Teknik Produksi Mesin Industri(Jilid 3).edt.indd
Teknik Produksi Mesin Industri(Jilid 3).edt.indd
Teknik Produksi Mesin Industri(Jilid 3).edt.indd
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan<br />
yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun<br />
peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas, mengecat, menempa,<br />
mengisi botol, dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. Kerja efektor dapat<br />
berupa mekanik, elektrik, pneumataik (grifer), maupun hydrolik.<br />
Gerakan Robot<br />
Gerakan robot dapat diklasi kasikan menjadi dua, yaitu gerakan base<br />
travel dan gerakan axes kontrol. Gerakan base travel dapat di aplikasikan<br />
ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam<br />
alur (path). Secara sistem kontrol, base travel dapat dikategorikan kedalam<br />
lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. Axes kontrol<br />
menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan<br />
terakhir dan umpan balik sistem.<br />
Gambar 7. Base manipulator jenis kaku<br />
Tingkatan Teknologi<br />
Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi, yaitu: Rendah (low)<br />
teknologi, medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). Masingmasing<br />
memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas<br />
perbedaan antara ketiga level tersebut. Tingkatan teknologi robot dapat<br />
dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot, yaitu<br />
a. Sumbu (axes)<br />
Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak<br />
sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot. Sumbu ini akan<br />
menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot.<br />
b. Payload (muatan)<br />
Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh<br />
manipulator. Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan<br />
639
Change language