3 Betrieb im FAULHABER Modus - MicroMo
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4 Funktionsbeschreibung<br />
4.2 Factor Group<br />
Bei der Einstellung der Umrechnungsfaktoren ist darauf zu achten, dass die resultierende Auflösung<br />
noch groß genug ist. Die max<strong>im</strong>ale Auflösung mit Benutzereinheiten erhält man bei Gear Ratio = 1<br />
und Feed Constant = Encoder Resolution.<br />
Weiter ist zu beachten, dass der Zähler des Position Factor <strong>im</strong>mer kleiner als 2 × 10 9 ist.<br />
Da aus den einzelnen Umrechnungsfaktoren Zähler und Nenner des eigentlichen Position Factors<br />
berechnet wird, kann es bei der Übertragung zu einem Zahlenüberlauf kommen, der durch den SDO-<br />
Fehler 0x06040047 gemeldet wird. Dieser Fehler kann auch be<strong>im</strong> Umschalten des Sensortyps oder<br />
be<strong>im</strong> Ändern der Encoderauflösung auftreten.<br />
Wenn bei Folgeberechnungen ein Überlauf auftritt, wird das Emergency-Telegramm 0xFF01 verschickt<br />
und <strong>im</strong> <strong>FAULHABER</strong> Fehlerregister Bit 11 (Conversion overflow) gesetzt. Gibt es nach Korrektur<br />
der Faktoren keinen Umrechnungsfehler mehr, wird der Fehler gelöscht und das Emergency-<br />
Telegramm 0x0000 verschickt.<br />
HINWEIS<br />
Der Motion Controller verwaltet seine Positionsparameter grundsätzlich in internen Einheiten. Erst<br />
be<strong>im</strong> Beschreiben oder Auslesen werden diese mit Hilfe des Position Factors umgerechnet.<br />
Aus diesem Grund sollte die Factor Group vor der allerersten Parametrisierung eingestellt und dann<br />
möglichst nicht mehr verändert werden!<br />
Position Encoder Resolution (0x608F)<br />
Index Subindex<br />
Name Typ Attr. Defaultwert Bedeutung<br />
0x608F 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteinträge<br />
1 Encoder increments Unsigned32 ro 3 000 Positionsauflösung des eingestellten<br />
Sensors<br />
2 Motor movement Unsigned32 ro 18 Verfahrweg in mm bei der<br />
in Subindex 1 genannten<br />
Impulszahl<br />
Gear Ratio (0x6091)<br />
Feed Constant (0x6092)<br />
Index Subindex<br />
Name Typ Attr. Defaultwert Bedeutung<br />
0x6091 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteinträge<br />
1 Motor movement Unsigned32 rw 1 Verfahrweg des Motors<br />
2 Shaft movement Unsigned32 rw 1 Verfahrweg des Abtriebs<br />
Index Subindex<br />
Name Typ Attr. Defaultwert Bedeutung<br />
0x6092 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteinträge<br />
1 Feed Unsigned32 rw 1 000 Vorschub in Benutzereinheiten<br />
2 Shaft movement Unsigned32 rw 1 Verfahrweg in mm<br />
Bei Auslieferung sind die Benutzereinheiten auf Mikrometer eingestellt, d. h. ein Vorgabewert von<br />
1 000 entspricht 1 mm Verfahrweg.<br />
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