Bacheloroppgave - Elektra - Linjeforeningen for elektro ved HiST

5 Hardware 195.1 Utlegg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195.1.1 Fjernkontroller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195.1.2 Helikopter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215.2 Electronic Speed Control (ESC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235.2.1 Spesikasjoner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235.2.2 Utførelse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235.3 PSU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245.3.1 Spesikasjoner BEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245.3.2 Spesikasjoner fjernkontroll . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245.4 Kompass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255.5 Gyroskop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255.6 Akselerometer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265.7 Batterimonitoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265.7.1 Maxim Smart Battery Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265.7.2 Utlegget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275.8 Produksjon og montering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 Firmware 286.1 HAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286.2 Trådløs kommunikasjon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286.2.1 Virkemåte i fjernkontroller (device) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286.2.2 Virkemåte i helikopter (host) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296.2.3 Innstillinger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296.3 Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316.4 ESC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326.4.1 PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326.4.2 Rotorhastighet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326.4.3 Sikkerhetsfunksjoner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326.5 Kompass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336.6 Gyroskop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346.7 Akselerometer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356.8 Batterimonitoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366.8.1 Kommunikasjon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366.8.2 Tilbakemelding av batteristatus og klokke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366.8.3 Kalibreringsprogram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366.9 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376.9.1 Skrive grakk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376.9.2 Animert grakk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376.10 Ekstern ash . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386.10.1 Kommunikasjon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386.10.2 Lagring av data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386.11 Implementering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39VIII