Bacheloroppgave - Elektra - Linjeforeningen for elektro ved HiST
Bacheloroppgave - Elektra - Linjeforeningen for elektro ved HiST
Bacheloroppgave - Elektra - Linjeforeningen for elektro ved HiST
- No tags were found...
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
6.6. GYROSKOP KAPITTEL 6. FIRMWARE6.6 GyroskopBegge gyroskopene har analoge utganger, som vi leser av <strong>ved</strong> hjelp av ADC. Når man kobler til spenningpå gyroene, kalkulerer de rotasjon automatisk og legger data på utgangene. Gyroskopene har to utgangerper akse, en rådata via et HP-lter og en 4x <strong>for</strong>sterket. Hver utgang vil gi <strong>for</strong>skjellig rekkevidde påspenningen, opptil 1,48V på rådata-utgangen, og opptil 2,23V <strong>ved</strong> 4x <strong>for</strong>sterkning. Maksspenning er da<strong>ved</strong> +300º/sekund.Vi velger de u<strong>for</strong>sterkede inngangene i første omgang, og setterreferanseverdien på ADC til intern spenning (1.23V). Dettegjør at vi vil minke maks-rekkevidde, men vi får brukt helemåleområdet i 8-bits ADC-registeret.Før avlest gyroskopverdi skrives ut til displayet må vi regneom verdiene til riktig enhet. Vi leser av ADC og sender verdientil en funksjon som regner om tallet til nye grenser. Vi settermaks- og minimumsgrenser til ±300, og skriver denne verdien utpå displayet. Dermed vil alle verdier avlest fra gyroskopet benneseg mellom ±300 grader/sekund. Figur 6.3: Gyroskop z-akse34
Change language