Bacheloroppgave - Elektra - Linjeforeningen for elektro ved HiST

KAPITTEL 6. FIRMWARE6.7. AKSELEROMETER6.7 AkselerometerAkselerometeret kan kommunisere på SPI og I2C. Siden SPI-Master og PWM-utgangene er på de sammepinnene på mikrokontrolleren, måtte vi benytte oss av I2C. Vi må gjøre en enkelt innstilling via kodefør vi får lest ut verdiene, men dette stilles under oppstart av nRF24LE1. Vi må aktivere måling av detre aksene via kode, noe som også gjøres under oppstart. Akselerometeret krever noen tilkoblinger påpinnene for å aktivere noen innstillinger: alternativ I2C adresse 12 (om ere like akselerometre brukes),og aktivering av I2C fremfor SPI 13 .Etter innstillingene er akselerometeret klart til å avleses. Dette utføres ved å sende en les-kommandoog lagre svaret brikken gir oss. Her kan en velge å få returnert en og en nibble av de tre aksene, eller fåalle registrene lest ut etter hverandre. Førstnevnte modus krever 6 forskjellige kall på lese-funksjonen forå få lest ut alle aksene, mens sistnevnte måte gir oss alle de 3 16bit registrene vi trenger i en kommando.Akselerometeret vil gi alle de målte verdiene fra aksene i oppløsning på 10 bit.Vi setter akselerometeret i ±2g med 10 bit oppløsning. Data vi da mottar er gitt i 2-kompliment,som passer godt for verdier til displayet.ADXL345 kommer med to pinner navngitt INT1 og INT2.Dette er pinner for avbruddsdeteksjon og omhandler blant annetdeteksjon for støt og fritt-fall. Med disse funksjonene aktivertkan akselerometeret detektere et tap, et lite støt, og si ifra tilmikrokontrolleren. Vi har valgt å utelukke disse funksjonene ihelikopteret. Figur 6.4: Akselerometeret12 Alternativ I2C adresse ved å koble SDO til VTG13 I2C aktiv ved å koble CS til VTG35