Bacheloroppgave - Elektra - Linjeforeningen for elektro ved HiST

Kapittel 6Firmware6.1 HALHAL (Hardware Abstraction Layer) er et rmware-lag som inkluderes i programkoden vår. Dette er etbibliotek av programfunksjoner som brukes av applikasjoner. Laget inneholder funksjoner for å endreinnstillinger, og lese/skrive data fra hardware. Vi bruker HAL for SPI, TWI og ADC, mens Gazellutnytter ere biblioteksfunksjoner på egenhånd.HAL er laget for å kommunisere med hardware på brikka, men siden det er generelle funksjoner erdet enkelte moduler på mikrokontrolleren som er uten HAL-muligheter. Spesielle funksjoner for å skrivehele bytes på SPI og TWI mangler, samt funksjoner for å styre timere.Vår bruk av biblioteket består for det meste i initialisering av moduler. Vi bruker funksjonene for åsette innstillinger for modulene ved oppstart, men senere i programmet er det våre egne funksjoner somi hovedsak blir brukt.Ved prosjektstart sa Nordic at vi måtte bruke biblioteket så mye vi kunne. Dette for å slippe myeunødvendig koding av modulene og for å vise hvor nyttig biblioteket er i praksis.6.2 Trådløs kommunikasjon6.2.1 Virkemåte i fjernkontroller (device)Fjernkontrolleren er enheten som etterspør en pairing. Dette gjøres ved å holde fjernkontrolleren tettinntil helikopteret og vente noen sekunder. Fjernkontrolleren sender konstant ut en pairing-etterspørsel,venter på svar og gjentar dersom det ikke er noen enheter i nærheten. Etter at helikopteret har svart påetterspørselen begynner fjernkontrolleren umiddelbart å klargjøre data fra styrestikkene og sende dettetil helikopteret. Payload leses fra styrestikkene via ADC og legges i data-ut registeret. Etter data ersendt skal fjernkontrolleren lytte etter svar fra helikopteret. Dette svaret vil da inneholde all sensordataog ved motatt svar deneres sendingen som suksess. Sensordata skrives så ut på displayet. Med dettefullføres en runde i hovedløkka, og fjernkontrolleren begynner å klargjøre ny payload for sending tilhelikopteret.28