3 Betrieb im FAULHABER Modus - MicroMo

3 CANopen Protokollbeschreibung
3.7 Einträge im Objektverzeichnis
b.) Herstellerspezifische Objekte:
Index Subindex
Name Typ Attr. Map Bedeutung
0x2310 Digital input settings ARRAY Einstellung der digitalen Eingänge
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Negative limit switch Unsigned8 rw
2 Positive limit switch Unsigned8 rw
3 Homing switch Unsigned8 rw
5 Switch polarity Unsigned8 rw
6 Polarity for homing limit Unsigned8 rw
0x2311 Digital input status ARRAY Zustand der digitalen Eingänge
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Input status Unsigned8 ro ja
2 Input level Unsigned8 ro ja
0x2313 Analog input status ARRAY Analoge Eingangsspannungen [mV]
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Inp. 1 ADC value Integer16 ro ja
3 Inp. 3 ADC value Integer16 ro ja
0x2314 Analog input status raw ARRAY Analoge Eingangsspannungen in
Digits
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Inp. 1 ADC value raw Integer16 ro ja
2 Inp. 2 ADC value raw Integer16 ro ja
3 Inp. 3 ADC value raw Integer16 ro ja
4 Inp. 4 ADC value raw Integer16 ro ja
5 Inp. 5 ADC value raw Integer16 ro ja
6 Inp. 6 ADC value raw Integer16 ro ja
7 Inp. 7 ADC value raw Integer16 ro ja
8 Inp. 8 ADC value raw Integer16 ro ja
0x2315 Fault-pin settings ARRAY Einstellung des Fault-Pins
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Fault-pin function Unsigned8 rw
3 Digital output status Unsigned8 rw / ro *) ja
0x2316 Input threshold level Unsigned8 rw Schaltpegel der digitalen Eingänge
0x2320 FAULHABER fault register Unsigned16 ro ja FAULHABER Fehlerregister
0x2321 Error mask ARRAY Fehlermasken
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Emergency mask Unsigned16 rw
2 Fault mask Unsigned16 rw
3 Errout mask Unsigned16 rw
0x2322 Error handling ARRAY Fehlerbehandlung
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Error delay Unsigned16 rw
2 Deviation Unsigned16 rw
0x2323 Device status ARRAY Aktueller Gerätestatus
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Housing temperature Unsigned16 ro ja
2 Internal temperature Unsigned16 ro ja
3 Max. temperature limit Unsigned16 ro
4 Min. temperature limit Unsigned16 ro
0x2330 Filter settings ARRAY Filter Parameter
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Sampling rate Unsigned16 rw
2 Gain scheduling Unsigned16 rw
0x2331 Velocity control parameter set ARRAY Geschwindigkeitsreglerparameter
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Proportional term POR Unsigned16 rw ja
2 Integral term I Unsigned16 rw ja
0x2332 Position control parameter set ARRAY Lagereglerparameter
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Proportional term PP Unsigned16 rw ja
2 Derivative term PD Unsigned16 rw ja
0x2333 Current control param. set ARRAY Stromreglerparameter
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Continuous current limit Unsigned16 rw ja
2 Peak current limit Unsigned16 rw ja
3 Integral term CI Unsigned16 rw ja
0x2334 Actual current limit Unsigned16 ro ja Aktuelle Strombegrenzung
*)
Abhängig von der Konfiguration des Motion Controllers
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