3 Betrieb im FAULHABER Modus - MicroMo
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3 CANopen Protokollbeschreibung<br />
3.6 NMT (Netzwerkmanagement)<br />
Identifier-Verteilung:<br />
CANopen bietet <strong>im</strong> ”Predefined Connection Set” Default-Identifier für die wichtigsten Objekte an.<br />
Diese setzen sich zusammen aus einer 7-Bit Knotenadresse (Node-ID) und einem 4-Bit Function Code<br />
gemäß folgendem Schema:<br />
Bit-No.:<br />
COB-Identifier<br />
10<br />
0<br />
Function Code<br />
Node-ID<br />
Die <strong>FAULHABER</strong> Motion Controller arbeiten nach der ersten Zuteilung einer gültigen Knotennummer<br />
über das LSS-Protokoll mit diesen Default-Identifiers (COB IDs):<br />
Object Funktion Code (binary) Resulting COB ID Communication Parameters at Index<br />
NMT 0000 0 –<br />
SYNC 0001 128 (80h) 1005h<br />
Object Funktion Code (binary) Resulting COB ID Communication Parameters at Index<br />
EMERGENCY 0001 129 (81h) – 255 (FFh) 1014h<br />
PDO1 (tx) 0011 385 (181h) – 511 (1FFh) 1800h<br />
PDO1 (rx) 0100 513 (201h) – 639 (27Fh) 1400h<br />
PDO2 (tx) 0101 641 (281h) – 767 (2FFh) 1801h<br />
PDO2 (rx) 0110 769 (301h) – 895 (37Fh) 1401h<br />
PDO3 (tx) 0111 897 (381h) – 1023 (3FFh) 1802h<br />
PDO3 (rx) 1000 1025 (401h) – 1151 (47Fh) 1402h<br />
PDO4 (tx) 1001 1153 (481h) – 1279 (4FFh) 1803h<br />
PDO4 (rx) 1010 1281 (501h) – 1407 (57Fh) 1403h<br />
SDO (tx) 1011 1409 (581h) – 1535 (5FFh) 1200h<br />
SDO (rx) 1100 1537 (601h) – 1663 (67Fh) 1200h<br />
NMT Error Control 1110 1793 (701h) – 1919 (77Fh)<br />
Die COB IDs der PDOs, des SYNC-Objekts und des EMERGENCY-Objekts können über das Objektverzeichnis<br />
geändert werden.<br />
HINWEIS<br />
Bei Änderung der Knotennummer über das LSS-Protokoll bleiben die COB IDs der PDOs und des<br />
EMCY-Objekts unverändert.<br />
Sollen nach einer Änderung der Knotennummer diese COB IDs wieder entsprechend dem Predefined<br />
Connection Set eingestellt sein, ist zuvor die Knotennummer 0xFF (255) einzustellen (unkonfigurierter<br />
LSS-Knoten).<br />
Bei Änderung der Knotennummer über den Motion Manager erfolgt automatisch die Umschaltung<br />
auf das Predefined Connection Set, damit alle COB IDs wieder entsprechend der neuen Knotennummer<br />
eingestellt sind. Bei diesem Vorgang werden auch alle anderen Kommunikationseinstellungen<br />
auf ihre Default-Werte gesetzt.<br />
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