3 Betrieb im FAULHABER Modus - MicroMo

4 Funktionsbeschreibung
4.1 Device Control
Beispiel
Schrittfolge der Transitionen um einen Antrieb in den Zustand Enable Operation zu versetzen:
1. Shutdown:
Controlword = 0x00 06
2. Switch on:
Controlword = 0x00 07
Der Antrieb befindet sich dann im Zustand „Switched On“. Um Fahrbefehle ausführen zu können
muss anschließend noch der Betrieb freigeschaltet werden:
3. Enable Operation:
Controlword = 0x00 0F
Der Antrieb befindet sich dann im Zustand „Operation Enabled“, in dem er über die entsprechenden
Objekte der eingestellten Betriebsart bedient werden kann.
Beipiel
Schrittfolge der Transitionen um einen Antrieb aus dem Fehlerzustand zu holen:
1. Fault reset:
Controlword = 0x00 80
2. Shutdown:
Controlword = 0x00 06
3. Switch on:
Controlword = 0x00 07
Der Antrieb befindet sich dann im Zustand „Switched On“. Um Fahrbefehle ausführen zu können
muss anschließend noch der Betrieb freigeschaltet werden:
4. Enable Operation:
Controlword = 0x00 0F
Der Antrieb befindet sich dann im Zustand „Operation Enabled“, in dem er über die entsprechenden
Objekte der eingestellten Betriebsart bedient werden kann.
HINWEIS
Der aktuelle Zustand der Antriebszustandsmaschine (siehe Kapitel 4.1.1 "Statemachine des Antriebs")
kann den Bits 0 … 6 des Statuswords entnommen werden.
Achtung: Ausgeführt werden können immer nur die im aktuellen Zustand definierten Übergänge!
Quick-Stop:
Der Antrieb wird mit der unter Quick Stop Deceleration (0x6085) angegebenen Bremsrampe heruntergefahren.
Im Profile Position Mode hält er anschließend seine aktuelle Position.
Statusword (0x6041)
Der aktuelle Zustand des Antriebs wird in den Bits 0 – 6 des Statusword abgebildet. Bei Zustandsänderungen
versendet der FAULHABER Motion Controller in seiner Voreinstellung automatisch alle
PDOs, die das Statusword enthalten. Das Statusword befindet sich im Objektverzeichnis unter Index
0x6041.
Index Subindewert
Name Typ Attr. Default-
Bedeutung
0x6041 0 Statusword Unsigned16 ro Statusanzeige
38