3 Betrieb im FAULHABER Modus - MicroMo

4 Funktionsbeschreibung
4.4 Homing Mode
Methode 3, 4 und 19, 20
Homing an einem positiven Homing-Schalter (Positive Home Switch)
Je nachdem, welchen Zustand der Homing-Schalter hat, fährt der Antrieb entweder in die eine
oder die andere Richtung bis zur fallenden (3, 19) oder steigenden (4, 20) Flanke. Dabei gibt es in
Richtung des oberen Endschalters nur eine steigende Flanke des Homing-Schalters. Die Polarität des
verwendeten Homing-Schalters wird hier gleichzeitig auf 1 (steigende Flanke) gesetzt, unabhängig
von der ursprünglichen Einstellung im Parameter Polarity des Objekts 0x2310.
19
19
3
3
20
4
Home Switch
20
Index Pulse
Home Switch
4
Methode 5, 6 und 21, 22
Homing an einem negativen Homing-Schalter (Negative Home Switch)
Je nachdem, welchen Zustand der Homing-Switch hat, fährt der Antrieb entweder in die eine oder
die andere Richtung bis zur fallenden (5, 21) oder steigenden (6, 22) Flanke. Dabei gibt es in Richtung
des oberen Endschalters nur eine fallende Flanke des Homing-Schalters. Die Polarität des verwendeten
Homing-Schalters wird hier gleichzeitig auf 0 (fallende Flanke) gesetzt, unabhängig von
der ursprünglichen Einstellung im Parameter Polarity des Objekts 0x2310.
Methode 7 bis 14 und 23 bis 30
Homing am Homing-Schalter (Home Switch)
Diese Methoden verwenden einen Endschalter, der nur in einem bestimmten Bereich des Weges
aktiv ist. Dabei wird unterschieden wie auf die beiden Flanken reagiert werden soll.
Bei den Methoden 7 bis 14 wird nach Detektion der Flanke bis zum Index-Impuls weitergefahren, an
dem die Homing-Position dann gesetzt wird.
Methode 7 und 23:
Homing an fallender Flanke unten.
Start in positiver Richtung, wenn Schalter inaktiv.
Home Switch
Positive Limit Switch
50