Teknik Produksi Mesin Industri(Jilid 3).edt.indd
Teknik Produksi Mesin Industri(Jilid 3).edt.indd
Teknik Produksi Mesin Industri(Jilid 3).edt.indd
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
648<br />
Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang<br />
sangat eksibel untuk robot. Dalam mendesain wrist tergantung pada<br />
kebutuhan aplikasi robot. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda, sebagai<br />
contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch<br />
dan satu dua roll dan dua yaw.<br />
2.3 Sistem Pengerak Manipulator<br />
Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem<br />
penggerak. Pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak, yaitu :<br />
pneumatik, hidrolik dan elektrik.<br />
2.3.1 Penggerak Pneumatik<br />
Dalam industri robot, terdapat 30% penggunaan sistem penggerak<br />
pneumatik. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan<br />
mengalirkan udara bertekanan. Udara tersebut masuk ke dalam silinder<br />
pneumatik dan menggerakan mekaniknya. Sistem pneumatik ini lebih<br />
murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik.<br />
Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah<br />
muatan / payload yang dapat diterima, sehingga untuk sistem robot<br />
yang membutuhkan muatan yang besar, penggerak ini tidak dapat<br />
digunakan.<br />
2.3.2 Penggerak Hidrolik<br />
Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. Penggerak<br />
ini bekerja hampir sama dengan pneumatik, perbedaanya terletak pada<br />
uida yang digunakan. Pada hidrolik menggunakan cairan (minyak)<br />
untuk menggerakan silinder hidrolik. Silinder terhubung dengan sumbu<br />
manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator.<br />
Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan<br />
yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik. Manipulator penggerak<br />
hidrolik digunakan pada aplikasi las, pengecoran dan pengecatan.<br />
Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. Pertama,<br />
sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. Kedua, apabila terjadi<br />
kebocoran pada sistem, maka uida/cairan akan mengotori lantai dan<br />
dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman.<br />
2.3.3 Penggerak Elektrik<br />
Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. Motor<br />
ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi<br />
untuk mengurangi jumlah putaran. Gigi reduksi juga berfungsi untuk<br />
meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot, sehingga dapat<br />
meningkatkan jumlah beban.
Change language