3 Betrieb im FAULHABER Modus - MicroMo

4 Funktionsbeschreibung
4.1 Device Control
FAULHABER Motion Control Systeme unterstützen aus dem Profil CiA 402 „Device Control“ sowie die
Betriebsarten „Profile Position Mode“, „Profile Velocity Mode“ und „Homing Mode“.
4.1.1 Statemachine des Antriebs
CAN network
CAN node
Das Antriebsverhalten wird in CANopen über
eine Statemachine abgebildet. Die Zustände können
über das Controlword gesteuert und über
das Statusword angezeigt werden:
Application layer and communication profile DS 301
Power
Disabled
Start
Fault
13
Fault
Reaction Active
Drive Profile 402
Device Control
state machine
0 14
Not Ready to
Switch On
1
Switch On
Disabled
15
Fault
Modes of operation
2
7
Homing
Mode
Profile
Position
Mode
Profile
Velocity
Mode
Power
Enabled
9
Ready to
Switch On
3 6
Switched On
10
12
8
4 5
Motor
Operation
Enable
11
16
Quick Stop
Active
Nach dem Einschalten und der erfolgreich durchgeführten Initialisierung befindet sich der
FAULHABER Antrieb sofort im Zustand „Switch On Disabled“. Die Übergänge 0 und 1 werden dabei
autonom durchlaufen.
Eine Zustandsänderung innerhalb der Statemachine des Antriebs nach CiA 402 kann erst vorgenommen
werden, wenn sich der zugrunde liegende CANopen Knoten im Zustand „Operational” befindet
(siehe Kapitel 3.6 "NMT (Netzwerkmanagement)").
Das Kommando „Shutdown” bringt den Antrieb in den Zustand „Ready to Switch On” (Übergang 2).
Das Kommando „Switch On” schaltet dann die Leistungsstufe ein. Der Antrieb ist nun enabled und
befindet sich im Zustand „Switched On” (Übergang 3).
Das Kommando „Enable Operation” bringt den Antrieb in den Zustand „Operation Enabled”, die
normale Betriebsart des Antriebs (Übergang 4). Das Kommando „Disable Operation” bringt den Antrieb
wieder in den Zustand „Switched On” und dient z. B. zum Abbruch einer laufenden Operation
(Übergang 5).
36