Bacheloroppgave - Elektra - Linjeforeningen for elektro ved HiST

More documents

Recommendations

Info

MaksAmpere( ) C[mil 1 2 ]K·Temperatur/okning BKoppertykkelse[mil]= ( 8[A]0.048·35[ o C]) 0.725 [mil 2 ]0.44 = 97.3[mil] = 2.47mm1.378[mil]
KAPITTEL 5. HARDWARE5.2. ELECTRONIC SPEED CONTROL (ESC)5.2 Electronic Speed Control (ESC)5.2.1 SpesikasjonerEn ESC til et koaksialt R/C-helikopter vil trenge følgene egenskaper:ˆ Styre to motorer uavhengig.ˆ Hastighetsvariasjon i èn retning.ˆ Sikker oppstart.ˆ Beskyttelse mot kveling.ˆ Begrensninger ved lav batterispenning.ˆ Motorstans ved brudd på styresignal.ˆ Lav vekt.For å kontrollere helikopterets yaw-vinkel, må vi styre hastigheten på de to rotorene uavhengig avhverandre. Vi trenger ingen brems eller revers, men vi må la rotorene spinne uhindret for å dempefrittfallshastigheten. Når batteriet plugges i helikopteret burde ikke motorene starte med en gang. Hvistrådløslinken blir brutt burde også motorene deaktiveres.Når en DC-motor kveles blir den i praksis bare en RL-last. Dette kan for eksempel forekomme ved enkrasjlanding. I databladet for motorene er det oppgitt en kvelestrøm på 9A ved 3V[16]. I vårt worst-casescenario med 7,4V batterispenning og to motorer overføres det til 44A. Dette vil ødelegge både motor,komponenter og batteri.5.2.2 UtførelseFor å kunne styre to motorer klonet vi kretsen i gur 4.5 på side 11. Med unntak av shunt-kondensatorenover MOSFET-en. Denne så unødvendig ut etter en applikasjonsnote fra Microchip, AN847[14].Motstanden, R GS er skalert etter den samme applikasjonsnoten.PWM-signalene genereres i nRF24LE1 som har to PWM-kanaler til rådighet. De har en amplitudetilsvarende VTG og en felles frekvens. Duty-cycle kan varieres uavhengig på de to kanalene. For å driveMOSFET-ene i metning med VTG som gate-spenning fant vi en lettdrevet Power-MOSFET med lavindremotstand og transfer-karakteristikk, vist i gur 5.7 på neste side. Kravet til strøm-raten er skalertut i fra målinger på originalhelikopteret. For å minimalisere støy har vi brukt en gate-motstand på 100Ω,se avsnittet 7.4.7 på side 45.BEC-en er forklart i seksjon 5.3 på neste side. Sikkerhetsfunksjonene er konstruert i rmware. Forsikkerhetsrutiner under oppstart eller brudd på styresignalet, se avsnitt 6.4.3 på side 32. Kravene itabellen under er satt utifra målinger på originalhelikopteret. For sikkerhetsfunksjoner som omfatterstrømbegrensning og batteristatus, se avsnitt 7.4.7 på side 45.type strøm-rate per motor break-down-voltageKrav - 3.06A 8,46VMOSFET FDS8870[23] 18A V DSS : 30VDiode PMEG3050EP[30] 5A V R : 30VTabell 5.3: ESC-komponenter23
Page 1: HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAGAvdelin
Page 6 and 7: AnsvarsområderRapportVegard Hella
Page 8 and 9: 5 Hardware 195.1 Utlegg . . . . . .
Page 10 and 11: A.3.2 Kretsskjema . . . . . . . . .
Page 12 and 13: AbstractNordic Semiconductor desire
Page 14 and 15: 1.3. MÅL KAPITTEL 1. INNLEDNING1.3
Page 16 and 17: Kapittel 2Metoder og kilderPå Inte
Page 18: Kapittel 4Teori4.1 HelikopterRadios
Page 21 and 22: KAPITTEL 4. TEORI 4.4. ELECTRONIC S
Page 23 and 24: KAPITTEL 4. TEORI 4.4. ELECTRONIC S
Page 25 and 26: KAPITTEL 4. TEORI4.6. 8051-TIMERE4.
Page 27 and 28: KAPITTEL 4. TEORI4.7. KOMMUNIKASJON
Page 29 and 30: KAPITTEL 4. TEORI4.7. KOMMUNIKASJON
Page 31: Kapittel 5Hardware5.1 Utlegg5.1.1 F
Page 36 and 37: 5.3. PSU KAPITTEL 5. HARDWARE5040PU
Page 38 and 39: 5.6. AKSELEROMETER KAPITTEL 5. HARD
Page 40 and 41: Kapittel 6Firmware6.1 HALHAL (Hardw
Page 42 and 43: Send request6.2. TRÅDLØS KOMMUNIK
Page 44 and 45: 6.4. ESC KAPITTEL 6. FIRMWARE6.4 ES
Page 46 and 47: 6.6. GYROSKOP KAPITTEL 6. FIRMWARE6
Page 48 and 49: 6.8. BATTERIMONITOREN KAPITTEL 6. F
Page 50 and 51: 6.10. EKSTERN FLASH KAPITTEL 6. FIR
Page 52 and 53: Kapittel 7Gjennomføring7.1 Innkjø
Page 54 and 55: 7.3. MODULBASERT ARBEID KAPITTEL 7.
Page 56 and 57: 7.4. PROBLEMER KAPITTEL 7. GJENNOMF
Page 58: 7.4. PROBLEMER KAPITTEL 7. GJENNOMF
Page 61 and 62: KAPITTEL 8.RESULTATFigur 8.2: Ferdi
Page 63 and 64: Kapittel 10DiskusjonNå som vi i et
Page 65 and 66: KAPITTEL 10. DISKUSJON 10.1. VIDERE
Page 67 and 68: REFERANSERREFERANSER[14] Microchip
Page 69 and 70: [49] Wikipedia. Shunt (electrical).
Page 71 and 72: OrdlisteAcknowledgement .Appnote .P
Page 73 and 74: Tabeller4.1 8051s Timer-moduser . .
Page 75 and 76: Vedleggx
Page 77 and 78: A.1 HelikopterA.1.1UtleggToppBunnxi
Page 79 and 80: A.2 FjernkontrollA.2.1UtleggToppBun
Page 81 and 82: A.3 BatterimonitorA.3.1Utleggxvi
Page 83 and 84: A.4 ReservekretsA.4.1UtleggToppBunn
Page 85 and 86:
Tillegg BAntennetuningxx
Page 87 and 88:
B.2 SWR-plottxxii
Page 89 and 90:
Prosjektregnskap 2011, bacheloroppg
Page 91 and 92:
D.1 HelikopterD.1.1Reservekrets
Page 93 and 94:
D.2 Fjernkontroll
Page 95:
Tillegg FBrukermanualxxx
Page 99 and 100:
nRFCopter—R/C Helikopter med en v
Page 101 and 102:
Tillegg HTimelisterxxxvi
Page 103:
H.2 Totalt xxxvi
show all

Bacheloroppgave - Elektra - Linjeforeningen for elektro ved HiST

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?