Teknik Produksi Mesin Industri(Jilid 3).edt.indd

646
Gambar 15. Aplikasi koordinat kartesian
2.1.2 Silindrikal Koordinat
Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu
yaitu (theta) atau sumbu rotasi. Bidang Z membentuk gerakan naik
dan turun atau vertical, sedangkan R membentuk gerakan horizontal
atau maju dan mundur. Masing masing gerakan tersebut membentuk
volume silinder sehingga disebut koordinat silinder.
Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada
sistem robot, (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 300 0 ,
sisa sudut 60 0 disebut dead zone atau daerah mati. Daerah ini berfungsi
sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan,
sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan.
Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju, mundur)
dan vertica l(naik, turun). Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja
robot.
Gambar 16. Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya