ATMS Magazine

APUNTES DEL TALLER
Cómo elegir un gripper
para manejo de materiales
Juan Carlos corral
especialista de producto de gripping systems
Los Grippers son sistemas de agarre compuestos
de diversos tipos de mecanismos como:
•Dos dedos con movimiento paralelo: La función básica de
este gripper es el agarre de piezas con dos caras planas. Como
lo son PGN+ y MPG+.
•Dos dedos con movimiento angular: Este gripper es utilizado
para el agarre de barras, gracias su mecanismo evita
colisiones al momento del agarre de la pieza. Por ejemplo
DRG.
•Tres dedos: Es utilizado para sujeción de piezas cilíndricas,
como cada dedo está ubicado a 120°, este gripper, al
momento de cerrar centra la pieza. Es ideal para aplicaciones
con problemas de centrado y de alta precisión, como los
PZN+ MPZ. PZB+.
•Cuatro dedos: Este gripper, al tener mayor número de dedos,
distribuye la fuerza y logra más puntos de contacto. Es ideal
para el agarre de piezas frágiles. Por ejemplo PZV.
En la siguiente imagen se muestra un ejemplo de agarre de
los diferentes grippers:
Gripper de dos dedos paralelo
Gripper de dos dedos angular
La tarea más común donde los grippers son utilizados es en
el manejo de materiales, también se emplean en diversas
aplicaciones, como son agarre de piezas para taladrado,
deformación de piezas, corte de componentes y una larga lista
más de aplicaciones. El manejo de materiales está caracterizado
por el movimiento de piezas en lapsos de tiempo determinados
por el usuario.
Selección de un Gripper para el manejo de
materiales.
Para el ejemplo, en el cálculo del gripper paralelo PGN+, los
factores determinantes en la selección son la fuerza de agarre,
el peso de la pieza que el gripper debe agarrar, la longitud de
los dedos del gripper y los momentos en el mecanismo.
El cálculo de un agarre por fricción está dado por la siguiente
fórmula:
Donde:
F=(a+g)m * s
F: Fuerza mínima requerida
a: Aceleración
g: Gravedad
m: Masa
µ: Coeficiente de fricción
s: Factor de seguridad
s= 2 en gripper SCHUNK
Un agarre por fricción es cuando los dedos del gripper
sujeta la pieza mediante fuerza, como se muestra en la
imagen.
En el ejemplo vamos a suponer los siguientes valores:
Sustituyendo:
Para este caso, se requiere un gripper con una fuerza mínima
de 600N para sujetar una pieza de 3 Kg con las condiciones
anteriormente mencionadas. En la siguiente gráfica se
puede apreciar que el gripper PGN+100-1 cumple con los
requerimientos para poder mover la pieza sin ningún problema
con una longitud máxima de dedos de 75mm.
Box
SCHUNK es una empresa Alemana con más de 75 años en
el mercado. Llegó a México desde 2006 estableciéndose en
Querétaro y distribuye en todo México y Latinoamérica con
excepción de Chile y Brasil. SCHUNK se especializa en dos líneas,
sistemas de sujeción y sistemas de agarre.
a
F a
= ma
F li
F R;li
F R;re
F re
Gripper de tres dedos
Gripper de cuatro dedos
G= mg
Gripper PGN+ SCHUNK
FUENTE: Gripper in motion