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cada uma das ações a desenrolar e entre
elas as condições de transição (figura 9).
2º Fase – GRAFCET com Atuadores
e Sensores
Na 2ª fase de desenho devem-se determinar
quais são os atuadores que executarão
operações distintas, por exemplo
cilindros pneumáticos, motores elétricos,
eletroválvulas, etc.
E os sensores, por exemplo geradores de
pulsos, fins de curso, detectores de proximidade
indutivos, capacitivos, ópticos, etc.,
que passarão a constituir-se como sinais de
transição do sistema. O GRAFCET ficaria
então segundo se apresenta na figura 10.
3° Fase – Desenho do Sistema de
Controle
Uma vez obtido o GRAFCET contendo
todos os acionamentos, atuadores e sensores,
este pode ser utilizado para o desenho do
sistema de controle, com os componentes
de uma determinada tecnologia, que poderá
ser do tipo cabeada (elétrica ou eletrônica)
ou programável com o CLP.
O processo de desenho consta das
seguintes partes:
• Desenho da parte sequencial, que
compreende a estrutura das etapas
e das condições de transição que
as unem.
• Desenho da parte combinatória que
compreende todas as ações a executar
dentro de cada etapa.
Método GEMMA
O GEMMA (Guide d’Étude des Modes
de Marches et d’Arréts) é um método para o
estudo das situações possíveis de movimento
e parada que se podem encontrar na parte
operativa (PO) de um processo e as formas
de evoluir de umas para outras.
Para esse efeito, apoia-se num gráfico
bastante útil que representa uma série
de estados tipificados da PO e mostra as
possíveis formas de evolução de uns para
outros. Os seus princípios são:
Elementos de base: A aplicação prática
do GEMMA apoia-se numa gráfico-base,
do qual constam os seguintes elementos:
Retângulos de estado: onde se definem
uma série de situações tipificadas, que
podem acontecer em qualquer automatismo.
Julho/Agosto 2012 :: Mecatrônica Atual
automação
F9. Sucessão de etapas - GRAFCET descritivo. F10. GRAFCET com atuadores e sensores.
No caso em que o automatismo a desenhar
disponha de alguma situação ou estado
especial, dever-se-ia incluir algumas das
condições propostas.
Pode acontecer também que algumas das
situações tipificadas não tenham sentido para
o automatismo que estamos desenhando;
nesse caso aplicar-se-á o quadro correspondente
(figura 11).
Famílias de estados: O conjunto de
estados possíveis de um sistema agrupam-se
em três famílias:
• Família A: Estados de parada;
• Família F: Estados de funcionamento;
• Família D: Estados de falha.
Diz-se que um sistema está em produção
quando cumpre o objetivo para o qual
foi desenhado, e fora de produção no caso
contrário. Pode-se observar que os conceitos
de “em produção” e “em estado de funcionamento”
possuem significados distintos.
Com efeito, pode-se estar em produção
tendo todo o sistema em estado de parada
(parada de fim de ciclo, por exemplo), ou
pode-se estar em funcionamento sem estar
em produção (preparação de máquina, por
exemplo). Figura 12.
Linhas orientadas: Estas linhas contemplam
todos os passos possíveis de uma
situação ou estado para outro. Na própria
linha será marcado o sentido de passagem.
Condições de evolução: Indicam se
a passagem de um estado para outro está
condicionada, ou se deve-se tomar alguma
ação prévia. Pelo contrário do que acontecia
com o GRAFCET, estas condições entre
estados podem ou não existir. No caso de
não existirem, poderá entender-se que a
passagem é incondicional, sem nenhum
requisito prévio.
Estados de funcionamento: A família
de estados de funcionamento compreende
todos aqueles pelos quais deve passar a parte
operativa para obter o resultado desejado do
processo. Assim, pertencem a esta família
os estados preparatórios de produção, os
testes e controles prévios ou posteriores
e, em grande parte, os que pertencem ao
próprio processo. Concretamente, o gráfico
contempla os seguintes estados normalizados:
F1 (Produção normal), F2 (Movimento
(marcha) de preparação), F3 (Movimento
(marcha) de finalização), F4 (Verificação de
movimento (marcha) anormal), F5 (Verificação
de movimento (marcha) em ordem) e
F6 (Movimento (marcha) de teste).
Estados de parada: Dentro da família
dos estados de parada consideram-se todos
aqueles que determinam o funcionamento
do processo. A família possui os seguintes
estados normalizados: A1 (Parada no
estado inicial), A2 (Pedido de parada ao
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