der Regel unter endoskopischer Kontrolle mit verlängerten starren Instrumenten durchgeführt, die durch kleine Einschnitte oder über natürliche Öffnungen in den Körper eingebracht werden. Der Verzicht auf die weiträumige Eröffnung von Körperhöhlen reduziert das operative Trauma, vermindert die postoperativen Schmerzen signifikant und verkürzt die erforderlichen Klinikaufenthalte sowie Rehabilitationszeiten erheblich. Die minimal invasive Technik hat sich innerhalb der letzten 30 Jahre entwickelt und insbesondere seit Beginn des laufenden Jahrzehnts nach ihrer Einführung in der Thorakoskopie (Wittmoser) und Laparoskopie (Semm) weite Bereiche der unterschiedlichen chirurgischen Disziplinen wesentlich beeinflußt. Die laparoskopische Entfernung der Gallenblase und des Appendix haben sich in den Industrieländern als Standardoperationen durchgesetzt. Das Feld chirurgischer Aufgaben, die endoskopisch gelöst werden können, erweitert sich ständig. Die Durchführung einzelner Schritte in der MIC ist jedoch durch grundlegende Einschränkungen, die sich aus einem noch unzureichend entwickelten Instrumentarium ergeben, deutlich erschwert und oft zeitaufwendig. Diese Einschränkungen betreffen neben der reduzierten Bewegungsfreiheit der Instrumente auch den Verlust wichtiger Informationsquellen wie der optimalen Sichtschärfe, des räumliches Sehens und des weiträumigen Überblicks über das Operationsgebiet sowie den Wegfall der Tastinformation. 1. Problemstellung Während der Chirurg bei konventionellen - offenen - chirurgischen Eingriffen seinen Tastsinn häufig und intensiv zum Auffinden, Eingrenzen und Beurteilen pathologischer, insbesondere karzinomatöser Gewebeveränderungen oder zur Erkennung größerer Blutgefäße nutzt, ist die diagnostische Palpation endoskopisch nicht anwendbar. Durch die Aufhebung der funktionellen Einheit zwischen den Händen des Chirurgen und den Instrumenten geht die sensorische Kontrolle der chirurgischen Manipulation nahezu vollständig verloren. So kann wegen der hohen Reibung in den verlängerten Instrumentenschäften eine traumatische Einwirkung beim Greifen von Gewebe nicht in jedem Fall sicher erkannt werden. Werden dem minimal invasiv arbeitenden Chirurgen Tast- und Kraftinformationen wieder verfügbar gemacht, so kann die Qualität und Sicherheit der Eingriffe erheblich verbessert, die Belastung für den Patienten weiter verringert und die Rate an Komplikationen, die teilweise intraoperativ den Umstieg auf die offene Technik erzwingen, gesenkt werden. Durch höchstmögliche Schonung des Patienten, verringerte Liege- und Ausfallszeiten sowie maximale Effizienz der Arbeit des Chirurgen kann trotz erhöhten technischen Aufwands insgesamt eine deutliche Senkung von Krankheitskosten erzielt werden. <strong>TAMIC</strong>-Schlußbericht der Sektion MIC, Universität Tübingen 3
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Die Abhängigkeit der Resonanzfrequ
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Zur Behebung der genannten Schwieri
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6.6. Diplomarbeit zum Design eines
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