Teknik Produksi Mesin Industri(Jilid 3).edt.indd

1.4.3 Robot Teknologi Tinggi
Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling,
press transferring, pengecatan, pengelasan. Robot jenis ini memiliki
sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Memiliki payload sampai
150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot
jenis medium. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik
dan hidrolik. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi
sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat.
Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam
table berikut dibawah ini :
Tabel 1. Properties teknologi robot
Rendah Medium Tinggi
Sumbu 2 – 4 5 – 6 7 – 16
Payload 3 – 13 14 – 150 150 lebih
Cycle time 5 - 10 1.0 1.0
Akurasi 0.05 – 0025 2 – 1.3 2. – 0.4
Aktuasi Pneumatik, hidrolik. Hidrolik dan Hidrolik dan
Elektrik elektrik elektrik
Kontroler Memori rendah, Memori sedang, Memori besar,
open loop lup tertutup lup tertutup
2. Operasi dan Fitur Manipulator
Bagian sebelumnya telah kita de nisikan tentang komponen dasar robot,
yaitu: kontroler, manipulator, dan sumber power . Masing-masing komponen
harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik.
Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan tur dasar dari manipulator yaitu
gerakan sumbu lengan, wrist, penggerak, jangkauan area dan penghubung
Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu:
kartesian koordinat, polar koordinat, silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat.
Manipulator digerakan oleh penggerak, bisa berupa pneumatik, hidrolik dan
elektrik. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan
masing masing. Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang
disebut dengan kerja jangkauan. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan
kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang.
643