3 Betrieb im FAULHABER Modus - MicroMo

3 CANopen Protokollbeschreibung
3.1 Einführung
Die FAULHABER Motion Controller unterstützen das CANopen-Kommunikationsprofil gemäß CiA
DS301 V4 und das Geräteprofil für Antriebe und Motion Control gemäß CiA DSP402 V3, dabei werden
folgende Kommunikationsobjekte unterstützt:
• 4 Sende PDOs
• 4 Empfangs PDOs
• 1 Server SDO
• 1 Emergency-Object
• NMT mit Node-Guarding und Heartbeat
• 1 SYNC-Object
Die Identifier-Konfiguration der CANopen-Objekte ist entsprechend dem “Predefined Connection
Set” voreingestellt (siehe Kapitel 3.6 "NMT (Netzwerkmanagement)"). Die Datenbelegung der PDOs
ist entsprechend dem „PDO set for servo drive“ nach CiA DSP402 V3 voreingestellt und kann vom
Anwender geändert werden (dynamisches PDO Mapping).
Viele Hersteller bieten CANopen-Libraries für PC- und SPS-Systeme an, über die die einzelnen Objekte
komfortabel ansprechbar sind, ohne sich mit dem internen Aufbau beschäftigen zu müssen.
Der FAULHABER Motion Manager ermöglicht über eine grafische Benutzeroberfläche ebenfalls einen
einfachen Zugang zu den einzelnen Objekten.
CAN
CiA 301 CANopen State Machine
Control Word
CiA 402 Drive State Machine
CAN node
NMT
Guarding
SDO
PDO1 … DPO4
Object Dictionary
Status Word
n*, Pos*
n, Pos
Motor Control
Motor
EMCY
Error Handling
Ein über CANopen angesprochener Faulhaber Motion Controller ist wie alle CANopen Geräte in
Kommunikationsteil und eigentlichem Regler getrennt. Im Kommunikationsteil sind die Kommunikationsdienste
entsprechend CiA 301 implementiert, der Antrieb selbst ist entsprechend des CANopen
Geräteprofils 402 realisiert. Der Zugriff auf die Parameter des Antriebs erfolgt über das CANopen
Opbjektverzeichnis.
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