Verbundprojekt TAMIC Entwicklung eines taktilen - Experimentelle ...

Diese Visualisierung soll eine Vergrößerungsoption beinhalten, da das taktile Array durch
Projektion mitunter zu klein sein kann, um die Information sinnvoll darzustellen. Die visuelle
Darstellung kann alternativ zur Falschfarbendarstellung als Balkendiagramm in einer Ecke des
endoskopischen Videobildes oder US-Bildes erfolgen. Ein zusätzlicher Monitor zur Visualisierung
der taktilen Information ist nicht erwünscht. Im Funktionsmodell B1/C1 sollte die
taktile Information als erster Schritt in einem Balkendiagramm auf einem externen Monitor
dargestellt werden.
3.5 Anforderungen an den vibrotaktilen Sensor
3.5.1 Anforderungen für den Einsatz in Bauch- und Brustraum
Mit einem vibrotaktilen Sensor ist eine Oberflächenstruktur wohl kaum so detailliert wie mit
einem Kraftsensor zu erfassen, so daß der vibrotaktile Sensor speziell zur Erfassung der Tiefenstruktur
optimiert werden sollte.
Der vibrotaktile Sensor sollte deshalb als Taststab ähnlich einer endoskopischen Ultraschallsonde
konzipiert werden, mit dem man die interessierenden Strukturen kontinuierlich abfahren
kann. Dieser Taststab wäre idealerweise flexibel zu gestalten, um auch verdeckte Strukturen
erfassen zu können. Als Prototyp und preiswertere Lösung kann ein starrer Taststab ausreichend
sein.
Die Anforderungen umfassen außerdem
• Kompatibilität zu 5 mm oder maximal 10 mm Trokar
• HF -Festigkeit gegenüber Einstreuung elektromagnetischer Felder
• Ultraschallverträglichkeit für endoskopischen US
• Zerlegbarkeit für Reinigungszwecke
• Dampfsterilisierbarkeit der gesamten Zange, alternativ Gassterilisierbarkeit
• Verzicht auf Kabelzuführung
3.5.2 Anforderungen für den endonasalen Einsatz
Die räumliche Enge bei den Eingriffen bedingt einen maximalen Durchmesser des Instruments
von 4 mm. Für die Sensorqualität ist eine sichere Unterscheidung zwischen Knochen
und Knorpelgewebe auch im Hintergrund von Schleimhaut zu fordern. Ein räumlich auflösendes
Instrument wird nicht gefordert.
3.5.3 Darstellung
Die taktile Information dieses vibrotaktilen Taststabs kann analog zur taktilen Faßzange in das
endoskopische oder Ultraschallbild eingeblendet werden. Auch hier wird eine genaue Ortung
des Taststabs im Bild durch Positionssensoren benötigt. Die Information könnte alternativ
akustisch durch Variation der Tonhöhe vermittelt werden. Diese Vermittlung könnte in einem
netzunabhängigen Taststab realisiert werden.
TAMIC-Schlußbericht der Sektion MIC, Universität Tübingen 36