5. Technologiefunktionen mit Servoantrieben - FB E+I: Home

Das Fahrprofil bei einem kurzen Weg kann in 6 Bereiche eingeteilt werden. Die ersten drei
Bereiche (B1, B2 und B3) beschreiben den Beschleunigungsvorgang, dem sofort der
Verzögerungsvorgang (B4, B5 und B6) folgt. Ohne Ruckbegrenzung (t R =0) gelten im
Zeitbereich t B0 mit konstanter Beschleunigung die Gleichungen für den Bereich B2 und im
Zeitbereich t V0 mit konstanter Verzögerung die Gleichungen für den Bereich B5.
Gleichungen für die Beschleunigung a, die Geschwindigkeit v und den Weg s während des
Beschleunigungsvorgangs (t zählt jeweils ab Bereichsanfang).
B 2 :
B 3 :
a
a
s
a
a
a
B
B
B
B
R
1
t
t
R
2
t
R t
6
R
t
2
B
v
v
2
t
B
2
a
a
B
B
B
t
t
2 t
t
R
2
t
t
R
t
2
t
t
2
R
2
R
B
B
t
t
2 t
t
t
2
t
6 t
Für die Verfahrzeiten t B und t V mit konstanter Beschleunigung a B bzw. Verzögerung a V gilt:
vmax
v
t
max
B tR
tV
tR
(5.6)
a
a
a
v
s
B1:
a
B
B1
t R
a
t
t
B2
t
v B0
max0
v max
t B
v
a
V
B3 B4 B5 B6
t R
t R
t V0
t V
Das Fahrprofil ist der zeitliche
Verlauf der Geschwindigkeit v
während eines Positioniervorganges.
Durch die Ruckbegrenzung
wird bei einem Positioniervorgang
mit einem kurzen Weg
die maximale Geschwindigkeit
reduziert (v max < v max0 ). Gleichzeitig
wird die gesamte Verfahrzeit
durch die Ruckbegrenzung
vergrößert.
(t B0 + t V0 < 4 · t R + t B + t V )
Bei sehr kurzen Verfahrwegen
darf die Ruckzeit t R nicht zu
groß gewählt werden, da die
maximale Beschleunigung und
die maximale Verzögerung
während des Positioniervorgangs
erreicht werden müssen.
Fahrprofil v für einen Positioniervorgang
mit kurzem Verfahrweg
und gleichzeitiger
Darstellung von Beschleunigung
/Verzögerung a und Weg s
G. Schenke, 1.2013 Mechatronik FB Technik, Abt. E+I 69
t R
2
t
t
t
2
s
s
R
3
R
a
a
B
B
3
t
6 t
R
2
t
R t
6
2
t t
2 2
R
(5.5)