Verbundprojekt TAMIC Entwicklung eines taktilen - Experimentelle ...
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Das Sensormaulteil sollte eine glatte Oberfläche haben, um ein Gleiten entlang von Strukturen<br />
zu ermöglichen. Dieses Maulteil sollte um seine Längsachse um mindestens 90° drehbar sein,<br />
um monodigitales Tasten und Messung von Verschieblichkeit zu ermöglichen. Die Anpreßmaulteile<br />
sollten das Gewebe atraumatisch fixieren, um es gegenüber dem Sensormaulteil<br />
verschieben zu können. Es sollte parallel und eventuell auch orthogonal zum Sensorarray<br />
verschoben werden können, um die gefaßte Struktur optimal durch das Sensorarray erfassen<br />
zu können.<br />
Da diese klinischen Anforderungen sehr komplex sind, sollte die <strong>Entwicklung</strong> einer <strong>taktilen</strong><br />
Faßzange in drei Stufen erfolgen.<br />
1. Stufe<br />
Fehler! Textmarke nicht definiert.<br />
Abb. 14 1. <strong>Entwicklung</strong>sstufe der <strong>taktilen</strong> Faßzange<br />
Die erste <strong>Entwicklung</strong>sstufe der <strong>taktilen</strong> Faßzange ist die Integration des Sensorarrays in eine<br />
Faßzange, die mit einem Anpreßmaulteil und einem Sensormaulteil ausgestattet ist<br />
(Abb. 14). K<strong>eines</strong> der Maulteile ist in dieser Stufe mit einer Hohlkehle ausgestattet. Das Sensormaulteil<br />
sollte um seine Längsachse frei rotierbar sein. Die Rotation ermöglicht eine taktile<br />
Messung mit und ohne Anpreßmaulteil sowie eine Messung der Verschieblichkeit.<br />
2. Stufe<br />
In dieser Realisierungsstufe sollte die Erfassung von Strukturen im Hintergrund ermöglicht<br />
werden. Dies kann durch eine Hohlkehle am Sensormaulteil mit einer Länge von 1-2 cm und<br />
einer maximalen Öffnung von 1 cm realisiert werden. Das Sensormaulteil sollte wie in der 1.<br />
Stufe rotierbar gestaltet sein.<br />
3. Stufe<br />
Diese Faßzange sollte dem Chirurgen tridigitales Tasten ermöglichen. Auch in dieser Realisierungsstufe<br />
soll das Sensormaulteil rotierbar sein. Das tridigitale Tasten ermöglicht eine<br />
vollständige Erfassung der Struktur, da auch ungleichmäßige Verhärtungen meßbar sind.<br />
Realisierungsvorschlag 1: Integration des Sensors in das starre Maulteil des "Endo-Fingers",<br />
wobei die rotierbare Ausgestaltung dieses Maulteils wünschenswert wäre, um monopolare<br />
Palpation zu ermöglichen. Dieser "Endo-Finger" sollte zur Manipulation geeignet sein.<br />
<strong>TAMIC</strong>-Schlußbericht der Sektion MIC, Universität Tübingen 34
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