3 Betrieb im FAULHABER Modus - MicroMo

3 CANopen Protokollbeschreibung
3.7 Einträge im Objektverzeichnis
c.) Objekte des Antriebsprofils nach CiA DSP402:
Index Subindex
Name Typ Attr. Map Bedeutung
0x6040 Controlword Unsigned16 rw ja Antriebssteuerung
0x6041 Statusword Unsigned16 ro ja Statusanzeige
0x6060 Modes of operation Integer8 rw ja Umschalten der Betriebsart
0x6061 Modes of operation display Integer8 ro ja Eingestellte Betriebsart
0x6062 Position demand value Integer32 ro ja Letzte Sollposition skaliert
0x6063 Position actual internal value Integer32 ro ja Istposition in Inkrementen
0x6064 Position actual value Integer32 ro ja Istposition skaliert
0x6067 Position window Unsigned32 rw ja Zielpositionsfenster
0x6068 Position window time Unsigned16 rw ja Zeit im Zielpositionsfenster
0x606B Velocity demand value Integer32 ro ja Sollgeschwindigkeit
0x606C Velocity actual value Integer32 ro ja Aktueller Geschwindigkeitswert
0x606D Velocity window Unsigned16 rw ja Endgeschwindigkeitsfenster
0x606E Velocity window time Unsigned16 rw ja Zeit im Endgeschwindigkeitsfenster
0x606F Velocity threshold Unsigned16 rw ja Geschwindigkeitsschwellwert
0x6070 Velocity threshold time Unsigned16 rw ja Geschwindigkeitsschwellwertzeit
0x6078 Current actual value Unsigned16 ro ja Stromwert
0x607A Target position Integer32 rw ja Sollposition
0x607B Position range limit ARRAY Maximale Bereichsgrenzen
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Min. position range limit Integer32 rw
2 Max. position range limit Integer32 rw
0x607C Homing offset Integer32 rw ja Referenzpunktverschiebung
0x607D Software position limit ARRAY Eingestellte Bereichsgrenzen
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Min. position limit Integer32 rw ja
2 Max. position limit Integer32 rw ja
0x607E Polarity Unsigned8 rw ja Polarität (Bewegungsrichtung)
0x607F Max profile velocity Unsigned32 rw ja Max. zugelassene Geschwindigkeit
0x6081 Profile velocity unsigned32 rw ja Maximalgeschwindigkeit im Betrieb
0x6083 Profile acceleration Unsigned32 rw ja Beschleunigungswert
0x6084 Profile deceleration Unsigned32 rw ja Bremsrampenwert
0x6085 Quick stop deceleration Unsigned32 rw ja Quick Stop Bremsrampenwert
0x608F Position encoder resolution ARRAY Encoderauflösung für Faktorumrechnung
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Encoder increments Unsigned32 ro
2 Motor movement Unsigned32 ro
0x6091 Gear ratio ARRAY Getriebe Umrechnungsfaktor
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Motor movement Unsigned32 rw
2 Shaft movement Unsigned32 rw
0x6092 Feed constant ARRAY Vorschub Umrechnungsfaktor
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Feed Unsigned32 rw
2 Shaft movement Unsigned32 rw
0x6093 Position factor ARRAY Positions Umrechnungsfaktor
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Position factor numerator Unsigned32 ro
2 Position factor divisor Unsigned32 ro
0x6098 Homing method Integer8 rw ja Homingverfahren
0x6099 Homing speed ARRAY Homing-Geschwindigkeit
0 Number of entries Unsigned8 ro
1 Switch seek velocity Unsigned32 rw ja
2 Homing velocity Unsigned32 rw ja
0x609A Homing acceleration Unsigned32 rw ja Homing-Beschleunigung
0x60FA Control effort Integer32 ro ja Reglerausgang
0x60FD Digital inputs Unsigned32 ro ja Zustand digitaler Eingänge
0x60FF Target velocity Integer32 rw ja Sollgeschwindigkeit
0x6502 Supported drive modes Unsigned32 ro ja Unterstützte Betriebsarten
Ein "ja" in der Spalte "Map" gibt an, dass für dieses Objekt PDO-Mapping unterstützt wird (siehe
Kapitel 3.2 "PDOs (Prozessdatenobjekte)").
Eine detaillierte Beschreibung der einzelnen Objekte finden Sie im Kapitel 6 "Parameterbeschreibung".
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